Java版インストール(Windows)

Wed, 27 Jan 2010 12:39:20 JST (235d)
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Windowsシステムでのインストール Edit

対応OSおよびディストリビューション Edit

　OpenRTM-aist-0.4 Java は下記の OS で動作することが確認されています。

  • Windows XP Professional

動作条件 Edit

Javaのインストール Edit

　OpenRTM-aist-Java-0.4 は、J2SE5.0(JDK5)上で動作します。下記サイトなどから対象のプラットフォーム用のJ2SEをダウンロードしてください。

インストールの実行 Edit

　ダウンロードしたファイルを実行するとインストールが開始されます。途中、使用許諾やインストール先などを聞かれますので、お使いの環境に合わせて設定してください。

 
java_install0.png
Javaのインストール(1)
 
 
java_install1.png
Javaのインストール(2)
 
 
java_install2.png
Javaのインストール(3)
 
 
java_install3.png
Javaのインストール(4)
 

インストールの確認 Edit

コマンド プロンプト画面を表示（｢スタート｣－｢プログラム｣－｢アクセサリ｣－｢コマンド プロンプト｣）し、

>java -version

と入力します。インストールしたJavaのバージョンが表示されればインストールは完了です。

 
java_envsetting2.png
インストールの確認(Windows)
 

OpenRTM-aist-Java-0.4のインストール Edit

　OpenRTM-aist-Java-0.4のインストールを簡単にするために、インストーラを用意しました。通常インストールでは、インストーラを使用した方が便利でしょう。また、インストールの自由度を確保するために、必要なOpenRTM-aist-Java-0.4ライブラリコンポーネントをまとめたZipファイルも用意してあります。ユーザ独自の配置・組み合わせでインストールしたい場合などはこちらを利用してインストールすることもできます。

 

※ すでにOpenRTM-aist-0.4 を使用されている方へ

　新しいOpenRTM-aist-Java-0.4ではRtcLink 0.4.0は使えなくなりました。すでに、Eclipse上にRtcLinkプラグインをインストールしている方は、OpenRTM-aist-0.4 Javaを使う場合は、必ずRtcLinkも0.4.1に差し替えてください。

参考：

　→ FAQ: Q. RtcLink上でRTCのポートが表示されない（Java版）

インストーラを使用したインストール Edit

　WindowsXP用のOpenRTM-aist-0.4 Javaインストーラが用意されていますので、こちら からダウンロードして実行します。実行後は、インストーラに従っていくだけでインストールが完了します。

　⇒　インストール完了後は、引き続きインストールの確認 に進んでください。

 

参考：

　→ FAQ: インストーラ実行中に「…特権が不足しています。」などと表示されて、インストールが続行できない

Zipファイルからのインストール Edit

  • Zipファイルのダウンロードと解凍
    　こちら からビルド済みjarファイル（zip形式）をダウンロードし、zipファイルを任意の場所に解凍します。解凍先は任意でかまいませんが、フォルダ構造は変更しないでください※。また、この解凍先に含まれる「jar」フォルダへのパスは次に取り上げるシステム環境変数RTM_JAVA_ROOTに設定しなければなりません。
※ 何らの事情で、解凍後のフォルダ構造を自由な配置・自由な選択としたい場合はこちら を参照してください。
 
参考：
　→ FAQ: Q. 任意のフォルダにクラスパスを設定してAntビルドを行う方法は？
 
  • システム環境変数の設定
    　システム環境変数の設定を行います。 ｢スタート｣メニューから、｢設定｣－｢コントロールパネル｣を選択し、表示されたコントロールパネル画面から｢システム｣を選択します。｢システムのプロパティ｣画面では｢詳細設定｣タブを選択し、画面下部の｢環境｣ボタンをクリックします。
 
SystemProperty.PNG
PATHの設定(システムプロパティ)
 
 
EnvVariable.PNG
PATHの設定(環境変数)
 
画面下部の｢システム環境変数｣から、｢新規｣ボタンをクリックし、｢新しいシステム変数｣画面で以下の内容を入力します。
変数名
RTM_JAVA_ROOT
変数値
解凍先フォルダ以下に含まれる「jar」フォルダ※までのベースパス（「jar」フォルダの親フォルダへのフルパス）
 
　上記を入力後、｢OK｣ボタンをクリックし、｢システムのプロパティ｣画面を閉じます。
※ 解凍時には「jar」フォルダはクラスライブラリ「OpenRTM-aist-0.4.1.jar」と「commons-cli-1.1.jar」の二つのファイルを含んだ状態で、「OpenRTM-aist\0.4」の下にあります。したがって、フォルダ構造を変えなければ、システム環境変数RTM_JAVA_ROOTは必ずその値の末尾に「OpenRTM-aist\0.4」を持つという形になります。
 
　なお、カレントユーザに対してのみインストールする場合は、上記設定を｢システム環境変数」あるいは｢ユーザー環境変数｣のどちらかに行えばよく、特に、特権を持たないユーザ（制限ユーザ）としてインストールする場合にはこのことを利用します。すなわち、制限ユーザがインストールする場合には｢システム環境変数」の設定が追加・変更できないので、上記設定を｢ユーザー環境変数｣に対して行うことになります。
 

インストールの確認 Edit

　インストール時に配置したフォルダ以下にRTコンポーネントのサンプルが用意されています。｢Examples｣フォルダ内にあるサンプルを使用して、インストールを確認します。実行するには、該当するファイルをダブルクリックしてください。インストーラを用いてインストールした場合は、付属するサンプルをスタートメニューから実行することもできます。

 
  • インストール確認手順
1. NameServerの起動：｢start-orbd.vbs｣を実行
2. ConsoleInサンプルの起動：｢ConsoleIn.bat｣を実行
3. ConsoleOutサンプルの起動：｢ConsoleOut.bat｣を実行
 
 
java_sample0.png
サンプル実行例(ConsoleIn)
 
 
java_sample1.png
サンプル実行例(ConsoleOut)
 
4. RTコンポーネントの接続：｢Connector.bat｣を実行
5. ConsoleIn側のウィンドウに
Please input number:
　というプロンプトが現れるので、そこに数字を入力する
6. その数字がConsoleOut側のウィンドウに表示されればインストールは成功です。
 
 

OpenRTM-aist-Java-0.4のサンプルについて Edit

　本章では，OpenRTM-aist-Java-0.4に付属のサンプルについて説明します。 サンプルを試用する場合は，各サンプル・コンポーネントを起動する前にstart-orbd.vbsを実行してネーム・サービスを起動しておいてください．start-orbd.vbsを実行するには、該当するファイルをダブルクリックしてください。インストーラを用いてインストールした場合は、start-orbd.vbsをスタートメニューから実行することもできます。 なお、本章ではRtcLinkがインストールされた環境であることを想定し、説明しています。RtcLinkのインストールについての詳細は、RtcLinkインストール を参照してください（一部のサンプルはRtcLinkがなくても動作します）。

 

※ すでにRtcLinkをインストールされている方へ

　新しいOpenRTM-aist-Java-0.4ではRtcLink 0.4.0は使えなくなりました。すでに、Eclipse上にRtcLinkプラグインをインストールしている方は、OpenRTM-aist-Java-0.4を使う場合は、必ずRtcLinkも0.4.1に差し替えてください。

参考：

　→ FAQ: Q. RtcLink上でRTCのポートが表示されない（Java版）

SimpleIO Edit

　DataInPort、DataOutPortの使用方法を示したサンプルです．ConsoleIn.batとConsoleOut.batを実行することでサンプルコンポーネントが起動します．Port間を接続すると，ConsoleIn側で入力した数字が，ConsoleOut側に表示されます．Port間はRtcLinkを用いる他に，Connector.batを実行することで接続することができます．

 
java_simpleio0.png
SimpleIO実行例(RtcLink接続画面)
 
 
java_simpleio1.png
SimpleIO実行例(ConsoleIn)
 
 
java_simpleio2.png
SimpleIO実行例(ConsoleOut)
 

使い方 Edit

　SimpleIOのサンプルは、ConsoleInで入力された数字をデータポートからConsoleOutへ送って、ConsoleOut側にも同じ数字を表示させるサンプルです。 ConsoleInの画面から数字を入力してください。そうするとConsoleOutで入力した数字が出力されます。

 
  • 方法１:Connector.batを使う方法（※この場合、RtcLinkは不要）
    • ConsoleInとConsoleOutの両コンポーネントを起動します。
    • Connector.batを実行します。
    • ConsoleInの画面に「Please input number:」とプロンプトされるので、数字を入力します。
    • ConsoleOutの画面にその数字が表示されます。
       
  • 方法２:RtcLinkを使う方法
    • RtcLinkを起動し,SystemEditorを用意します。→RtcLinkの使用方法の詳細についてはRtcLink を参照
    • ConsoleInとConsoleOutの両コンポーネントを起動します。
    • RtcLinkのNameServiceViewに両コンポーネントが現れるので、それらをSystemEditor上にドラッグする。
    • 両コンポーネントのポートを結ぶ。（上図SimpleIO実行例を参照）
    • どちらかのコンポーネントを右クリックし、「All Activate」を選択。
    • ConsoleInの画面に「Please input number:」とプロンプトされるので、数字を入力します。
    • ConsoleOutの画面にその数字が表示されます。
 
 

SeqIO Edit

　DataInPort，DataOutPortの使用方法を示したサンプルです．SeqIn.batとSeqOut.batを実行することでサンプルコンポーネントが起動し，GUI画面が表示されます． SeqIn，SeqOutともに以下の型のDataPortを保持しています． TimedShort、TimedLong、TimedFLoat、TimedDouble、 TimedShortSeq、TimedLongSeq、TimedFLoatSeq、TimedDoubleSeq 各Portの出力は乱数で決定しており，各Port間を接続するとSeqOut側の出力値，SeqIn側の入力値がそれぞれのGUI画面に表示されます．(Port間の接続にはRtcLinkをご利用ください．)

 
java_seqio0.png
SeqIO実行例(RtcLink接続画面)
 
 
java_seqio1.png
SeqIO実行例(SeqIn)
 
 
java_seqio2.png
SeqIO実行例(SeqOut)
 

使い方 Edit

　SeqIOのサンプルは、SeqOutから連続して出力される数値データをデータポートからSeqInへ送り、GUI上に表示させるサンプルです。 SeqOutとSeqInの対応するポートをRtcLink上で接続してください。両コンポーネントをアクティベートするとSeqOutだけでなくSeqInのGUI上の数値も連続的に変化し、データポートの入出力が観察できます。

 
  • 手順
    • RtcLinkを起動し,SystemEditorを用意します。→RtcLinkの使用方法の詳細についてはRtcLink を参照
    • SeqOutとSeqInの両コンポーネントを起動します。
    • RtcLinkのNameServiceViewに両コンポーネントが現れるので、それらをSystemEditor上にドラッグする。
    • 両コンポーネントの対応ポートを結ぶ。（上図SeqIO実行例を参照）
    • どちらかのコンポーネントを右クリックし、「All Activate」を選択。
 

SimpleService Edit

　ServicePortの使用方法を示したサンプルです．以下に示すIDLを使用してサービスを定義しています．

typedef sequence<string> EchoList;
typedef sequence<float> ValueList;

interface MyService
{
  string echo(in string msg);
  EchoList get_echo_history();
  void set_value(in float value);
  float get_value();
  ValueList get_value_history();
};

MyServiceConsumer.batとMyServiceProvider.batを実行することでサンプル・コンポーネントが起動します． Consumer側コンポーネントをActivateすると，コンソールに利用可能なコマンドリストが表示されますので，各コマンドをお試しください．(Port間の接続にはRtcLinkをご利用ください．)

 
java_simplesvc0.png
SimpleService実行例(RtcLink接続画面)
 
java_simplesvc1.png
SimpleService実行例(MyServiceConsumer)
 
 
java_simplesvc2.png
SimpleService実行例(MyServiceProvider)
 
 

使い方 Edit

　SimpleServiceは、MyServiceConsumerからコマンドを送り、MyServiceProviderでそれを処理させるというサンプルです（※正確には、コマンドの解釈はConsumer側であり、Provider側の関数を呼び出す形で実装されている）。 MyServiceConsumerとMyServiceProviderの対応するポートをRtcLink上で接続してください。両コンポーネントをアクティベートする（ActivateするのはConsumer側コンポーネントだけでもよい）とConsumer側プロンプトにコマンド一覧が表示されるので、適宜コマンドを入力してください。Provider側の応答がプロンプト上で観察できます。

 
  • 手順
    • RtcLinkを起動し,SystemEditorを用意します。→RtcLinkの使用方法の詳細についてはRtcLink を参照
    • MyServiceConsumerとMyServiceProviderの両コンポーネントを起動します。
    • RtcLinkのNameServiceViewに両コンポーネントが現れるので、それらをSystemEditor上にドラッグする。
    • 両コンポーネントの対応ポートを結ぶ。（上図SimpleService実行例を参照）
    • どちらかのコンポーネントを右クリックし、「All Activate」を選択。（この場合は、Consumer側コンポーネントをActivateするだけでも動作します。）
    • Consumer側プロンプトにコマンドを入力。
       
  • コマンド
    • echo <message>：任意の<message>をエコー
    • set_value <value>：任意の<value>をProvider側にセット
    • get_value：現在Provider側にセットされている値を取得して表示
    • get_echo_history：今までのエコーメッセージの履歴をProvider側から取得
    • get_value_history：今までにセットしてきた値の履歴をProvider側から取得
 
 

ConfigSample Edit

　RTコンポーネントのコンフィギュレーションセットの使用方法を示したサンプルです．ConfigSample.bat　を実行することでサンプル・コンポーネントが起動します． コンポーネントが正常に起動されると，コンフィギュレーション・セットが予め設定された状態となっております．RtcLinkを利用してコンフィギュレーション・セットを確認してみてください．

 

※コンポーネント起動時に｢指定されたパスが見つかりません。｣というエラーが発生してしまう場合は，RTMExamples/ConfigSampleディレクトリ内にあるrtc.confファイル内の｢example.ConfigSample.config_file｣に続く項目を次のように修正してください．

  • 次に示すパスに置き換える。

　　　.\\RTMExamples\\ConfigSample\\configsample.conf

　　　（フォルダとフォルダの間の文字は'\'ではなく、'\\'とする）

  • あるいは、「configsample.conf」へのフルパスに書き換える。この場合も、上のようにフォルダとフォルダの分割子に'\\'を用いることに注意。
 
java_configsample0.png
ConfigSample実行例
 
 

使い方 Edit

　RtcLinkのConfigrationViewで選択・設定したConfigrationSetに従ったデータセットをプロンプト上に表示し、絶えず表示更新をし続けます。

 
  • 手順
    • RtcLinkを起動し,SystemEditorを用意します。→RtcLinkの使用方法の詳細についてはRtcLink を参照
    • ConfigSampleコンポーネントを起動します。
    • RtcLinkのNameServiceViewにこのコンポーネントが現れるので、SystemEditor上にドラッグする。
 
  • 操作
    • RtcLinkのConfigrationViewから適当なConfigrationSet（default、mode0、mode1）を選ぶ。
    • 必要があれば、valueを変更する。
    • 「Apply」ボタンを押す。
 
 

ExtTrigger Edit

　RTコンポーネント外部からの入力(イベント)により処理を実行するExecutionContextのサンプルです．ExtConsoleIn.batとExtConsoleOut.batを実行することでサンプル・コンポーネントが起動します．両コンポーネントを起動後，ExtConnector.batを実行して両コンポーネントのPort間を接続してください．

 
java_exttrigsample0.png
ExtTrigger実行例(ExtConsoleIn)
 
 
java_exttrigsample1.png
ExtTrigger実行例(ExtConsoleOut)
 
 
java_exttrigsample2.png
ExtTrigger実行例(ExtConnector)
 

Port間の接続が成功すると，ExtConnectorを実行したコンソールにどのコンポーネントの処理を進めるか選択するメニューが表示されます．各コンポーネントはこのコンソールに入力された値に応じて処理１周期づつ進めていきます．

 
 

GUIIn Edit

　GUI画面を持ったRTコンポーネントのサンプルです．GUIIn.bat を実行することでサンプル・コンポーネントが起動します．

 
java_guiin0.png
GUIIn実行例(GUIIn)
 
 
java_guiin1.png
GUIIn実行例(RtcLink接続画面)
 

各GUI要素とPort間の関係は以下のとおりです．

スライダ（上）
TimedLong型DataOutPort
テキスト・ボックス（中）
TimedString型DataOutPort
スピナ（下）
TimedDouble型DataOutPort

各Portは該当するPort間を接続後，GUI要素横のチェックボックスをONにすることで，入力データを送信します．（Port間の接続にはRtcLinkをご利用ください．出力データの確認にはSeqInなどの他サンプルをご利用ください．）

 

使い方 Edit

　GUIInコンポーネントのGUI画面でチェックを入れたコントロール（スライダ、スピナ）を操作すると、その値の変化にしたがってSeqInのGUI画面上の値も変化します。

 
  • 手順
    • RtcLinkを起動し,SystemEditorを用意します。→RtcLinkの使用方法の詳細についてはRtcLink を参照
    • GUIInとSeqInの両コンポーネントを起動します。
    • RtcLinkのNameServiceViewにこれらのコンポーネントが現れるので、二つともSystemEditor上にドラッグする。
    • 両コンポーネントの対応ポートを結ぶ。（上図GUIIn実行例を参照）
    • どちらかのコンポーネントを右クリックし、「All Activate」を選択
 
 

LogView Edit

　（LogViewコンポーネントはOpenRTM-aist-Java-0.4に付属しなくなりました）

　統合開発環境Eclipseのプラグインとして動作するRTコンポーネントのサンプルです． このコンポーネントは，２つのTimedDouble型DataInPortを持っており，入力された値を順次画面上にグラフ表示していきます．

 
java_logview0.png
LogViewの実行画面
 

インストールと起動 Edit

　LogViewディレクトリ内にある｢jp.go.aist.rtm.logview_1.0.0.jar｣をEclipseインストールディレクトリ以下のpluginsディレクトリ内にコピーすればインストールは完了です．(Eclipseのインストール方法については，RtcLinkのインストールマニュアル などをご参照ください)

ネーム・サービスを起動後，Eclipseを起動してください．(Eclipse起動時，もしくは画面表示時にコンポーネントの登録を行いますので，ネーム・サービスは事前に起動しておいてください．)

LogViewに与えるrtc.confを作成し適当なディレクトリに置きます。以下の例では、Eclipseを起動するホストと同じホスト上のネームサーバを参照し、コンポーネントの名前はルートコンテキストの直下にそのまま登録される設定です。

corba.nameservers: localhost
naming.formats: %n.rtc
rtc.confの作成例
 

Eclipseが起動したら，上部メニューから｢ウインドウ｣－｢設定｣を選択し，表示された｢設定｣ダイアログにて，｢LogView｣を選択してください．

 
java_logview0.1.png
LogViewの設定(メニュー選択)
 

図のように、LogViewの設定画面が表示されますので、各設定項目を適切に設定します。

Configuration File Path
先ほど作成したrtc.confの場所を指定する。
Redraw Period
グラフ描画周期を指定する。

設定が終わったら，上部メニューから｢ウインドウ｣－｢ビューの表示｣－｢その他｣を選択し，表示された｢ビューの表示｣画面にて，｢その他｣－｢LogView｣を選択してください． ネームサービスビュー上にLogViewコンポーネントが現れます。

 
java_logview1.png
LogViewの表示(メニュー選択)
 
 
java_logview2.png
LogViewの表示(ビューの選択)
 

動作確認と設定 Edit

　LogViewコンポーネントの動作確認用コンポーネントとして，SinCosOutコンポーネントを用意しております．SinCosOutコンポーネントは，TimedDouble型の２つのDataOutPortを保持しており，それぞれのPortからsin波，cos波を出力します．SinCosOut.batを実行することで起動することができますので，LogViewコンポーネントとともにお試しください． LogViewコンポーネントは，Ｙ軸方向の最大値，最小値および目盛りの間隔と，グラフの再描画周期を設定することが可能です．画面右側のテキストボックス内に設定値を入力し，「Apply」ボタンを押下することで設定を反映することが可能です．

 
java_logview3.png
LogViewの設定