チュートリアル

Wed, 27 Apr 2011 01:29:06 +0900 (83d)
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Windows系システムでのインストール Edit

最新バージョンOpenRTM-aist-1.0.0-RELEASEでは、これまで別途インストールが必要だったパッケージを一つのインストーラで同時にインストールできるようになりました。

インストール Edit

OpenRTM-aist-1.0.0_vc9.msiをダウンロードし実行するとインストーラが起動します。指示に従ってインストールします。

  1. インストーラを起動し、「次へ」をクリックします。
     
    inst1.png

     
  2. 使用承諾契約書のページです。ライセンスに同意しますにチェックし、「次へ」をクリックします。
     
    inst2.png

     
  3. セットアップの種類の選択のページです。「標準」をクリックします。
     
    inst3.png

     
  4. 「インストール」をクリックするとインストールが開始します。
     
    inst4-1.png
     
    inst4-2.png

     
  5. インストールが終了しました。「完了」をクリックしてインストーラを終了します。
     
    inst5.png

     

サンプルコンポーネントを実行する Edit

必須ではありませんが、ここからはスタートメニューに登録されたアプリケーションを多数起動します。毎回スタートメニューから順番にたどるのは大変ですので、

 
menu_open0.png
メニュー「開く」
 

スタートメニュー上で右クリックし「開く」を選択することで、

 
menu_open1.png
スタートメニューフォルダ
 

このように、スタートメニューのフォルダが開かれ、様々なアプリケーションにアクセスしやすくなります。

では、インストールされたサンプルコンポーネントを実行してみます。

ConsoleInComp、ConsoleOutCompを使用する Edit

ConsoleInComp、ConsoleOutCompはDataInPort、DataOutPortの使用方法を示したサンプルです。ConsoleIn側で入力した数字が，ConsoleOut側に表示されます。

  1. [スタート]メニュー-[OpenRTM-aist]-[C++]-[tools]のStart Naming Serviceをクリックし起動します。
     
    sample1.png
    Start Naming Service
     
  2. サンプルコンポーネントを起動します。[スタート]メニュー-[OpenRTM-aist]-[C++]-[components]-[examples]のConsoleInComp.exeとConsoleOutComp.exeをクリックするとコンソール画面が起動します。
     
    sample2.png
    ConsoleInComp.exeとConsoleOutComp.exe
     
  3. ここからRTSystemEditorRCPを操作します。[スタート]メニュー-[OpenRTM-aist]-[C++]-[tools]のRT System Editorをクリックし起動します。
     
    editor1.png
    起動画面
     
    editor2.png
    RTSystemEditorRCP
     
    • ※NameServerViewにネームサーバが表示されない時は、手動でlocalhostを追加します。画像の[ネームサーバの追加]ボタンをクリックしダイアログを出します。localhostと入力し、[OK]をクリックして追加します。
       
      editor3.png
      ネームサーバの追加
       
  4. [OpenNewSystemEditor]をクリックして、SystemDiagramを表示します。
     
    editor.png
    SystemDiagramを表示
     
  5. NameServiceViewにコンポーネントが表示されます。最初は折りたたまれ非表示です。[+]をクリックし展開するとコンポーネントが確認できます。
     
    editor4.png
    コンポーネント確認
     
  6. NameServiceViewのサンプルコンポーネントをSystemDiagramにドラッグアンドドロップすると画像のように表示されます。
     
    editor5.png
    コンポーネント確認
     
  7. コンポーネントを接続します。データポート間でドラッグ＆ドロップ後、接続に必要な情報の入力を促すダイアログが表示されます。Dataflow Typeでpushを選び[OK]をクリックします。
     
    editor6.png
    コンポーネント接続
     
    editor7.png
    接続プロファイル
     
  8. 接続が完了しました。
     
    editor8.png

     
  9. コンポーネントの状態をActivateにします。コンポーネントを選択し、[右クリック]-[Activate]してください。コンポーネントの色が青から明るい緑に変わったら成功です。
     
    editor9.png

     
  10. 次にコンソール画面で動作確認します。RTSystemEditorRCPで接続後、ConsoleInComp.exeコンソールに、Please input number:と表示されます。
     
    sample4-0.png
    ConsoleInComp.exe
     
  11. ConsoleInComp.exeコンソール画面を選択し、数値を入力しEnterを押すと、ConsoleOutComp.exeコンソールに数値が表示されます。
     
    sample4-1.png
    動作確認
     
    • ※数値以外の入力や、大きすぎる数値を入力するとエラー(赤)になります。
    • ※コンポーネントがエラーを起こしたら、コンソール画面で[Ctrl]キーと[C]キーを同時に押してコンポーネントを終了します。
  12. 以上でConsoleInComp.exeとConsoleOutComp.exeを使用した動作確認は終了しました。

USBCameraAqcuireComp、USBCameraMonitorCompを使用する Edit

USBCameraAqcuireComp，USBCameraMonitorCompを起動することで、USBカメラの画像をモニタに表示します。画像処理を行うOpenCVサンプルRTCコンポーネントを接続し、エフェクトをかけられます。

 
  1. webカメラをパソコンと接続し、webカメラ用ドライバをインストールしてください。
    • ※webカメラ用ドライバは各メーカーからダウンロードしてください。
       
  2. [スタート]メニュー-[OpenRTM-aist]-[C++]-[tools]のStart Naming Serviceをクリックし起動します。※既に起動している場合は、飛ばしてください。
     
  3. サンプルコンポーネントを起動します。[スタート]メニュー-[OpenRTM-aist]-[C++]-[components]-[examples]のUSBCameraAqcuireComp.exeとUSBCameraMonitorComp.exeをクリックするとコンソール画面が起動します。
     
    sample5.png
    USBCameraAqcuireComp.exe と USBCameraMonitorComp.exeコンソール
     
  4. ここからRTSystemEditorRCPを操作します。[スタート]メニュー-[OpenRTM-aist]-[C++]-[tools]のRT System Editorをクリックし起動します。 ※既に起動している場合は、飛ばしてください。
     
  5. RTSystemEditorRCPでネームサーバへ接続します。localhostと入力し、[OK]をクリックします。 ※既に起動している場合は、スキップしてください。
     
  6. NameServiceViewにコンポーネントが表示されます。最初は折りたたまれ非表示です。[+]をクリックし展開するとコンポーネントが確認できます。 ※既に起動している場合は、スキップしてください。
     
  7. [OpenNewSystemEditor]をクリックして、SystemDiagramを表示します。 ※既に起動している場合は、スキップしてください。
     
    editor.png
    SystemDiagramを表示
     
     
  8. NameServiceViewのサンプルコンポーネントをSystemDiagramにドラッグアンドドロップすると画像のように表示されます。
     
    editor10.png
    コンポーネント確認
     
     
  9. コンポーネントを接続します。データポート間でドラッグ＆ドロップ後、接続に必要な情報の入力を促すダイアログが表示されます。Dataflow Typeでpushを選び[OK]をクリックします。
     
  10. 接続が完了しました。
     
  11. コンポーネントの状態をActivateにします。コンポーネントを選択し、[右クリック]-[Activate]してください。コンポーネントの色が青から明るい緑に変わったら成功です。
     
  12. [Activate]と同時にCaptureImage画面が表示され、webカメラの画像が表示されます。
     
    sample6.png
    USBCameraAqcuireComp.exe と USBCameraMonitorComp.exeコンソール
     
    sample7.png
    CaptureImage画面
     
  13. 以上でUSBCameraAqcuireComp.exeとUSBCameraMonitorComp.exeを使用した動作確認は終了です。

その他のサンプルコンポーネント Edit

その他のサンプルコンポーネントはこちらをご覧ください。