RtcLink・RtcTemplateのインストール

Wed, 27 Jan 2010 12:39:20 JST (235d)

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RtcLinkとは
- Eclipseについて
RtcLinkのインストール
RtcTemplateとは
RtcTemplateのインストール

※本稿はWindows・UNIX兼用として書かれています。

RtcLinkとは

　RtcLinkはネットワーク上に存在するRTコンポーネントの操作を行う為のGUIツールです. RTコンポーネントのアクティブ化・非アクティブ化(Activate/Deactivate)を行ったり, ポート間の接続を行うことができます.

　システム開発ツールとしてOpenRTM-aist-0.2.0 に付属していたRtcLinkはwxPythonというツールキットを使用して実装されていました. OpenRTM-aist-0.4.0ではこれを統合開発環境プラットフォームEclipseのplug-in として実装しなおしました.

OpenRTM-aist-0.4 Java をお使いの方へ

　OpenRTM-aist-0.4 Javaをアップデートしました(08/04/18)。新しいOpenRTM-aist-0.4 JavaではRtcLink 0.4.0は使えなくなりました。すでに、Eclipse上にRtcLinkプラグインをインストールしている方は、OpenRTM-aist-0.4 Javaを使う場合は、必ずRtcLinkも0.4.1に差し替えてください。
◆参考：
　→ FAQ: Q. RtcLink上でRTCのポートが表示されない（Java版）

Eclipseについて

　Eclipse は Eclipse Foundation が開発するオープンソースのJava 言語およびその他の言語のための統合開発環境を構築するためのフレームワークです. Eclipse の基本部分は plug-in を実行するためのプラットフォームで, 様々な開発環境は多くのplug-in の集合体として構築されます. デフォルトで付属するJava の開発環境自体もplug-inとして実現され, plug-in を追加することで様々な言語の開発環境として容易に拡張することができます.

Eclipse の特徴として,

plug-in 機構により容易に拡張可能であり, plug-in 同士の連携も可能である.
Rich Client Platform (RCP) と呼ばれる仕組みにより, plug-in をスタンドアロン化することが容易にできる.
Java で実装されているため, 多くのプラットフォームで動作する.

等が挙げられます. こうした Eclipse の特徴が, ロボット用統合開発環境を構築する上で有用であると判断し, EclipseをRTミドルウエアのツールのためのプラットフォームとして選択しました.

RtcLinkを利用するにはEclipseをインストールする必要があります. Eclipseのインストール方法に関しては、

などが参考になります。

RtcLinkのインストール

　RtcLinkはEclipseプラグインであるため、Eclipse本体をインストールする必要があります。さらに、Eclipse は Java アプリケーションなので, Eclipse本体をインストールする前にJava実行環境（あるいはJDK：Java開発環境でもよい）をインストールする必要があります.

Java実行環境(JRE)のインストール

　Eclipse は Java アプリケーションなので, SunのJava実行環境(JRE: Java Runtime Environment) をインストールする必要があります。すでに、JDK（Java開発環境、ただし、1.5以上）がインストールされている環境ではJREのインストールは必要ありません。（後述RtcTemplateで、Javaのコードを生成させる場合にはJREでなくJDKが必要となります。）
JDKインストールの参考：
　⇒　JavaのインストールUNIX 、Windows

ダウンロード後はインストーラの指示に従ってインストールしてください.

参考：
　→　cool! UNIX系環境で簡易にSunのJava(JRE)をEclipseに適用する方法

　→　FAQ: Fedora Core上でRtcLinkのNameService Viewにエラーがでる

Eclipseのインストール

　Eclipseのダウンロードサイトからそれぞれのプラットフォームに対応したEclipseのアーカイブをダウンロード、インストールしてください. なお、RtcLinkの推奨環境はEclipse3.1および3.2です.

Eclipseは以下のRingサーバでもミラーされていますので, こちらからもダウンロードできるでしょう.

Ring Server Project
AIST Ring Server(3.2以降しか置いていない)
RIKEN Ring Server(3.2以降しか置いていない)
参考 eclipse project archived downloads (過去のバージョンのアーカイブ)

新着情報！
こちらにUNIX用とWindows用 new! のインストールパッケージを用意しました。RtcLinkとRtcTemplate（後述）を含め、全て（ Eclipse3.2 ＋日本語化 + RtcLink ＋ GEF ＋ EMF ＋ RtcTemplate ）が入ったUNIX用とWindows用のパッケージを用意しました。「とりいそぎ」動かしてみたい方はぜひご利用ください。次のインストールの仕方に従うだけで、とても簡単にインストールできます。

インストールの仕方

　Eclipseのアーカイブ（圧縮された状態のパッケージファイル）は100MB以上あります.ダウンロードしたら, アーカイブをインストールしたいディレクトリに展開してください. Eclipseには特にインストーラは無く, アーカイブを展開するだけでそのまま使用できます.

参考：

　→ FAQ: Eclipseの起動方法

Eclipseの日本語化

　この時点ではEclipseは日本語化されていません.もし, 日本語化したい場合は以下のEclipseの日本語化のページを参考にしてください.

Eclipse日本語化

簡単な手順は, 以下の通りです.

Eclipseのバージョンに合ったファイルを下記サイトからダウンロードする.
- NLpack1-eclipse-SDK-3.1.1-win32.zip
- NLpack1-eclipse-SDK-3.2-win32.zip
解凍して出来た eclipse フォルダ内の features, plugins をeclipse本体があるフォルダにコピーする.
eclipse を再起動する。

参考：

　→ FAQ: Eclipseの起動方法

RtcLinkのインストールと起動

RtcLinkは下記のEclipseプラグインを使用しています.

RtcLinkプラグインをインストールする前に, これらのプラグインをインストールしてください.

まず, Eclipseのメニューからヘルプ(H)→ソフトウエア更新(S)→検索およびインストールを選択します. このようなインストール/更新ウィザードが表示されます.

新たなプラグインをインストールするので, インストールする新規フィーチャーを検索をチェックして次へ(N)を押します.

Callisto Discovery Siteをチェックして終了(F)を押します.

Callisto Discovery SiteをクリックしてOKを押します.

Graphical Editing Framework
Eclipse Modling Framework Runtime を選択して次へ(N)を押します. これで, これらのプラグインが自動的にダウンロードされて, インストールされます. インストール後Eclipseを一旦終了します.

次に, RtcLinkのプラグイン(RtcLink on Eclipse) をダウンロードして, Eclipseのpluginディレクトリ(Eclipseのアーカイブを展開すると通常eclipseというディレクトリが作成されますが, その中のpluginというディレクトリ)にダウンロードしたjarファイルをそのままコピーします.

Eclipseを起動し, メニューからウインドウ(W)→パースペクティブを開く(O)→その他(O)を選択すると, 次のようなパースペクティブ選択画面が現れます.

パースペクティブ一覧にあるRtcLinkを選択すると, 次のような画面が現れてRtcLinkが起動されます.

もし, パースペクティブの一覧にRtcLinkが現れない場合は, EMFやGEFが正しくインストールできているかどうか, RtcLinkがpluginディレクトリに正しくコピーされているかを再度チェックしてください.

Eclipseの再起動

　RtcLinkの起動が確認できましたら、いったんEclipseを終了してください。再度、Eclipseを起動する（もちろん同じワークスペースを指定した場合に）と、RtcLinkが起動された状態から始まります。

参考：

　→ FAQ: Q. RtcLink上でRTCのポートが表示されない（Java版）
　→ FAQ: Eclipseの起動方法

RtcTemplateとは

　RtcTemplateはRTコンポーネントのテンプレートを生成する開発ツールです。パラメータを基にRTコンポーネントのテンプレートを生成する機能を持っています。また、RtcTemplateはEclipseにて動作し、直感的な操作と他のEclipseプラグインとのシームレスな連携が可能です。
　RtcTemplateはRtcLinkがなくても動作しますが、RtcLinkがインストールされている場合には、RtcTemplateとメニューが統合されます。本マニュアルではRtcLinkがインストールされていることを前提として説明されています。

RtcTemplateのインストール

　RtcTemplateはEclipseプラグインであるため、Eclipse本体をインストールする必要があります。さらに、Eclipse は Java アプリケーションなので, Eclipse本体をインストールする前にJava実行環境（あるいはJDK：Java開発環境でもよい）をインストールする必要があります.また、RtcTemplateをインストールする場合は、RtcLinkもインストールしておいた方がよいでしょう。

Java実行環境インストール

　「RtcLinkのインストール」のJava実行環境インストールを参照してください。すでに、JDK（Java開発環境、ただし、1.5以上）がインストールされている場合はJava実行環境(JRE)のインストールは必要ありません。RtcLinkを用いてJavaのコードを生成する場合には、JDKが必要にまります。
JDKインストールの参考：
　⇒　JavaのインストールUNIX 、Windows

Eclipseインストール

　「RtcLinkのインストール」のEclipseインストールを参照してください。

参考：

　→ FAQ: Q.RtcLinkを使用せずにRtcTemplateを動作させるにはどうすれば良いのですか？
　→ FAQ: Eclipseの起動方法

RtcTemplateのインストールと起動

　RtcTemplateのプラグイン(RtcTemplate on Eclipse) をダウンロードして, Eclipseのpluginディレクトリ(eclipseディレクトリ以下のpluginというディレクトリ)にダウンロードしたjarファイルをそのままコピーします.

　EclipseとRtcLinkとを順に起動し, ツールバーの｢Open New RtcTemplate Editor｣ボタンを押下するか、メニューバーの[file]-[Open New Template Editor]を選択することで、RtcTemplateエディタが起動します。

ツールバーからの起動

メニューバーからの起動

起動直後の状態

参考：