TIPS

Wed, 27 Jan 2010 12:39:20 JST (235d)

TIPS Edit

ここでは、OpenRTM-aistを使う上でのTIPSを紹介します。

ARTLinuxを使いRTコンポーネントをリアルタイム化する Edit

通常のコンポーネントの実行コンテキストをARTLinuxでリアルタイム化された実行コンテキストに差し替えることにより、コンポーネントの実行をリアルタイム化することが出来ます。

詳細はRSJ2007にて発表しています。

  • 安藤 慶昭, 清水 昌幸, 尹 祐根, 神徳 徹雄, "RTコンポーネントのリアルタイム化を実現する実行コンテキストの拡張", 第25回 日本ロボット学会学術講演会予稿集, p.2I14, 2007.09, 千葉工業大学, 千葉県

RTコンポーネントをクロス開発する Edit

OpenRTM-aistおよびRTコンポーネントをIntel(i386)以外のCPUで動かしたい場合、SH4やPPCなど遅いCPUではコンパイルに時間がかかり効率よく開発できない場合があります。 他のCPU用のOpenRTMおよびRTコンポーネントをIntel(i386)CPU上でコンパイル・開発するためのクロス開発環境を作成すれば、C2DやQuadなど最近の速いPC上で効率よく開発することが出来ます。 このTIPSはアックスの森田さんにご提供いただきました。

Windows VistaでNameServiceが使用できない場合 Edit

OpenRTM-aist-0.4.2をwindows vista上で実行するために、スタートメニューからNameServiseを実行しても、RtcLinkから接続できない場合があります。

C:\Program Files\OpenRTM-aist\0.4\bin\rtm-naming.bat を以下のように変更し環境変数OMNIORB_USEHOSTNAMEを無効化してください。

set OMNIORB_USEHOSTNAME=localhost
↓
rem set OMNIORB_USEHOSTNAME=localhost