VMware Image

VMwareで試用する

VMware Player はVMwareで作成した仮想PCを動作させることができるエミュレーションソフトで, VMware, Inc. からフリーで配布されているフリーソフトです. OpenRTM-aistをちょっと試したいが, LinuxをインストールしたPCを用意できないという方は, こちらで用意した仮想PCをVMwarePlayerで実行して手軽にOpenRTM-aistを試すことが出来ます.

VMware Playerのダウンロード

VMware Player は VMware Inc., の下記のページから無料で入手できます。

• http://www.vmware.com/products/player/

ダウンロードしたファイル (VMware-player-x.y.z-?????.exe) を実行しインストールします. なお, すでにVMware (Player または Workstation)をお持ちの方はインストールする必要はありませんし, インストールできないようになっているようです.

仮想PCイメージ

OpenRTM を試用するためのVMware用の仮想PCイメージを下記から入手可能です.

• OpenRTM-aist-FC6.zip(約740MB)
• MD5: 2cab300356be9e31b73a5dc6f1729f6f
• 注意 5月4日にアップしたファイルはファイルサイズは同じですが壊れています. MD5をチェックの上, 古いバージョンの場合は再度ダウンロードしてください.

Windows付属のZIP解凍ソフトだと, ファイルサイズが大きすぎてうまく展開されない場合があります. フリーの圧縮・解凍専用ソフトなどを使用した方がよいでしょう.

ダウンロード後ファイル展開すると、OpenRTM-aist-FC6というディレクトリが作成され, 仮想PCファイルが展開されます. 展開後は約2GBほどになりますので, 残りディスク容量に気をつけてください.

なお、この仮想PCの設定および、インストールされているLinuxの設定は以下の通りです.

VMware仮想PC仕様

仮想PCイメージを起動する

アーカイブ展開後, OpenRTM-aist-FC6というディレクトリが作成されますので, 現れますのでその中のOther Linux 2.6.x kernel.vmxをダブルクリックしてVMwareを起動します.

OpenRTM-aistを試す

後は, Fedora Core 6が起動するので, ユーザ openrtm, パスワード openrtmでログインします. ホームにOpenRTM-aist-0.4.0というディレクトリがあり, この中のexamplesというディレクトリ内のサンプルプログラムを試すことができます.

たとえばSimpleIOに移動して、run.shを走らせると（run.shが実行できないときは、FAQを見て)、ConsoleInCompとConsoleOutCompの２つのコンポーネントがそれぞれの端末ウインドウで実行されます。

サンプルを試す際には, ホストPCのWindowsにEclipseとRtcLinkをインストールしておいた方がよいでしょう.