contest 2013

Author: 
yusuke hayashi
Kartoライブラリを用いた自律地図生成システム

本ページはRTミドルウェアコンテスト2013で発表予定のRTCページです。
レーザーレンジファインダを搭載した移動ロボット(Roomba)を用いて、自律的に地図を作るシステムを提供します。
このRTC群は、Kartoライブラリを用いたSLAMや経路計画、自己位置推定などの環境地図RTCと、北陽電気のレーザーレンジファインダ、iRobot社のRoombaを制御するRTCが含まれています。

地図システムのコンポーネント群全体について、再利用性を高めるため、データポートを使用し、標準の構造体を使用して設計・構成しています。
そのため、標準のデータ型を使用すれば、一部RTCを置き換える事も可能です。

仕様

    使用言語:C++, python, C#(OpenRTM.NET1.3)
    使用環境:Windows

必要ライブラリ

    numpy
    opencv (cv2.pyd)
    PyRTSeam (SEC co.)

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Number of Projects

Choreonoid

Motion editor/Dynamics simulator

OpenHRP3

Dynamics simulator

OpenRTP

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RT-Components collection by AIST

TORK

Tokyo Opensource Robotics Association

DAQ-Middleware

Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK