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Author: 
Masaru_tatekawa
屋内地図モデルの簡易生成コンポーネント群

概要

  • 屋内地図の簡易生成アプリケーションの開発
    • 人間が用いる屋内地図の画像を元にプログラム上で処理に用いるための地図モデルへ変換する
    • 様々な形式へ変換できる元データ(座標群)を抽出するため、様々な用途が想定される
    • ユーザが処理に対して修正するためのウィンドウに対するマウス操作を出力するGUIを提供
    • 出力結果のデータを3Dで表示可能
    • 地図モデルは、ラインマップとグリッドマップの二種類を出力する

特徴

  • 再利用性のある画像処理コンポーネント群
    • OpenCVの関数に対し、Config上でパラメータを変更できるコンポーネント
  • 様々な地図画像の入力に対応
    • システムの各段階ごとに複数のコンポーネント群で構成されているため、
Author: 
yusuke hayashi
Kartoライブラリを用いた自律地図生成システム

本ページはRTミドルウェアコンテスト2013で発表予定のRTCページです。
レーザーレンジファインダを搭載した移動ロボット(Roomba)を用いて、自律的に地図を作るシステムを提供します。
このRTC群は、Kartoライブラリを用いたSLAMや経路計画、自己位置推定などの環境地図RTCと、北陽電気のレーザーレンジファインダ、iRobot社のRoombaを制御するRTCが含まれています。

地図システムのコンポーネント群全体について、再利用性を高めるため、データポートを使用し、標準の構造体を使用して設計・構成しています。
そのため、標準のデータ型を使用すれば、一部RTCを置き換える事も可能です。

仕様

    使用言語:C++, python, C#(OpenRTM.NET1.3)
    使用環境:Windows

必要ライブラリ

    numpy
    opencv (cv2.pyd)
    PyRTSeam (SEC co.)
Author: 
itoharu
大域地図生成・表示RTC

概要

  このコンポーネントは、独自手法の大域地図の生成・表示を行うコンポーネント群です。

注意事項

  下記ライブラリを使用しています。
   ●OpenRTM1.0.0用では、OpenCV 2.1
   ●OpenRTM0.4.x用では、OpenCV 1.0

ライセンス

  修正BSDライセンスを適用しています。

Author: 
itoharu

概要

  本コンポーネントは,二次元占有格子地図と三次元情報を受け取り,三次元地図への統合・三次元表示を行う
  コンポーネントです。

注意事項

  以下のパッケージの追加インストールが必要になります。
   ●gtk+-2.0 
   ●gtkglext-1.0 
   ●opencv2.0 

ライセンス

  修正BSDライセンスに基づき配布されます。
  詳しくは、LICENSE.txtファイルをご覧ください。

連絡先

  東京大学 知能機械情報学専攻 情報システム工学研究室
     itngr@jsk.t.u-tokyo.ac.jp

Download

Author: 
itoharu
地図管理コンポーネント

概要

   本プログラムは地図管理コンポーネントです。占有格子地図データを内部に保持し,必要に応じて
   データを送受信します。

注意事項

   下記ライブラリを使用しています。
   ●OpenCV 1.0以上

ライセンス

   修正BSDライセンスを適用しています。
   詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先

   奈良先端科学技術大学院大学 情報科学研究科
    j-taka@is.naist.jp
    〒630-0192 奈良県 生駒市 高山町 8916-5
    Tel: 0743-72-5371, Fax: 0743-72-5379

Author: 
itoharu
地図情報管理モジュール

概要

  地図情報を基に,ロボットの現在位置と目標位置から経路生成を行うためのモジ ュールです。
  座標系についてはロボット座標系を用いるが,関連モジュールの「座標変換モジュール」を使用することで,
  その他の2 つの座標系(世界測地系,平面直角座標系)に置き換えることが可能である。
   ・読み出しマップのGUI表示が可能。
   ※マニュアルは、ハザードメッシュモジュール、ダイクストラモジュールと共通です。

ライセンス

  BSDライセンスを適用しています。
  詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先

  (特)国際レスキューシステム研究機構
    fujinaga@rescuesystem.org
    〒653-0042 神戸市長田区二葉町7-1-18地域人材支援センター1階
    Tel:078-641-2840 Fax:078-641-2841

Author: 
itoharu
局所地図生成・更新RTC

概要

  このコンポーネントは距離データとロボットの移動量よりロボット周囲の
  障害物存在確率マップを作成するコンポーネントです。

注意事項

  下記ライブラリを使用しています。
   ●OpenCV 1.0.0

ライセンス

  修正BSDライセンスを適用しています。

連絡先

  豊橋技術科学大学 情報・知能工学系
    rtc@aisl.cs.tut.ac.jp
    〒441-8580 愛知県豊橋市天伯町雲雀ヶ丘1-1
    TEL: 0532-44-6826 URL: http://www.aisl.cs.tut.ac.jp/

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