PA10

Author: 
ogasawara
ロボットアーム分解運動速度制御モジュール(ACT共通I/F対応版)

概要

 多軸アームロボットの分解運動速度制御動作(手先座標動作指令)を
 実現するRTC 群です。
 本知能モジュールは、次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの作業
 サブ・ワーキンググループにおいて定められた中レベルACT共通インター
 フェースに対応しています。

ライセンス

 商用以外の利用の場合、BSDライセンスが適用されます。
 商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。
 詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先

 富士ソフト株式会社 ロボット事業グループ 商品開発ユニット
    E-Mail :tnninomi@fsi.co.jp

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Author: 
ogasawara
PA10アーム分解運動速度制御RTC群

概要

 三菱重工業製汎用ロボットPA10用の分解運動速度制御動作(手先座標動作
 指令)を実現するRTC 群です。
 アームベース座標系内での手先位置を与えて制御することが可能であり、
 アームの構造に合わせた順運動学RTCとヤコビ行列を解くRTCなどにより
 構成される。汎用的なセンサーベースの作業システムで用いることを想定し、
 ビジュアルサーボ力覚制御の導入など、機能拡張が可能である。

注意点

 Windows版は、下記ライブラリを使用しています。
   ●VPython(シミュレータ動作環境)、三菱重工業製PAライブラリ(実機動作環境)
    Ubuntu版については、
   ●本モジュールでは実機動作環境は用意していません。
   ●依存ライブラリとして、VPython(シミュレータ動作環境)を使用しています。

ライセンス

 商用以外の利用の場合、修正BSDライセンスが適用されます。

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latest Releases : 2.0.0-RELESE

2.0.0-RELESE Download page

Number of Projects

Choreonoid

Motion editor/Dynamics simulator

OpenHRP3

Dynamics simulator

OpenRTP

Integrated Development Platform

AIST RTC collection

RT-Components collection by AIST

TORK

Tokyo Opensource Robotics Association

DAQ-Middleware

Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK