summer camp 2015

Author: 
kawauchi

概要

  • SEED(ロボット)を仮想ジョイスティックで遠隔操作する
  • Kinectから人を認識しその人のもとに移動する。

特徴

  • SEEDをOpentRTMで動かせる
  • 十六軸同時制御

仕様

  • 言語: C++,Python
  • OS: Windows 7

コンポーネント群

新規作成

  • SEED_MOVE :コマンド生成&SEED用シリアル通信
  • sendCoordinate :スケルトンデータから人の座標をとる。

再利用

    Author: 
    kawauchi

    概要

    • レーザーレンジファインダを用いた地図作成および経路生成
    • 再利用性の高いデータ型変換コンポーネント

    特徴

    • 既存のコンポーネントを利用することにより、簡単にロボットを遠隔から自律移動させることが可能

    仕様

    • 言語: C++
    • OS: Windows 7(32bit)

    コンポーネント群

    新規作成

    • DataTypeChange:RTコンポーネントのデータ型を変換(TimedVelocity2D->TimedDoubleSeq,TimedPose2D->TimedDoubleSeqと変換)

    再利用

      Author: 
      kawauchi

      概要

      • 遠隔操縦ロボット:ジョイスティックの操作により、独立2二輪型台車による移動とグリッパーの開閉ができる
      • カメラからの画像入力により、ボールの認識ができる

      特徴

      • ジョイスティック、台車(KOBUKI)、グリッパー(RTno+Arduino+サーボモータ)のコンポーネントを再利用をした
      • ボールの認識は、OpenCVを利用した

      仕様

      • 言語: C++, Arduino言語
      • OS: Windows 7,

      コンポーネント群

      新規作成

      • 入力(ジョイスティック)と出力(台車、グリパー)をつなぐコントロール部
      • ボールの認識後のアルゴリズム

      再利用

        Author: 
        kawauchi

        概要

        • ミドルウェアサマーキャンプ2015で製作した作品
        • パスタ用食事支援ロボット
        • フォークの付いたアームでパスタをすくい取り,スプーンの上で巻き,口元まで運ぶシステム

        特徴

        • 従来の食事支援ロボットの,麺が垂れ下がり口元を汚してしまうという問題を解決します
        • Lego社MindStorm EV3を使用

        仕様

        • 言語: C++, python
        • OS: Windows 7, ev3dev

        コンポーネント群

        新規作成

        • PastaRobotManager : システムの統括
        • M_motor : Lego社MinndStorm ev3dev上で,モーターを動かす

        再利用

          Author: 
          kawauchi

          概要

          • 机の上の任意の位置にある汚れをKinectを用いて検知して,ロボットアームOROCHIを制御して拭き掃除を行う.
          • 入力画像に対して画像処理を施し,アームを基準とした汚れ位置の相対座標を出力する画像処理RTC群.
          • 受け取った汚れ位置の座標までアームを移動させ,そこで机を拭く動作をさせるアーム制御RTC群.

          特徴

          • 二値化,エッジ検出,領域判別などの画像処理を行い,一定の大きさを超えると汚れと判断し,基準点からの距離を計算する.
          • アームは特異点を避けるために作業姿勢を変更した後,手先の絶対位置・姿勢に対して,直交座標系での直線移動を行う.

          仕様

          • 言語: C++
          • OS: Windows 7, Linux(Ubuntu)

          コンポーネント群

          新規作成

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            For Begginers

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            Number of Projects

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            Mobile Robot RTCs