ツール

Tool for RT-Component and RT-Middleware

Author: 
Miyamoto Nobuhiko

概要・特徴

  • Choreonoid上でPythonのRTCを使うためのプラグイン。
    • シミュレータ上のアクチュエータ、センサなどの入出力をRTCのデータポート、サービスポートで行う。
    • Pythonで記述するためコンパイル不要。
Author: 
Miyamoto Nobuhiko
複合コンポーネント作成支援ツール

概要・特徴

  • 複合コンポーネントの作成を支援するためのツール群
    • 複合コンポーネントの起動を自動化するスクリプトファイルを自動生成
      • 子コンポーネントの起動
      • 複合コンポーネント作成
      • RTシステム復元
    • GUIでの操作でrtc.confの詳細な設定が可能
    • RTCをリストから選択して起動
      • rtcdでの起動するか別プロセスでの起動するかは選択可能
  • 複合コンポーネント内での実行順序を設定するための実行コンテキスト
    • GUIの操作で実行順序を設定、またはスクリプトファイルに実行順序を記述する事も可能
Author: 
Ando Noriaki
LEGO Mindstorms EV3 によるロボットプログラミング教材

LEGO Mindstorms EV3上にRTミドルウェア OpenRTM-aist を搭載し、ロボットプログラミング学習用途に供するための基盤開発環境です。

Author: 
En
SEED PC

高信頼の車載ネットワーク”CAN”を用いた分散型RTシステムを構築する際、
全体でコンパクトにまとめるために、上位コントローラとして、
超小型の組み込みデバイス”SEED PC” にminiRTCsを導入しました。

紹介ブログ http://blogs.dion.ne.jp/ko_panda/archives/cat_376615-1.html

Author: 
isao-hara
RTCビルダ on the Web

RTCビルダ on the Web(RTCBoW)は、RTコンポーネントを開発するためのツールであるRTCビルダを、Webアプリケーションとして実装したものです。

本家のRTCビルダは、Eclipseのプラグインとして実装されており、問題なくインストールできていれば使いやすいツールなのですが、Eclipse自体がJavaを要求することもあり、Webアプリにできないかと思って開発を開始したものです。

開発にあたっては、単にRTCビルダのWebアプリ版を作るのではなく、Webアプリでできることを最大限利用することを念頭において開発を進めています。

RTCBoWの主な特徴は、以下の通りです。

  • Apache+PHPによる動作。利用者(開発者)は、Webブラウザのみ必要。
  • サーバー側でコンパイラを適切に設定すれば、実行オブジェクト生成も可能。
  • ソースコードの実装機能のサポート(簡易ソース履歴管理機能)

また、現在のところRTCoWでは、以下の機能が未実装です。

Author: 
Noriaki.Ando
ATDE for OpenRTM-aist

本ツールはRTMコンテスト2012応募です。NTTデータ奨励賞「データを変える力を、ともに生み出す賞」を受賞しました。

概要

ATDE for OpenRTM-aist はアットマークテクノ社が販売する小型組み込みCPUボード Armadilloシリーズ上で動作するRTミドルウエアおよびコンポーネントを開発するための開発環境です。 ATDE for OpenRTM-aist にはコンパイル済みのOpenRTM-aist-1.1.0および、ArmadilloでRTCを動作させる環境を作るための各種ツールが同梱されています。 手間と時間のかかるユーザランドの書き換えを行うことなく、USBメモリやSDメモリを利用することで開発の効率化、運用の手軽さを実現しています。

Armadillo-220/240では、USBメモリにOpenRTMのライブラリおよびRTCをインストールし、これを挿入することでRTCが自動実行されます。 一方、Armadillo-440では、SDメモリカードが利用可能ですので、SDメモリにOpenRTMのライブラリおよびRTCをインストールし実行可能です。

ドキュメント

Author: 
ogasawara
RTリポジトリ

概要

RTリポジトリは、RTコンポーネントの仕様およびRTCモジュール、RTシステム仕様、ハードウェア仕様を蓄積/管理し、容易に利用するためのデータベースです。利用形態に応じて、インターネット版、イントラネット版、ローカル版のリポジトリを利用可能です。

ライセンス

非営利・非商用での利用に限り、評価版をご提供可能です。

Download

詳しくは、下記の連絡先までご連絡ください。

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)の次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として開発されたことを記し、ここに感謝の意を表します。

Author: 
ogasawara
RTコンポーネントデバッガ

概要

RTCデバッガはRTコンポーネントを検証(テスト/デバッグ)するためのGUIツールです。RTコンポーネントのテスト効率向上、品質向上に貢献します。

  • Eclipseプラグインとして動作します。(Eclipseの動作するOSなら動作可能)
  • RTコンポーネントを検証するための機能として、データ入出力機能、アクティビティ検証機能、コンフィギュレーション検証機能、サービスポート検証機能、実行コンテキスト検証機能、データプロット機能、データストア機能、データ再生機能を持っています。
  • 複数のRTコンポーネントを集中監視することができます。
  • OpenRTM-aist-1.0, OpenRTM-aist-1.1に対応しています。

ライセンス

非営利・非商用での利用に限り、バイナリーファイルにて無償公開にしています。

Author: 
miki
RoISフレームワークとRTコンポーネントの接続アダプタの開発

概要

OMG において標準化が進められているロボットサービスアプリケーションとHRI(Human Robot Interaction)機能コンポーネント間の共通インタフェース(メッセージ交換)の枠組みである Robotic Interaction Service (RoIS) Framework に基づくメッセージ交換機能を実現するミドルウェア、RTコンポーネントをRoIS FrameworkにおけるHRI機能コンポーネントとして利用するための接続アダプタ、接続アダプタを用いたサンプルプログラムを提供する。

rois.png

Author: 
shinsuke
RTS研究及び開発の独立・再利用化へのサポートツール

概要

RT-Middlewareによるコンポーネント指向ロボット開発により、ロボットモデル、低レベルのコンポーネント、高レベルのコントローラコンポーネントなど、以前より明確にロボット開発の役割を分担することが可能になった。この分担されたコンポーネント指向による開発作業において重要なのは、自分が集中すべき、得意な役割以外は、気にすること無く研究・開発が可能な点である。本ツールは、モデルの骨組みや抽象動作パターン、クラウドなどの概念を利用することでロボットシステムの分担された各工程をより独立・再利用化し、それぞれの研究・開発を促進するアプローチ方法、及びそれらを機能的、視覚的にサポートするツールを提供する。

Pages

latest Releases

For Begginers

Windows msi(installer) package (only trying samples)

Development environment is required for RT-Component development. See download page for details.

Number of Projects

OpenHRP3

Dynamics simulator

OpenHRI

Human-Robot-Interaction RTCs

OpenRTP

Integrated Development Platform

OpenINVENT

Mobile Robot RTCs