image processing

Image processing RTCs

Author: 
下山未来
教室内の注目度計測RTコンポーネント

概要

授業中に集中せず読書やスマホ,寝ている学生は少なくありません. 授業に集中してもらうため,また,先生の学生を注意する手間を省くために注目度を測定するRTCを開発しました. 教室内をカメラで見回し,最初に検出した顔と指定時間後に検出した顔の数から注目度を計算します. 注目度が低い場合は警告としてアラームを鳴らすことができるため,学生の注目度を上げることが可能です. 注目度は静止画像に載せて保存されるので後から様子を視覚的に確認することができます.

Author: 
下山未来
多目的利用が可能な画像出力RTコンポーネント

概要

画像処理はロボットに必要不可欠な機能です. カメラ画像の取得や出力方法を個々のユーザーに合わせることが必要となります. これまでに開発された追尾カメラ,写真撮影サービスを利用して,画像の多目的利用に対応できる画像出力RTCを開発しました.

Author: 
Masaru_tatekawa
屋内地図モデルの簡易生成コンポーネント群

概要

  • 屋内地図の簡易生成アプリケーションの開発
    • 人間が用いる屋内地図の画像を元にプログラム上で処理に用いるための地図モデルへ変換する
    • 様々な形式へ変換できる元データ(座標群)を抽出するため、様々な用途が想定される
    • ユーザが処理に対して修正するためのウィンドウに対するマウス操作を出力するGUIを提供
    • 出力結果のデータを3Dで表示可能
    • 地図モデルは、ラインマップとグリッドマップの二種類を出力する

特徴

  • 再利用性のある画像処理コンポーネント群
    • OpenCVの関数に対し、Config上でパラメータを変更できるコンポーネント
  • 様々な地図画像の入力に対応
    • システムの各段階ごとに複数のコンポーネント群で構成されているため、
Author: 
namatame
RTMによるカメラマンロボットの動作確実性の向上

ロボット動作時の信頼性を高めるRTCを公開する。 また、昨年度のRTMC2013で公開した「写真撮影RTC群」について 実際のデモンストレーションでの動作を通して得た問題点を改善するRTCを公開する。

概要

  • 計測結果の誤認識や異常動作を防ぐ「計測結果確認RTC」
  • 入力データに対して正誤判断を行えるようにし、判断結果に応じて出力する機能を提供する
  • デフォルトの正誤判断ロジックは音声経由でのユーザーへの確認であるが、自由に変更も可能
  • 写真撮影RTC群(昨年度公開)で実際のデモを行い、実環境下での動作における問題点に対して改良を行った
  • 人検出RTCでは、顔・上体・肌色・LRFの距離データの変化を総合的に参照するよう変更

特徴

  • 入出力データ型はコンフィギュレーションで変更可能にし汎用的に利用可能
  • 身近で動作するサービスロボットや展示会でのデモなど、より確実に動作させたい場合に有用
  • RTMで構築された既存システムのデータポート間に挿入するだけで機能する

仕様

  • 言語: C++
  • OS:Windows 7

このページで公開しているRTC

全部入り 以下のRTCの全部入り
result_check 入力データが得られた際にデータの正誤判断を行い、結果に応じて入力データを出力する
Multi_Result_Management 人検出を行うRTC、4種類の計測結果総合的にを参照して人を検出
FaceDetection OpenCVで顔を検出するRTC、既存RTCを参照して不具合改善
UpBodyDetection OpenCVで上体を検出するRTC
SkinDetection OpenCVで肌色を検出するRTC、画像内の肌色領域を表すマスク画像を出力
LRFSegmentation LRFの距離データの変化からおおよ人に近い大きさ物体がある箇所を検出するRTC
Cameraman 昨年度公開したコントローラRTCの改良版。リトライ動作や発話内容を削減した
Print_Out 昨年度公開したプリンタ出力RTCの改良版。ロゴの印刷機能を追加
紹介動画 写真撮影サービスのデモの様子

ソース&実行ファイル/マニュアル

概要スライド 今回公開しているRTCの概要を説明したスライド
スタートアップマニュアル RTCの詳しい仕様や簡単な使い方はこちらを御覧ください
  • ソースコードとマニュアルは右に示すホームページ-->ここ<-- からダウンロード可能です。
Author: 
Daiki Nakamura
視覚脳科学研究を目的としたRTミドルウェアの応用と結果


概要

本ページはRTミドルウェアコンテスト2014で発表予定のRTCページです.
OpenRTM-aistを基盤とする視覚脳科学研究用プラットフォーム:HI-brainで研究を遂行するために必要な機能の提供をします.
提供する機能は下記の通りです.また,それらを用いたサンプルRTCを公開します.
  • RTC同士の共有メモリによるデータ転送
  • コンポーネント同士を協調的に動作させる独自実行コンテキスト



サンプルRTC

コンポーネントの使い方はzipファイル内のreadme.txtに記述してあります.

他にもHI-brainホームページには様々なコンポーネントが登録されています.
OpenCV関数群を簡単にRTC化する「OpenCV-RTC」や,網膜モデルなど様々な視覚数理モデルRTCが入っているUbuntuインストールディスクなどが提供されています.
※利用時には新規GitHubアカウントの作成を推奨します.
※モデルRTCを簡単に共有可能とするため,GitHubアカウントに登録されたプロジェクトが自動的にHI-brainに読み込まれます.



コンテンツ



Author: 
tunapuri
チーム開発力の向上を目指したRT ミドルウェアによるゲーム開発

概要

  • RTミドルウェアの特徴としてコンポーネントごとの開発が可能・コンポーネントを再利用することが可能という2点があげられる。前者の特徴はグループ開発を、後者は初心者のアイディアの実現を可能にすると考える。そこで初心者のグループが開発の手順を学ぶためRTミドルウェア用いゲームを開発した。

特徴

  • チーム体制での作成
  • 過去に開発されたコンポーネントの再利用

仕様

  • 言語: C++
  • OS:Windows XP, Windows 7
  • RTミドルウエア:OpenRTM-aist-Java-1.0.0-RELEASE

コンポーネント群

  • 再利用RTC
    Author: 
    sekiyama

    概要

    • RaspberryPi専用カメラをRTコンポーネント化
    • RaspberryPi上で動作するOpenCV関数のコンポーネント実装

    特徴

    • データポートの型に画像処理用データ型(CameraImage)を採用

    仕様

    • 言語: C++
    • OS:Linux(Raspbian)
       
    Author: 
    tnagai
    移動ロボット知覚制御用RTC 群

    概要

    • 移動ロボット知覚制御用RTC群 (電気通信大学知能機械工学科3年生の学生実験で実際に使用している)
      • RTMの導入も含めて全てがそろっている(1 つのHP を参照すればすべてが使える)
      • 雛形プログラムを修正するだけで知能ロボット(らしきもの)を実現できる(中央制御部の雛形)
      • C/C++の知識(プラスアルファ)で作ることができる
      • 必要に応じて複雑なこともできる
    • 実験のホームページ --> http://apple.ee.uec.ac.jp/ROBOTEXP/index.html
      • 既に約300名の学生がこのシステムを使って実験を行っている
    Author: 
    namatame
    自動アングル機能を有したロボットカメラ

    ロボットによる全自動写真撮影サービスを提供する。 汎用的なハードウェアを利用している為再利用が容易で 個々の機能も別のサービスとして活躍が期待できる。

    概要

    • ロボットによる自動写真撮影サービスが行えるRTC(群)
    • 本機能を実装したロボットに「写真撮って」と声をかけるとサービス開始
    • 周囲の人の位置と身長を推定
    • 人に対して設定した相対距離になるように自律移動し旋回でアングル調整
    • カメラの映像を画像ファイルとして保存
    • プリンターをRTC化することで撮影した画像をその場で人数分印刷

    特徴

    • 利用者が各自所有するハードウェアで再現が容易
    • 個々のRTCが様々な別用途でも再利用の期待大
    • プリンターもRTC化しており応用の幅が広がる

    仕様

    • 言語: C++
    • OS:Windows 7

    このページで公開しているRTC

    • ShutterChance-----------:カメラの映像をシャッター音と共に画像ファイルとして保存
    • HumanDetect------------:カメラと測域センサを利用して周囲の人の位置と身長を推定
    • Print_Out----------------:PCに接続されたプリンターに印刷ジョブを送信
    • CameraMan--------------:写真撮影サービスとして各機能を制御するコントローラ

    ソース&実行ファイル/マニュアル/紹介動画

    • ソースコードとマニュアルは右に示すホームページ-->ここ<-- からダウンロード可能です。
    • 紹介動画は -->ここ<-- で見ることができます。

    更新履歴

    • 2013/11/23 ・・・ 本ページにて関連情報を新規アップロード
    • 2013/11/25 ・・・ 文字コードを「ANSI」から「UTF08」に変更するRTCを公開      
    • 2013/11/26 ・・・ VC2010、2008、両バージョンRTMに対応した実行ファイルを公開      
    • 2013/11/28 ・・・ 本RTCの使い方の詳細を説明したマニュアルを公開
    • 2013/12/03 ・・・ 紹介動画の内容を少し修正
    • 2014/01/05 ・・・ SI2013でのプレゼン資料をアップロード

    Author: 
    s08tm049
    RTミドルウエアの産業応用を目的としたエンジニアリングサンプル

    発表

    • 2013国際ロボット展NEDOブース展示作品「RTミドルウエアを用いたエンジニアリングサンプル」
    • SI2013&RTミドルウエアコンテスト2013応募作品「RTミドルウエアの産業応用を目的としたエンジニアリングサンプルの開発」

    概要

    • RTミドルウエアの産業応用の可能性を評価するために,産業用ロボットで必要とされる基本的な動作を簡単に再現できるサンプル
    • カメラ機能とティーチング機能を利用し,産業用ロボットがベルトコンベア上を流れるワークに対しピック&プレースを行うシステム
    • RTミドルウエアの再利用性を活用したラピッドプロトタイピングのためのテンプレートとして利用可能

    Pages

    latest Releases

    For Begginers

    Windows msi(installer) package (only trying samples)

    Development environment is required for RT-Component development. See download page for details.

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    OpenHRI

    Human-Robot-Interaction RTCs

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    Mobile Robot RTCs