image processing | OpenRTM-aist

ジャイロ情報管理モジュール

Author:

itoharu

Post date:

Mon, 2011-12-26 16:05

概要

　　本モジュールは、ジャイロセンサの角度データと目標角度を入力し偏角を演算し、
　　出力する知能モジュールです。
　　直進制御や旋回制御にて、左右の車輪速度を決定するために用います。

注意事項

　　下記の依存パッケージを必要とします。
　　　●Python-2.4.4.msi
　　　●JAVA実行環境：http://java.com/ja/download/

ライセンス

　　本モジュールは、有償によるバイナリ提供とします。
　　詳細については、下記連絡先にお問い合わせ下さい。　

連絡先

　　富士重工業株式会社エコテクノロジーカンパニー　クリーンロボットプロジェクト
　　　　AdachiY@utu.subaru-fhi.co.jp

3次元フロー生成コンポーネント

Author:

itoharu

Post date:

Sat, 2011-12-24 11:20

概要

　　本コンポーネントは、株式会社富士通研究所製画像処理認識ハードウェアモジュールNXV1-1394-PCBにて画像を
　　キャプチャして、3次元フローを出力するコンポーネントです。

注意事項

　　本コンポーネントの動作環境は、以下のとおりです。
　　　●画像認識ボード用組込Linux（富士通研究所様ご提供）
　　　●OpenRTM-aist-1.0.0(C++版）の富士通画像認識モジュール用クロスコンパイル）
　　　　(株式会社セック様より詳しい情報はご案内予定）

汎用モーションRTCコア

Author:

itoharu

Post date:

Thu, 2011-12-22 18:09

概要

　　本モジュールは，世界座標系で手先位置を指定すると，移動台車も含めた
　　逆運動学解を出力します。双腕ロボットでは，右手と左手の手先位置を同時
　　に指定できます。ユーザーは，対象とするロボットのVRMLモデルと標準
　　ロボットモデルへのジョイントとリンクの対応表を用意すれば，モジュール
　　は再コンパイル無しで使用できます。
　　安川電機(株)様の　汎用モーションRTC のコアとなるモジュールです。

注意事項

　　下記ツールを使用しています。
　　　●OpenHRP3 Ver.3.1.0

ライセンス

　　EPLライセンスを適用いたします。

連絡先

　　東北大学大学院工学研究科　機械システムデザイン工学専攻

エッジベース二次元対象物認識モジュール

Author:

ogasawara

Post date:

Mon, 2011-12-19 19:39

概要

モデルとして与えられたエッジ情報を手掛かりとして，二次元的に対象物の位置と姿勢，スケールを推定するモジュールです。

ドキュメント

AppRecog使用説明書

人物追跡モジュール

Author:

itoharu

Post date:

Mon, 2011-12-19 14:42

概要

　　本知能モジュールは、複数のレーザレンジファインダを用いて人物追跡を
　　行い、その結果をサービスポートで出力します。
　　出力する形式は九州大学で開発しているタウンマネジメントシステムと
　　互換性があります。

注意事項

　　下記ライブラリ、ドライバを使用しています。
　　　●OpenCV1.0 OpenGL
　　　●DragonFly2 ドライバ　
　　　●Sick LMS300 ドライバ　

ライセンス

　　本モジュールは、バイナリで提供します。
　　ライセンスについては、下記連絡先にお問い合わせ下さい。　

連絡先

　　九州大学大学院システム情報科学研究院情報知能工学部門長谷川研究室　
　　　　tsuji@ait.kyushu-u.ac.jp　　

自己・他者運動分離認識コンポーネント

Author:

itoharu

Post date:

Mon, 2011-12-19 10:00

概要

　　本コンポーネントは，特徴点群の3次元フロー認識とモーションセンサ(IMU)の認識の組み合わせにより，
　　自分自身の位置や回転量を推定しながら，特徴点群をラベリングして他者の位置や移動判定をする
　　コンポーネント群です。

注意事項

　　本コンポーネントの動作環境は、以下のとおりです。
　　　●9 軸ワイヤレスモーションセンサ（株式会社ロジカルプロダクト様ご提供）
　　　●画像認識ハードウェアモジュールNXV1-1394-PCB（富士通研究所様ご提供）
　　　●画像認識ハードウェアモジュールに接続可能なカメラ2 個

ライセンス

　　修正BSDライセンスに基づき配布されます。
　　詳しくは、LICENSE.txtファイルをご覧ください。

軌道補間コンポーネント

Author:

itoharu

Post date:

Fri, 2011-12-16 14:13

概要

　　本コンポーネントは、confに書かれた関節に関してサービスポートから指示された目標関節値、目標時間に
　　対して躍度最小補間により軌道の補間を行うコンポーネントです。

注意事項

　　●本コンポーネントの動作には、EusLisp用RTMインタフェースrtmeusが必要です。
　　　つぎのところからダウンロード、インストールしてください。
　　　http://code.google.com/p/rtmeus/

ライセンス

　　修正BSDライセンスに基づき配布されます。
　　詳しくは、LICENSE.txtファイルをご覧ください。

連絡先

　　東京大学　知能機械情報学専攻情報システム工学研究室
　　　　 itngr@jsk.t.u-tokyo.ac.jp

環境中高速3次元物体姿勢認識コンポーネント

Author:

itoharu

Post date:

Fri, 2011-12-16 14:05

概要

　　本プログラムは、あらかじめ用意した画像データベースと、入力された画像との照合と姿勢推定を行う
　　RTコンポーネントです。

注意事項

　　以下のパッケージの追加インストールが必要になります。
　　　●opencv2.X
　　　●libboost-dev
　　　●RTMEXTenderが必要です。詳細は
　　　　http://www.jsk.t.u-tokyo.ac.jp/~h-yaguchi/rtmext/
　　　　を参照してください。

ライセンス

　　修正BSDライセンスに基づき配布されます。
　　詳しくは、LICENSE.txtファイルをご覧ください。

連絡先

箱状物体検出コンポーネント

Author:

itoharu

Post date:

Fri, 2011-12-16 13:55

概要

　　本プログラムは、入力された三次元点群から箱型の形状を検出するRTコンポーネントです。

ライセンス

　　修正BSDライセンスに基づき配布されます。
　　詳しくは、LICENSE.txtファイルをご覧ください。

連絡先

　　東京大学　知能機械情報学専攻情報システム工学研究室
　　　 itngr@jsk.t.u-tokyo.ac.jp

1次元バーコード認識コンポーネント

Author:

ogasawara

Post date:

Wed, 2011-12-14 19:33

概要

　　各種一次元バーコードを読み取り、そのIDと位置姿勢（６DOF）を返します。
　　入力ポートのデータ型はImg::TimedCameraImage
　　出力ポートのデータ型は要素数20のRTC::TimedDoubleSeqです。

注意事項

　　下記ソフトウェアを使用しています。
　　　●ZBar-0.10
　　　●ARToolKitPlus-2.1.5
　　　●OpenCV-2.0

RT-Component	153.5
RT-Middleware	35
Tools	22
Documentation	2

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