mobile robot navigation

iPhoneを用いた移動ロボットの地図上ナビゲーション

Author:

s-kurihara

Post date:

Tue, 2011-07-26 21:34

概要

地図上でのナビゲーションについて、比較的広範囲なものと狭い範囲のものに分けて開発を行った。広範囲なものとしては、「GoogleMap」と連携しあらかじめ定めておいた経由点を表示するとともに、速度制約領域と呼ばれる領域の入力を可能にした。狭い範囲での走行についてはロボットから送られてくるＬＲＦデータを表示し、その地図上で目的地点と経由点を入力することができる。さらに、狭い範囲での走行については、地図を見ながらロボットに進ませたい方向にiPhoneを傾けることでロボットの目標速度を出力できるようにした。

特徴

対象となるロボットの目的地を環境地図上で直接入力可能にすることで、移動ロボットのナビゲーションが、直感的で操作し易い。

移動ロボットのネットワーク化と制御用RTコンポーネント

Author:

s-kurihara

Post date:

Tue, 2011-07-26 21:23

概要

本コンポーネントはActivateすることによって，UDPでブロードキャストされている環境中のロボットの状況を受信し，接続するロボットを選択することが可能である．接続後はTCPによるソケット通信で目標速度・角速度を送信し，オドメトリの値を受信する．

特徴

ロボット本体にはRT ミドルウェアを導入せずイーサネットを介したインタフェースを提供するのに留め，それと通信が可能なRTCを提供することで，ソフトウェアの起動場所の制限の解除やRTCの集中管理が可能
動作実績はあるがOpenRTM化されていないようなロボットを，その環境を大きく変えることなくOpenRTMの枠組みに組み込むことが可能
汎用性を持たせるため，入出力の型はOpenRTM-aist-1.0.0 のExtendedDataTypes.idlに準拠

車輪型移動ロボットのための総合開発環境(群)

Author:

openrtm

Post date:

Tue, 2011-07-19 09:37

概要

車輪型移動ロボットの開発時に必要な総合開発環境のRTコンポーネント群。移動ロボットを始めて学習・開発を行う人を対象とし、シミュレータにより機器を導入する前から学習を始めることができ、人とのコミュニケーションロボットにおける移動制御モデルの開発を行うことができる。

特徴

人と移動ロボットがコミュニケーションを行う際の立ち位置評価シミュレーション
仮想ばねを用いた人物追従とポテンシャル法によする障害物回避の同時移動制御機能

インターフェース

右図のようにコンポーネント間で必要なデータの入出力を行う。具体的には、制御車輪速度、移動ロボットの推定位置・LRFデータ・人物位置・ポテンシャル法における制御ベクトルなど。

ライセンス(公開条件)

MOBILE ROBOTIS社のAriaライブラリを除き、非商用利用であれば自由に利用可能。

RTC-OpenRAVE

Author:

openrtm

Post date:

Fri, 2011-07-15 11:49

概要

ロボットアームなどのマニュピュレーションを行うオープンソースであるOpenRAVEに機能をRTC経由で利用することができる。

特徴

RTCの機能(データポート/サービスポート)をOpenRAVEのプラグインとして内包し、RTCのポートを介してOpenRaveの機能を外部に提供する。
ロボットシステムに応じて、OpenRAVEの全機能をシームレスにRTCから利用可能

ライセンス

Eclipse Public License - Version 1.0

OpenINVENT 車輪型移動ロボットの自律移動制御を行うソフトウエアモジュール群

Author:

root

Post date:

Wed, 2011-07-13 16:01

※ OpenINVENTの開発は、ver4.0.0をもって終了いたしました。

概要

車輪型移動ロボットが自律的に目的地まで移動できるためには、目的地までの経路を計画し、その経路にそって走行するために車輪の回転を制御し、センサを使って周囲の状況を観測し、自身がどこにいるのかを推定するなどの機能をもつRTC群です。

天井画像による自己位置推定コンポーネント

Author:

ogasawara

Post date:

Mon, 2011-07-11 16:33

概要

　　本プログラムはロボットから見える画像と、天井地図のマッチングを常に取ることで自己位置を推定するRTコンポーネントです。

注意事項

　　下記ライブラリを使用しています。
　　　●OpenCV 2.0.0

ライセンス

　　　商用以外の利用の場合、BSDライセンスが適用されます。
　　　商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。
　　　詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先

　　　奈良先端科学技術大学院大学　情報科学研究科
　　　　robotics-staff@is.naist.jp
　　　　〒630-0192 奈良県生駒市高山町 8916-5
　　　　Tel: 0743-72-5376, Fax: 0743-72-5379

RTC:Stage

Author:

gbiggs

Post date:

Tue, 2011-06-28 17:00

Stage（ステージ）ロボットシミュレータコンポーネントです。2次元シミュレータで異同ロボットの実験ができます。一つのシミュレータで複数のロボットが使えます。

衝突判定モジュール

Author:

ogasawara

Post date:

Thu, 2011-06-16 10:11

概要）

　障害物情報から衝突を判定するコンポーネントです。

 　- CollisionDetection 　障害物検知RTC
 　　(OpenRTM-aist 1.0.0-RC1 C++)

注意事項）

　　・インターフェース等は今後インターフェースの共通化作業に伴い変更される可能性があります。

ライセンス）

　　BSDライセンス

経路計画モジュール

Author:

ogasawara

Post date:

Thu, 2011-06-16 10:07

概要）

　経路地図を用い、現在位置から目標位置までの
　最短経路を計算・出力するコンポーネントです。

 - PathPlanning 　経路計画RTC
 - PositionInput 目的地入力RTC（デバッグ用）
 　(OpenRTM-aist 1.0.0-RC1 C++)

　※インターフェース等は今後インターフェースの共通化作業に伴い変更される可能性があります。

ライセンス）

　　BSDライセンス

マップマッチングドライブモジュール

Author:

ogasawara

Post date:

Thu, 2011-06-16 10:03

概要）

　目標経路を追従し経路目的地まで移動するための車体速度情報を出力する自律移動コンポーネントです。

 　- Navigation　 　経路走行RTC
 　- PathFollowing 経路追従RTC
 　　(OpenRTM-aist 1.0.0-RC1 C++)

注意事項）

　　・インターフェース等は今後インターフェースの共通化作業に伴い変更される可能性があります。

ライセンス）

　　BSDライセンス。

RT-Component	153.5
RT-Middleware	35
Tools	22
Documentation	2

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概要

特徴

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特徴

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特徴

インターフェース

ライセンス(公開条件)

概要

特徴

ライセンス

概要

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注意事項

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