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openrtm
RTC-OpenRAVE

概要

ロボットアームなどのマニュピュレーションを行うオープンソースであるOpenRAVEに機能をRTC経由で利用することができる。

特徴

  • RTCの機能(データポート/サービスポート)をOpenRAVEのプラグインとして内包し、RTCのポートを介してOpenRaveの機能を外部に提供する。
  • ロボットシステムに応じて、OpenRAVEの全機能をシームレスにRTCから利用可能

ライセンス

Eclipse Public License - Version 1.0

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openrtm
VIRCAによる知能化空間ネットワーク

概要

  • 仮想空間を介した遠隔分散機器の協調
  • インタラクティブな操作や指示を実現
  • リソースの共有や遠隔実験等が可能

特徴

  • 空間知能化 (Intelligent Space: iSpace)
    • 空間内に多数のセンサやアクチュエータを配置し、ネットワーク化
    • センサで観測した情報に基づいてアクチュエータがユーザに支援を提供
  • VIRCA (Virtual Collaboration Arena)
    • 遠隔空間同士を接続し、実験を行うことが可能な仮想空間プラットホーム
  • VIRCA及び知能化空間の各要素を  RTコンポーネントとして実装

仕様

  • Ice (Internet Communication Engine)により OpenRTM-aistを拡張
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root

※ OpenINVENTの開発は、ver4.0.0をもって終了いたしました。

概要

車輪型移動ロボットが自律的に目的地まで移動できるためには、目的地までの経路を計画し、その経路にそって走行するために車輪の回転を制御し、センサを使って周囲の状況を観測し、自身がどこにいるのかを推定するなどの機能をもつRTC群です。

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ogasawara
LRF描画コンポーネント

概要

  これはLRF描画コンポーネントです。
  LRFキャプチャRTCからの距離データを受け取り描画を行います。

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ogasawara
URG用LRFキャプチャコンポーネント

概要)

  本コンポーネントは北陽製レーザレンジファインダURGシリーズの
  データ取得用RTコンポーネントです。

ライセンス)

  修正BSDライセンスを適用しています。
  詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先)

  奈良先端科学技術大学院大学 情報科学研究科
   robotics-staff@is.naist.jp
   〒630-0192 奈良県 生駒市 高山町 8916-5
   Tel: 0743-72-5376, Fax: 0743-72-5379

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ogasawara
PA10アーム分解運動速度制御RTC群

概要

 三菱重工業製汎用ロボットPA10用の分解運動速度制御動作(手先座標動作
 指令)を実現するRTC 群です。
 アームベース座標系内での手先位置を与えて制御することが可能であり、
 アームの構造に合わせた順運動学RTCとヤコビ行列を解くRTCなどにより
 構成される。汎用的なセンサーベースの作業システムで用いることを想定し、
 ビジュアルサーボ力覚制御の導入など、機能拡張が可能である。

注意点

 Windows版は、下記ライブラリを使用しています。
   ●VPython(シミュレータ動作環境)、三菱重工業製PAライブラリ(実機動作環境)
    Ubuntu版については、
   ●本モジュールでは実機動作環境は用意していません。
   ●依存ライブラリとして、VPython(シミュレータ動作環境)を使用しています。

ライセンス

 商用以外の利用の場合、修正BSDライセンスが適用されます。

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latest Releases : 2.0.0-RELESE

2.0.0-RELESE Download page

Number of Projects

Choreonoid

Motion editor/Dynamics simulator

OpenHRP3

Dynamics simulator

OpenRTP

Integrated Development Platform

AIST RTC collection

RT-Components collection by AIST

TORK

Tokyo Opensource Robotics Association

DAQ-Middleware

Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK