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RTM contest 2011

HRP-4を用いたサービスを実装するためのモーションスクリプトを分析するRTコンポーネント



Title

RT Component for analyzing a motion script to implement a service using the humanoid robot HRP-4

概要 / Abstract

私たちは各行でロボットの動きの種類とそれのパラメータが含まれるモーションスクリプトを取得し,処理する一つのRTコンポーネントを提案します.本モーションスクリプトは人間にサービスを提供するようHRP-4を制御するために使用する.モーションスクリプトの行は任意の逆運動学の解とモーションプランナーで求められる解法から得られる.実験ではボトルからグラスに水を注ぎ,人に手渡す簡単なサービスを行う.

We propose an RT Component that retrieves and processes a motion script which lines contain the robot motion type and its parameters. Such motion script can be used to control the humanoid robot HRP–4 to provide services to human beings.

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
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