RTM contest 2011

Author: 
j-taka
再利用可能なRTミドルウエアコンポーネントを利用した異種ロボット間での相互位置推定手法

概要

  • LIDARやカメラで検出された人をランドマークとして異種ロボット間の相互位置を推定するコンポーネント

特徴

  • 移動ロボットで通常使われるLIDAR・カメラのどちらにも対応 (ただし少なくとも1台はLIDARでなければならない)
  • 一般的な自己位置推定コンポーネントとの接続が比較的容易
  • ネットワークを介した通信は自己位置推定・人検出および相互位置推定結果のみまで削減可能

仕様

  • 言語: C++
  • OS:Linux(Ubuntu10.04 LTS)

コンポーネント群

  • センサデータ取得コンポーネント
    • CameraCapture1394:IEEE1394カメラのデータを取得
    • LRFCapture_SICK:SICKの計測データを取得
Author: 
k-iwane
音声認識による物体認識システムの開発

随時更新していきます.(Windowsに対応しました.)

概要

近年サービスロボットが発展してきており,サービスロボットが人間の日常環境で動作するためには人間とロボットのインタラクション方法は重要な課題である.この課題に対して,本システムでは,直接的なインタラクションとしての音声認識技術と,サービスロボットに必要な能力の1つの物体認識を組み合わせたシステムを構築した.本システムは,公開されているRTコンポーネントをベースに構築しており,音声認識コンポーネントの群のOpenHRI,さらにアピアランスベース物体認識コンポーネントや,共通カメラインタフェースに基づくカメラコンポーネントなどから構成されており,幅広いロボットシステムへの応用可能なシステムとなっている.

Author: 
t.kotoku

RTミドルウエアコンテストのオープンニングとして、コンテストの狙いを紹介する。ロボット技術の共有と蓄積をはかるために、有益なコンポーネントのオープンソースの充実を狙っています。奨励賞を提供するスポンサー(団体/個人)を募り、冠賞として選考して表彰いただくことで、より良い技術開発に対してインセンティブを与える総取り可能な一種の投票システムとするとともに、スポンサーが期待する開発課題を示すことで、ユーザのニーズを開発者側に伝えるコミュニケーションを実現しています。また、このコンテストを通して、これからのロボットソフトウエア開発者に不可欠なRTミドルウエアに精通する技術者も育成できるものと期待しております。

Author: 
yosuke

概要

本研究では移植性の高いコンポーネントを実現する手段として、LLVMの中間コードを用いたコンポーネントマネージャ(ポータブルコンポーネントマネージャ)の実装を行う。LLVMはよく知られたJava仮想マシン(JVM)とは異なり、より機械語に近い中間コードを用いるコンパイラ技術である。ポータブルコンポーネントマネージャは、C++を用いたコンポーネントのソースコードからLLVMの中間コードを生成し、実行時に中間コードを各プロセッサに適した機械語に変換することで従来と変わらないコンポーネントの実行速度を確保しつつ高い移植性を実現することができる。Linux(x86), Linux(ARM), Windowsの各アーキテクチャで同一の中間コードを動作させる例を示すと共に、リアルタイム性に関する初期の分析結果を示す。

Author: 
niimi

2011年8月29日~9月2日に産業技術総合研究所において,RTミドルウエアサマーキャンプ2011が開催された.

Author: 
ysuga
RTno (汎用マイコンボードarduinoでRTコンポーネント対応デバイスを作るためのライブラリ)

RTno (アールティーノ)は,RTコンポーネントとarduino(もしくはarduinoコンパチのデバイス)との間の通信を簡単化します.

下図をご覧ください.RTnoパッケージはarduino用のライブラリ「RTno」と,それと通信する「RTnoProxy」というRTコンポーネントのセットです.もし,arduinoのテンプレートに従ってプログラムをすれば,RTnoはRTnoProxyを通して,他のRTコンポーネントと通信出来ます.

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latest Releases : 2.0.0-RELESE

2.0.0-RELESE Download page

Number of Projects

Choreonoid

Motion editor/Dynamics simulator

OpenHRP3

Dynamics simulator

OpenRTP

Integrated Development Platform

AIST RTC collection

RT-Components collection by AIST

TORK

Tokyo Opensource Robotics Association

DAQ-Middleware

Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK