RTM contest 2014

RTM contest 2014

Author: 
atsutoshi-i
低価格患者見守りシステムの開発~深度画像処理および状態判別RTC群~

概要

  • 病院や介護施設においてベッドにいる患者が離床しようとしている状態を検出するための低価格・高信頼見守りデバイス(MIMAMORIデバイス)のためのコンポーネント群です.
  • MIMAMORIシステム開発プロジェクトの詳細はプロジェクトサイトをご覧ください.

特徴

  • 市販の深度センサと低価格コンピュータを組み合せて,低価格で高信頼な見守りシステムを構築可能
  • 深度画像取得コンポーネントおよび事前画像処理コンポーネントのデータポートの型に画像処理用データ型(TimedImage)を採用

コンポーネント群

  • 深度画像取得コンポーネント
  • 事前画像処理コンポーネント
  • 状態判別コンポーネント
  • MIMAMORIデバイス制御コンポーネント

ライセンス

  • 修正BSDライセンス

仕様

  • 言語: C++
  • OS: Raspbian

必要ライブラリ

  • Open CV(2.0 以降)
  • Open NI(1.5)
  • WiringPi
Author: 
Taiki Endo
RTミドルウェアを用いたLEDキャンドルの協調動作の実現

概要

    • 物理的配置を認識し、協調動作を行うLEDキャンドルを開発しました。

開発環境

    • OS: Ubuntu Linux 12.04LTS (32bit版)
    • RTミドルウェア: OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE (C++版)
    • コンパイラ: gcc 4.6.3-1
    • CORBA: omniORB 4.1.6-1 / 4.1.5
    • Eclipse: Eclipse 3.4.2 + OpenRTM Eclipse tools 1.1.0-RC4
    • CMake: Cmake2.8.7-0

コンポーネント群

    • 無線情報取得コンポーネント(w_lan)
    • センサコンポーネント(sensor)
Author: 
Masaru_tatekawa
屋内地図モデルの簡易生成コンポーネント群

概要

  • 屋内地図の簡易生成アプリケーションの開発
    • 人間が用いる屋内地図の画像を元にプログラム上で処理に用いるための地図モデルへ変換する
    • 様々な形式へ変換できる元データ(座標群)を抽出するため、様々な用途が想定される
    • ユーザが処理に対して修正するためのウィンドウに対するマウス操作を出力するGUIを提供
    • 出力結果のデータを3Dで表示可能
    • 地図モデルは、ラインマップとグリッドマップの二種類を出力する

特徴

  • 再利用性のある画像処理コンポーネント群
    • OpenCVの関数に対し、Config上でパラメータを変更できるコンポーネント
  • 様々な地図画像の入力に対応
    • システムの各段階ごとに複数のコンポーネント群で構成されているため、
Author: 
Hiroshi-Hisahara
複数台Kinectによる室内人物位置計測RTコンポーネント群

概要

  • 複数台Kinectの点群情報に対し,ICP(Iterative Closest Point)を利用した位置合わせを行い, 位置合わせされた複数点群から人物を発見し,位置を計測

特徴

  • PCL(Point Cloud Library)とRTC:PCLを利用
  • 色付き3次元点群を利用
  • 複数台Kinectの共通領域に凹凸のある平面を自動で検出し,位置合わせを行う.

仕様

  • OS:ubuntu 14.04 (32bit, 64bit)
  • 言語:C++
  • RTミドルウェア(C++):OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE
  • ライブラリ:PCL 1.7

コンポーネント群

  • Kinectによる点群取得RTC(pcl)
Author: 
urano_roma
Webコンテンツ配信コンポーネント群

概要

代表的なソーシャルネットワーキングサービス(SNS)であるTwitterに投稿を行えるコンポーネントです。
これによって、センサを搭載したロボットが自身の状態をSNSに投稿し、多くの人々がロボットと接する機会が増えるでしょう。

Author: 
ayaka_tsuchiya
メディアアートコミュニティ実現に向けた RTコンポーネントの開発と提案

概要

  • メディアアーティストやデザイナが簡単にRT技術を利用し、制作活動を行うことができる環境の実現を目指したコミュニティ活動
    • メディアアート制作者側
      • メディアアーティストやデザイナ側が使いやすいツールの開発
      • デモンストレーションによるRTミドルウェアの説明
    • RTコンポーネント開発者側
      • コミュニティ活動のフィードバックによるコンポーネント開発
      • 既存コンポーネントを再利用する機会の増加

コミュニティ活動

  • RTミドルウェアでメディアアートの制作と共有を行うためのブログ
    Author: 
    Ogiya
    HMDを用いたPTカメラのインターネット遠隔操作

    HMD(Head Mounted Display)を使用した(Pan-Tilt)カメラの遠隔操作に関するRTCを公開する。 HMDにマーカを取り付け,それをARToolkit(拡張現実アプリケーション)を使用して姿勢を計測する。そして、得られた姿勢データをRSNP(Robot Service Network Protocol)を使用し、サーバを通してPTカメラへ送信する。これによりHMDの動きに合わせてPTカメラが動作するようになる。このRTC群によりPTカメラを感覚的に操作することが可能となる。

    Author: 
    NoguchiTomonobu
    ロボットとインタラクションを行うためのつま先の位置推定コンポーネント

    概要

    • ロボットとインタラクションを行うために、ユーザの入力方式として、手や音声、足を使ったものがある。本コンポーネントは、つま先の位置を元にロボットとインタラクションを行うため、画像上でのつま先の位置を推定するコンポーネントである。

    仕様

    • 言語: C++
    • OS:Windows 7
    • RTミドルウェア(C++):OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE
    • ライブラリ:OpenNI2(Windows 32bit),OpenCV2.4.5

    コンポーネント群

    • RTM_Kinect_OpenNI2:KinectからRGB画像、距離情報を取得
    • RTC_EstimateToe:画像上のつま先の位置を推定

    ソースコード

      Author: 
      みよし
       LeapMotionを用いたロボットマニピュレータの操作支援コンポーネント

      概要

      • 空中ジェスチャ操作デバイスであるLeap Motionを用いたマニピュレータの操作支援用コンポーネント

      特徴

      • データポートの型に画像処理用データ型(CameraImage)を採用
      • Leap Motion上での座標をマニピュレータ上での座標に変換
      • 手の開閉と回転情報も取得可能

      仕様

      • 言語: C++
      • OS:Windows 7
      • コンパイラ:Visual Studio 2010 Ultimate
      • RTミドルウエア(C++):OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE
      • LeapMotionのSDKを利用しています.Leap Motion, Incより開発者用SDKをダウンロードしてください

      コンポーネント群

      Author: 
      ToshitakeNunogaki
      複数台の移動ロボットを対象とした経路計画法の検証用RTC

      概要

      複数台の移動ロボットを対象とした経路計画法が数多く研究されている.これらの経路計画法を実環境において移動ロボットで用いる上で,事前にシミュレーション環境内での検証を行うことは必要不可欠である.そこで本コンポーネントは,複数台の移動ロボットを対象とした経路計画法の検証を支援する.

      Pages

      latest Releases

      For Begginers

      Windows msi(installer) package (only trying samples)

      Development environment is required for RT-Component development. See download page for details.

      Number of Projects

      OpenHRP3

      Dynamics simulator

      OpenHRI

      Human-Robot-Interaction RTCs

      OpenRTP

      Integrated Development Platform

      OpenINVENT

      Mobile Robot RTCs