RTM contest 2015

RTM contest 2015

Author: 
niimi

概要

  • 「遠隔操作でボールを追いかけるロボット」を,Studuino(Arduino互換基盤)を使い開発しました.
  • アーテック社製Robotist及び,コントロールボードStuduino用のお手軽RTC
  • ゲームコントローラで,ハンド付き移動ロボットを操縦する
  • StarTno_01からスタートし,今後,02,03とシリーズ展開する


StarTno_000.jpg
Author: 
Masato Kozaki

プロジェクト内容:介護に従事する者にとって困難の多い体温調節に関する介助は困難が多い。我々は、被介護者の持つ寒暑に関する感覚をセンシングし、介護者に伝えるシステムの必要性を感じ、介護者が生活を共にし、安らげる場所となっているベッドをエージェントとしたセンシングシステムを考案した。

Author: 
thorikawa

概要

本研究ではエンターテインメント用途のロボットの中でも,音とアニメーションが同調することで人を楽しませる,いわゆる「オーディオ・アニマトロニクス」で利用するためのRTコンポーネント群を作成する.
作成したRTコンポーネントは「スクリプト制御」「音声合成」「サーボ制御」の3つから構成され,組み合わせによってスクリプトに沿ったオーディオ・アニマトロニクスの発話とアニメーションの処理を簡単に実装できる.

ソースコード

スクリプト制御

https://github.com/thorikawa/rtc-script-reader

サーボ制御

https://github.com/thorikawa/rtc-johnny-five

音声合成

https://github.com/thorikawa/rtc-rospeex

システム構成

  • 音声はPCと接続されたスピーカーから出力される
  • 現バージョンではロボット2台(arduino2機)までをPCと接続し、コントロールできる
Author: 
Hori Youtarou
Prius RTC

ZMP社のRoboCar HV(通称プリウス)をロボット化し、コントローラで駆動制御できるようにした。 ・センサーからの値により、ステアリング、アクセル、ブレーキの値を自動車に入力することも可能。 ソースコードなどは以下から参照ください。 (https://github.com/YoutarouHori/prius.git)

Author: 
池田 貴政
歩行パターンを利用した人検出RTコンポーネント

 本研究室では,サービスロボットの普及を目指して測域センサの1つであるレーザーレンジファインダ(以下LRF)から得られる各人の位置情報を基にインタフェースロボットの応答制御を実施し,挨拶等のコミュニケーションの研究を行っています.これまでの研究では,位置情報を取得するために腰部付近で計測を行っており,高齢者や子供など属性を区別することなく,応答制御していました.そのため,インタフェースロボットが人に行うサービスが単調になってしまい,使用者に合わせたサービスを行うことが出来ませんでした.そこで,今回は腰ではなく足首を計測し,「歩幅」,「歩隔」,「歩幅・歩隔比」,「速さ」を取得することで,各人の歩行による属性分けを行うHuman_Step RTCとStep_Classification RTCの2つを開発しました.

概要

  • 測域センサを接続するだけで各人の歩行情報(歩幅,歩隔,歩幅・歩隔比,速さ)を取得できる.
  • 取得した歩行情報を基に属性(子供,大人,高齢者など)分けを行います.

特徴

  • 各人の歩行情報(歩幅,歩隔,歩幅・歩隔比,速さ)を取得可能
Author: 
下山未来
多目的利用が可能な画像出力RTコンポーネント

概要

画像処理はロボットに必要不可欠な機能です. カメラ画像の取得や出力方法を個々のユーザーに合わせることが必要となります. これまでに開発された追尾カメラ,写真撮影サービスを利用して,画像の多目的利用に対応できる画像出力RTCを開発しました.

Author: 
ayaka_tsuchiya
少人数グループによるRTミドルウェアを用いたメディアアート制作

概要

  • メディアアーティストやデザイナが簡単にRT技術を利用し、制作活動を行うことができる環境の実現を目指したコミュニティ活動
    • 様々なバックグラウンドの人たちによる開発
    • 少人数グループによるRTミドルウェアを用いたメディアアート制作

コミュニティ活動

  • RTミドルウェアでメディアアートの制作と共有を行うためのブログ
  • MediA-RTコミュニティに参加している学部2年生によるブログ
  • twitter
    Author: 
    s15mh218
    USBメモリに搭載したポータブルRTM環境を用いたロボット教育ツール

    ロボット教育ツール

    ヴイストン株式会社製アカデミックスカラロボットを手軽に制御できるツールを開発しました.

    特徴

    • ポータブルRTM環境(OpenRTM Tutorial)に実装したため,インストール不要で実行できます.
    • CSV形式の記述で,オリジナルプログラムの作成が可能です.

    実行手順

    ダウンロードして,すぐに始められます.まずは,お試しください.

    ロボット教育ツールの使い方は,こちら(GitHub)から参照できます.

    USBメモリへの実装後については,説明動画を用意してあります.こちら(YouTube)から視聴することができます.

    ロボット教育ツールを含むOpenRTM Tutorialのパッケージは,こちら(GitHub)からダウンロードできます.

    コンポーネント群

    • 新規作製
      • VS_ASR_RTC:アカデミックスカラロボットのハードウエアRTC
      • ScaraRobotControlRTC:CSVファイルから読み込んだモーションコマンドをアカデミックスカラロボットに送信するアプリケーションRTC

    ARToolKitを利用したパレタイジングデモ

    ヴイストン株式会社製アカデミックスカラロボット,および三菱電機株式会社製MELFA RV-3SDにおいて,ハードウエアRTCの交換で同一のパレタイジングデモを実現しました.

    特徴

    実行手順

    OpenRTM TutorialにARToolKitを利用したパレタイジングデモを実装しました(ただし,アカデミックスカラロボットについてのみ,チュートリアルの言語は日本語のみ).

    ARToolKitを利用したパレタイジングデモを含むOpenRTM Tutorialのパッケージは,こちら(GitHub)からダウンロードできます.

    コンポーネント群

    • 新規作製
      • VS_ASR_RTC:アカデミックスカラロボットのハードウエアRTC
      • DetectArMarkerRTC:ARマーカの座標を出力するRTC
      • ScaraRobotArMarkerRTC:ARマーカの座標入力をもとにアカデミックスカラロボットおよびMELFA RV-3SDにパレタイジングのための指令値を送信するアプリケーションRTC
      • RobotArmCommonInterfaceConvertRTC:「ロボットアーム制御機能共通I/F」の旧版と新版の違いを解消するためのRTC
    • 再利用
      • ACT_MELFA:三菱電機株式会社より提供されているMELFAのハードウエアRTC
      • DIOInterfaceModuleRTC:デジタル入出力ボードを制御するRTC

    国際ロボット展(iREX2015)

    2015年12月2日~5日に東京ビックサイトで開催された国際ロボット展(iREX2015)のNEDOブースに出展しました.

    • ARToolKitを利用したパレタイジングデモを実施しました(1・2日目:アカデミックスカラロボット,3・4日目:アカデミックスカラロボット & MELFA RV-3SD).
    • ロボット教育ツールを含むOpenRTM Tutorial入りのUSBメモリを配布しました.
    • 来場者に対し,OpenRTMの説明等を行いました.

    当日の資料は,以下よりダウンロードできます.

    Author: 
    Yuuki
    フォースフィードバック型ステアリングホイールRTC

    概要

    • ステアリングホイールコントローラのRTコンポーネント

    特徴

    • ステアリングとペダル操作からTimedVelocity2D型のデータを出力
    • 受け取ったTimedDouble型の値(-10000~10000)に対応した反力を生成することが可能

    仕様

    • OS:Windows 7
    • 言語:C++
    • 開発環境:Visual Studio 2010 Professional
    • その他:Directx9

    ダウンロード

    Author: 
    QLp7Fk6R7

    概要・特徴

    • カメラ画像を用いてLEDインジケータから家電の電源状態を検出し、人の指示に適切な電源のON/OFFを制御する知能化した赤外線リモコンのシステム
    • Webページ経由での設定の変更のユーザーインターフェース
    • 操作は音声認識かWebページUIのどちらからも行える
    • SysMLの要求図、ユースケース図、内部ブロック図を付録

    仕様

    • 動作確認環境
      • 言語: C++、Python
      • OS:Linux(Ubuntu14.04.2LTS(x86_64))
    • 依存ライブラリ
      • OpenRTM-asistC++edition1.1.1-RELEASE
      • OpenRTM-asistPythonedition1.1.0-RELEASE
      • OpenCV 3
    • ハードウェア

      Pages

      latest Releases

      For Begginers

      Windows msi(installer) package (only trying samples)

      Development environment is required for RT-Component development. See download page for details.

      Number of Projects

      OpenHRP3

      Dynamics simulator

      OpenHRI

      Human-Robot-Interaction RTCs

      OpenRTP

      Integrated Development Platform

      OpenINVENT

      Mobile Robot RTCs