RT-Component

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This section contains user-created RT-Components. Each RT-Component has an overview, screen shots (or related figures), a link to a web page, source code and binary packages. You can search for and download RT-Components that meet your needs.

This list includes RT-Components that are developed in the NEDO Next Generation Robot Software Development Project and previous RT-Middleware contests.

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Author: 
s15mh218
USBメモリに搭載したポータブルRTM環境を用いたロボット教育ツール

ロボット教育ツール

ヴイストン株式会社製アカデミックスカラロボットを手軽に制御できるツールを開発しました.

特徴

  • ポータブルRTM環境(OpenRTM Tutorial)に実装したため,インストール不要で実行できます.
  • CSV形式の記述で,オリジナルプログラムの作成が可能です.

実行手順

ダウンロードして,すぐに始められます.まずは,お試しください.

ロボット教育ツールの使い方は,こちら(GitHub)から参照できます.

USBメモリへの実装後については,説明動画を用意してあります.こちら(YouTube)から視聴することができます.

ロボット教育ツールを含むOpenRTM Tutorialのパッケージは,こちら(GitHub)からダウンロードできます.

コンポーネント群

  • 新規作製
    • VS_ASR_RTC:アカデミックスカラロボットのハードウエアRTC
    • ScaraRobotControlRTC:CSVファイルから読み込んだモーションコマンドをアカデミックスカラロボットに送信するアプリケーションRTC

ARToolKitを利用したパレタイジングデモ

ヴイストン株式会社製アカデミックスカラロボット,および三菱電機株式会社製MELFA RV-3SDにおいて,ハードウエアRTCの交換で同一のパレタイジングデモを実現しました.

特徴

実行手順

OpenRTM TutorialにARToolKitを利用したパレタイジングデモを実装しました(ただし,アカデミックスカラロボットについてのみ,チュートリアルの言語は日本語のみ).

ARToolKitを利用したパレタイジングデモを含むOpenRTM Tutorialのパッケージは,こちら(GitHub)からダウンロードできます.

コンポーネント群

  • 新規作製
    • VS_ASR_RTC:アカデミックスカラロボットのハードウエアRTC
    • DetectArMarkerRTC:ARマーカの座標を出力するRTC
    • ScaraRobotArMarkerRTC:ARマーカの座標入力をもとにアカデミックスカラロボットおよびMELFA RV-3SDにパレタイジングのための指令値を送信するアプリケーションRTC
    • RobotArmCommonInterfaceConvertRTC:「ロボットアーム制御機能共通I/F」の旧版と新版の違いを解消するためのRTC
  • 再利用
    • ACT_MELFA:三菱電機株式会社より提供されているMELFAのハードウエアRTC
    • DIOInterfaceModuleRTC:デジタル入出力ボードを制御するRTC

国際ロボット展(iREX2015)

2015年12月2日~5日に東京ビックサイトで開催された国際ロボット展(iREX2015)のNEDOブースに出展しました.

  • ARToolKitを利用したパレタイジングデモを実施しました(1・2日目:アカデミックスカラロボット,3・4日目:アカデミックスカラロボット & MELFA RV-3SD).
  • ロボット教育ツールを含むOpenRTM Tutorial入りのUSBメモリを配布しました.
  • 来場者に対し,OpenRTMの説明等を行いました.

当日の資料は,以下よりダウンロードできます.

Author: 
青木 哲

概要

あらかじめ用意されたXML台本の進行にしたがって,ロボットを同期して制御するコンポーネント群です.音声合成による発話やロボットの動きを同期して制御します.複数台のロボットを使用すれば,ロボット同士の対話を実現することも可能です.

Author: 
s10tm079@mail.s...
ORiNとの連携によるRTMの産業機器用ハードウエアRTCの拡充/CRDプロバイダを用いたロボット固有情報のXML化による産業用ロボット汎用RTCの開発

発表

  • SI2014&RTミドルウエアコンテスト2014応募作品
    「ORiNとの連携によるRTMの産業機器用ハードウエアRTCの拡充/CRDプロバイダを用いたロボット固有情報のXML化による産業用ロボット汎用RTCの開発」

概要

 RTMとORiNの連携によって産業用ロボット汎用RTCを開発し、RTMの産業機器用ハードウエアRTCを拡充した.

特徴

  • ORiNのロボットプロバイダを利用することで種々のメーカの産業用ロボットに対応
  • 産業用ロボットの固有情報をXMLファイルに記述することで、再コンパイルレスに使用する産業用ロボットの変更が可能

開発環境

  • OS:Windows7 Professional SP1
  • 開発言語:C++
  • コンパイラ:Visual Studio 2010 Professional
  • RTミドルウエア(C++):OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE
  • RTミドルウエア(Python):OpenRTM-aist-1.1.0-RC1
    • rtshell-3.1.0に利用
  • ORiN2 SDK ver2.1.17

Author: 
t_fujioka
動的システム変更を実現する RTC セット

概要

 本コンポーネント群は,複数のRTSをステートマシンで管理し,任意のイベントをトリガーとしてRTSの動的変更機能を実装したコンポーネント群です.
 例えば,動作する環境(部屋など)をまたいでロボットが動作する場合,その環境に合わせてRTSを変更することが可能です。

 ・動的システム変更では、DDCプロファイルを読み込み、特定のイベントが発生すると予め決めておいた別のStateへ遷移しRTSを動的に変更することが可能です。現状では、利用するRTCはすべて起動済みの状態のみのサポートです。RTCの動的起動は今後のサポートになります。
 ・RTC-CANopen Liteモードでは、従来のCANインターフェースを接続しなくては使用できなかったRTC-RANopenシステムを、CANインターフェースなしで利用できるようにRTC-CANopen依存を排除したRTCです。動的システム変更で用いているController RTCのコンフィグを変更し、RTC-CANopen StatusManagerRTCと連携することで実現しています。

Author: 
ayaka_tsuchiya
メディアアートコミュニティ実現に向けた RTコンポーネントの開発と提案

概要

  • メディアアーティストやデザイナが簡単にRT技術を利用し、制作活動を行うことができる環境の実現を目指したコミュニティ活動
    • メディアアート制作者側
      • メディアアーティストやデザイナ側が使いやすいツールの開発
      • デモンストレーションによるRTミドルウェアの説明
    • RTコンポーネント開発者側
      • コミュニティ活動のフィードバックによるコンポーネント開発
      • 既存コンポーネントを再利用する機会の増加

コミュニティ活動

  • RTミドルウェアでメディアアートの制作と共有を行うためのブログ
    Author: 
    Daiki Nakamura
    視覚脳科学研究を目的としたRTミドルウェアの応用と結果


    概要

    本ページはRTミドルウェアコンテスト2014で発表予定のRTCページです.
    OpenRTM-aistを基盤とする視覚脳科学研究用プラットフォーム:HI-brainで研究を遂行するために必要な機能の提供をします.
    提供する機能は下記の通りです.また,それらを用いたサンプルRTCを公開します.
    • RTC同士の共有メモリによるデータ転送
    • コンポーネント同士を協調的に動作させる独自実行コンテキスト



    サンプルRTC

    コンポーネントの使い方はzipファイル内のreadme.txtに記述してあります.

    他にもHI-brainホームページには様々なコンポーネントが登録されています.
    OpenCV関数群を簡単にRTC化する「OpenCV-RTC」や,網膜モデルなど様々な視覚数理モデルRTCが入っているUbuntuインストールディスクなどが提供されています.
    ※利用時には新規GitHubアカウントの作成を推奨します.
    ※モデルRTCを簡単に共有可能とするため,GitHubアカウントに登録されたプロジェクトが自動的にHI-brainに読み込まれます.



    コンテンツ



    Author: 
    namatame
    RTMによるカメラマンロボットの動作確実性の向上

    ロボット動作時の信頼性を高めるRTCを公開する。 また、昨年度のRTMC2013で公開した「写真撮影RTC群」について 実際のデモンストレーションでの動作を通して得た問題点を改善するRTCを公開する。

    概要

    • 計測結果の誤認識や異常動作を防ぐ「計測結果確認RTC」
    • 入力データに対して正誤判断を行えるようにし、判断結果に応じて出力する機能を提供する
    • デフォルトの正誤判断ロジックは音声経由でのユーザーへの確認であるが、自由に変更も可能
    • 写真撮影RTC群(昨年度公開)で実際のデモを行い、実環境下での動作における問題点に対して改良を行った
    • 人検出RTCでは、顔・上体・肌色・LRFの距離データの変化を総合的に参照するよう変更

    特徴

    • 入出力データ型はコンフィギュレーションで変更可能にし汎用的に利用可能
    • 身近で動作するサービスロボットや展示会でのデモなど、より確実に動作させたい場合に有用
    • RTMで構築された既存システムのデータポート間に挿入するだけで機能する

    仕様

    • 言語: C++
    • OS:Windows 7

    このページで公開しているRTC

    全部入り 以下のRTCの全部入り
    result_check 入力データが得られた際にデータの正誤判断を行い、結果に応じて入力データを出力する
    Multi_Result_Management 人検出を行うRTC、4種類の計測結果総合的にを参照して人を検出
    FaceDetection OpenCVで顔を検出するRTC、既存RTCを参照して不具合改善
    UpBodyDetection OpenCVで上体を検出するRTC
    SkinDetection OpenCVで肌色を検出するRTC、画像内の肌色領域を表すマスク画像を出力
    LRFSegmentation LRFの距離データの変化からおおよ人に近い大きさ物体がある箇所を検出するRTC
    Cameraman 昨年度公開したコントローラRTCの改良版。リトライ動作や発話内容を削減した
    Print_Out 昨年度公開したプリンタ出力RTCの改良版。ロゴの印刷機能を追加
    紹介動画 写真撮影サービスのデモの様子

    ソース&実行ファイル/マニュアル

    概要スライド 今回公開しているRTCの概要を説明したスライド
    スタートアップマニュアル RTCの詳しい仕様や簡単な使い方はこちらを御覧ください
    • ソースコードとマニュアルは右に示すホームページ-->ここ<-- からダウンロード可能です。
    Author: 
    Masaru_tatekawa
    屋内地図モデルの簡易生成コンポーネント群

    概要

    • 屋内地図の簡易生成アプリケーションの開発
      • 人間が用いる屋内地図の画像を元にプログラム上で処理に用いるための地図モデルへ変換する
      • 様々な形式へ変換できる元データ(座標群)を抽出するため、様々な用途が想定される
      • ユーザが処理に対して修正するためのウィンドウに対するマウス操作を出力するGUIを提供
      • 出力結果のデータを3Dで表示可能
      • 地図モデルは、ラインマップとグリッドマップの二種類を出力する

    特徴

    • 再利用性のある画像処理コンポーネント群
      • OpenCVの関数に対し、Config上でパラメータを変更できるコンポーネント
    • 様々な地図画像の入力に対応
      • システムの各段階ごとに複数のコンポーネント群で構成されているため、
    Author: 
    Hiroaki Matsuda
    楽器演奏のためのMIDI RTコンポーネント

    概要

    MIDI形式のデータをRT-Middleware上で扱うためのIDLファイルと,それを利用したサンプルRT-Component(RTC)を配布します.
    MIDI(Musical Instrument Digital Interface)は電子楽器の共通規格であり,楽器演奏ロボットなどにも利用されています.
    RT-Middleware上でロボットと音楽を協調させるといった場面で活用できます.

    テスト環境

    • 言語: Python 2.6.6
    • Windows 7, 8, 8.1 32bit/64bit
    • 外部依存Module:
    Author: 
    Masaru_tatekawa
    RTM on Androidを用いたAndroid用マルチセンサコンポーネント群

    概要

    • RTM on Androidを用いてAndroid端末のセンサ情報を取得するコンポーネント群
    • 加速度センサをはじめとする主要センサ12種類のコンポーネントをそれぞれアプリケーション化
      • パソコンとの通信手段は共通ネットワークにつながっていること
    • センサ情報を各種センサに適したデータ型に変換するフィルタコンポーネント
      • 取得情報のテキストファイル出力(CSV対応)
      • テキストファイルの読み取り
      • 暴れ値の丸め処理(処理の強さはユーザが変更可)
      • ユーザ任意のタイミングで基準値0の変更

    特徴

    • 複雑な環境設定を必要としないため、Androidへの知識が乏しく、Android端末用ソースを書けない人でも簡単に使用できる

    Pages

    latest Releases

    For Begginers

    Windows msi(installer) package (only trying samples)

    Development environment is required for RT-Component development. See download page for details.

    Number of Projects

    OpenHRP3

    Dynamics simulator

    OpenHRI

    Human-Robot-Interaction RTCs

    OpenRTP

    Integrated Development Platform

    OpenINVENT

    Mobile Robot RTCs