Skip to main content
Home >> RT-Components

RT-Component

rtc.png

This section contains user-created RT-Components. Each RT-Component has an overview, screen shots (or related figures), a link to a web page, source code and binary packages. You can search for and download RT-Components that meet your needs.

This list includes RT-Components that are developed in the NEDO Next Generation Robot Software Development Project and previous RT-Middleware contests.

>> Detail Search

RT-Component

音声認識による物体認識システムの開発



随時更新していきます.(Windowsに対応しました.)

概要

近年サービスロボットが発展してきており,サービスロボットが人間の日常環境で動作するためには人間とロボットのインタラクション方法は重要な課題である.この課題に対して,本システムでは,直接的なインタラクションとしての音声認識技術と,サービスロボットに必要な能力の1つの物体認識を組み合わせたシステムを構築した.本システムは,公開されているRTコンポーネントをベースに構築しており,音声認識コンポーネントの群のOpenHRI,さらにアピアランスベース物体認識コンポーネントや,共通カメラインタフェースに基づくカメラコンポーネントなどから構成されており,幅広いロボットシステムへの応用可能なシステムとなっている.

特徴

  • 音声認識コンポーネントとしてOpenHRIのコンポーネント群の利用
  • 共通カメラインターフェイス(参考サイト)に基づいた認識系コンポーネント
  • 認識のアルゴリズムとして,SIFT特徴量やテンプレートマッチングを用意

コンポーネント群

  • Rec
OS:  Windows ,  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
5
Your rating: None Average: 5 (1 vote)

Futaba製サーボモータRSシリーズ制御用RTC



概要

双葉電子工業(株)製のコマンド式サーボモータRSシリーズを制御するコンポーネントです
適用事例としてアームコンポーネントと、レーザースキャナコンポーネントも配布しています
その他開発支援RTCや資料なども配布中です

特徴

  • シンプルな入出力で再利用性に配慮
  • Python Moduleをラップした階層構造によりユーザ自身が簡単に改変可能
  • RPU10、RPU11(G-ROBOTS)にも対応
  • 豊富な適用事例を掲載
    再利用性に配慮したシンプルなポート構成にて製作しています
    付属するpyrs.pyを通して制御を行なっているので、ユーザーの好みに合わせて機能を拡張を簡単に行えます
    各コンポーネントの詳しい説明はコンポーネントのリンク先に記述してあります
    名前をクリックするか、下のダウンロードから飛んでください

仕様

  • 言語: Python
  • OS:Ubuntu 10.04 LTS 32bit、Ubuntu 12.04LTS 32bit、Windows 7 32bit/64bit
  • 外部依存Module:[[pySerial:http://pyserial.sourcef
OS:  Windows ,  Linux
言語:  Python
OpenRTM ver.:  1.1
embedded video: 
See video
4.833335
Your rating: None Average: 4.8 (6 votes)

Kartoライブラリを用いた自律地図生成システム



本ページはRTミドルウェアコンテスト2013で発表予定のRTCページです。
レーザーレンジファインダを搭載した移動ロボット(Roomba)を用いて、自律的に地図を作るシステムを提供します。
このRTC群は、Kartoライブラリを用いたSLAMや経路計画、自己位置推定などの環境地図RTCと、北陽電気のレーザーレンジファインダ、iRobot社のRoombaを制御するRTCが含まれています。

地図システムのコンポーネント群全体について、再利用性を高めるため、データポートを使用し、標準の構造体を使用して設計・構成しています。
そのため、標準のデータ型を使用すれば、一部RTCを置き換える事も可能です。

仕様

    使用言語:C++, python, C#(OpenRTM.NET1.3)
    使用環境:Windows

必要ライブラリ

    numpy
    opencv (cv2.pyd)
    PyRTSeam (SEC co.)
OS:  Windows
言語:  N/A ,  C++ ,  Python
OpenRTM ver.:  1.1
embedded video: 
See video
4.75
Your rating: None Average: 4.8 (4 votes)

OpenCV-rtcs



概要

  • 画像処理ライブラリとして広く利用されているOpenCV- 2.0の様々な処理関数をRTコンポーネント化
  • 再利用性の高い画像処理RTコンポーネント群

特徴

  • データポートの型に画像処理用データ型(CameraImage)を採用
  • 画像の動的リサイズに対応
  • 表示RTCはマウス・キーに対するイベント操作に対応
  • 複数のカメラに対応
OS:  Windows ,  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0 ,  1.1
4.5
Your rating: None Average: 4.5 (2 votes)

PA10アーム分解運動速度制御RTC群



概要

 三菱重工業製汎用ロボットPA10用の分解運動速度制御動作(手先座標動作
 指令)を実現するRTC 群です。
 アームベース座標系内での手先位置を与えて制御することが可能であり、
 アームの構造に合わせた順運動学RTCとヤコビ行列を解くRTCなどにより
 構成される。汎用的なセンサーベースの作業システムで用いることを想定し、
 ビジュアルサーボ力覚制御の導入など、機能拡張が可能である。

注意点

 Windows版は、下記ライブラリを使用しています。
   ●VPython(シミュレータ動作環境)、三菱重工業製PAライブラリ(実機動作環境)
    Ubuntu版については、
   ●本モジュールでは実機動作環境は用意していません。
   ●依存ライブラリとして、VPython(シミュレータ動作環境)を使用しています。

ライセンス

 商用以外の利用の場合、修正BSDライセンスが適用されます。
 商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。
 詳しくは、ご連絡をお願い致します。

OS:  Windows ,  Linux
言語:  C++ ,  Python
OpenRTM ver.:  0.4
4.5
Your rating: None Average: 4.5 (2 votes)

RTC-OpenRAVE



概要

ロボットアームなどのマニュピュレーションを行うオープンソースであるOpenRAVEに機能をRTC経由で利用することができる。

特徴

  • RTCの機能(データポート/サービスポート)をOpenRAVEのプラグインとして内包し、RTCのポートを介してOpenRaveの機能を外部に提供する。
  • ロボットシステムに応じて、OpenRAVEの全機能をシームレスにRTCから利用可能

ライセンス

Eclipse Public License - Version 1.0

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
4.5
Your rating: None Average: 4.5 (2 votes)

RTミドルウェアの学習を目的とした安価で入手容易なロボット上での実行環境



概要

  • RTミドルウェアの導入教育を目的とした安価&入手容易&多人数向け&初心者向けのRTミドルウェア学習環境
  • 開発した移動ロボットは自律移動を実現
  • 移動能力に関しては,リファレンスハードウェアを使用した場合と同等の学習環境を実現
OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
4.5
Your rating: None Average: 4.5 (4 votes)

対戦アルゴリズムを容易に変更可能なエアホッケーロボットRTC



概要

本システムは、電気通信大学知能システム学講座に設置されている エアホッケーロボットを使った対戦アルゴリズム開発を促進するものであり、 以下の4つのコンポーネントで構成されています。

  • エアホッケー関連のパラメータを管理・供給するコンポーネント
  • パックの位置を検出するコンポーネント
  • マレットの位置を検出するコンポーネント
  • ロボットアームを制御するコンポーネント

これらのコンポーネント群を利用して対戦アルゴリズムRTCを作成することで、 対戦アルゴリズムの開発や比較検証を容易に行うことができます。

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
4.5
Your rating: None Average: 4.5 (2 votes)

移動ロボットのソフトウェア開発のための屋内環境シミュレータRTC



概要

 環境シミュレータは屋内環境、そこで行動するロボット、そして環境内の人の動きを再現します。このシミュレータはセンサ出力や人物検出結果、地図などさまざまな情報を出力します。また、ロボット制御命令(指定する速度)を入力することによってシミュレータ上の仮想移動ロボットを制御することができます。

 このRTコンポーネントを使用することによって実際に実験することが難しい多数の人が行動する環境での試験を行うことができるようになり、また開発したアルゴリズムのそのような環境での動作を安全に検証することができます。

 図の橙色の丸がロボットを、緑の丸が人を表しています。

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
4.5
Your rating: None Average: 4.5 (2 votes)

RTコンポーネントを用いたセンサデータ収集基盤の開発



概要

OpenRTM上でMongoDBにアクセスするためのコンポーネント

センサーやロボットから出力されたデータをMongoDBに格納します

Kobuki,NAVIO+,Kinect用に作成

任意のコンポーネント用に作成するためのドキュメントも用意

RTC(スライド同梱)

ZIPファイル

必要なライブラリ

  • PyMongo
    • Version:3.3
    • License:Apache License,Version 2.0

開発環境

  • OS:Windows 10 Home
  • 言語:Python2.7
  • OpenRTM-aist-1.1.0
OS:  Windows
言語:  Python
OpenRTM ver.:  1.1
4
Your rating: None Average: 4 (1 vote)

A RTC set of KobukiXX



Introduction

This project built a RTC set of Kobuki. Those RTCs are going to build basic functions of Kobubki to be a service robot. For a service robot, basic functions are voice controlling and navigating in the indoor environment.

OS:  Linux
言語:  C++ ,  Python
OpenRTM ver.:  1.1
4
Your rating: None Average: 4 (1 vote)

Aldebaran Robotics "NAO" RTC



RT-Component for controlling a humanoid robot "NAO" (by aldebaran robotics).

This component allows you :
1. TextToSpeech
2. Motion (Direct Motor Control and Walk)
3. Memory (Sensory data aquisition)
4. Audio
5. Vision
6. Speech Recognition

Launguage : Python
Operating System : Mac, Win, Linux
Depends : pynaoqi 1.14.5, OpenRTM-aist 1.1 Python version.

Still in implementation. Please check this component's official website in Ogata Laboratory's website.

OS:  Windows ,  Linux ,  MacOSX
言語:  Python
OpenRTM ver.:  1.1
4
Your rating: None Average: 4 (1 vote)

AR Drone用OPEN-RTM通信コンポーネントの実装



ライセンスについて

AR.Drone組込みシステム用コンポーネントはBSD/LGPLライセンスのCV Drone(https://github.com/puku0x/cvdrone)を使用しています。 本コンポーネント使用時はhttps://github.com/yukikawana/ARTC_ardrone にありますcvdrone-license-LGPL.txt及びcvdrone-license-BSD.txtをご確認ください。 ライセンス、コードの公開について問題をご指摘頂きました、CV Drone制作者のpuku0x様とMiyamoto Nobuhiko様に深く感謝申し上げます。

OS:  Windows ,  Linux ,  MacOSX
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
4
Your rating: None Average: 4 (1 vote)

ARToolkitコンポーネント



概要

拡張現実 (Augmented Reality) システムを容易に実現するためのツールキット:ARToolKit をRTコンポーネント化

特徴

  • マーカ認識に基づく3次元オブジェクト表示
  • 画像取得部分が分離されているため、任意のカメラを利用可能
  • 表示機能が分離されているため、任意のコンポーネントに処理結果の映像を出力可能
  • ソースはホームページからダウンロード可能です。
OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
4
Your rating: None Average: 4 (2 votes)

beego制御モジュール(オープンソース)



概要

  テクノクラフト社製の2輪移動台車“beego”の制御を行うものです。
  具体的には、IIS::TimedVelocity2D型の制御入力(並進速度,角速度)を
  受け取ってbeegoを制御する簡単なモジュールです。
  対応OSはwindows 7, Ubuntu 10.04で動作確認しています。

注意事項

  下記の外部ライブラリを使用しています。
   ●beego制御用ライブラリ(vxv-tools)
    http://sourceforge.jp/projects/vxv-tools/downloads/46168/vxv_tools- 2.1.3.tar.gz/

ライセンス

  商用以外の利用の場合、BSDライセンスが適用されます。
  商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。
  詳しくは、ご連絡をお願い致します。

OS:  Windows ,  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
4
Your rating: None Average: 4 (1 vote)

Flea2向けステレオカメラ制御RTC



概要

  このコンポーネントは、Point Grey Research社製 IEEE-1394bカメラ(Flea2)2台を1つのステレオカメラとして扱い、最大2つのステレオカメラを制御する機能を有する。

ライセンス

  Eclipse Public License v1.0を適用しています。

連絡先

  IDEC株式会社     
  rtc_support@idec.co.jp

Download

  ドキュメント/ソースコード/バイナリコードは以下のURLから入手できます。
  http://code.google.com/p/idec-rtcs/

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
4
Your rating: None Average: 4 (1 vote)

GUIジョイスティックモジュール



概要

  本プログラムは、GUIを利用したジョイスティックシミュレートコンポーネント
  です。x-y座標上でクリック(ドラッグ)した任意の座標値を出力します。
  付加機能としてロボット走行指令のためのTimedVelocity型の値を出力
  することも可能です。

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  0.4 ,  1.0
4
Your rating: None Average: 4 (1 vote)

KinectV2用のRTC



概要

  • Kinect v2を利用するためのRTC

特徴

  • 複数の出力形式に対応
  • Kinect v2の仕様により,他コンポーネントとハードウエアの共用可能

仕様

  • 言語: C++
  • OS: Windows 8.1
  • 必要ライブラリ: Kinect for Windows Runtime 2.0 or SDK 2.0

コンポーネント群

  • KinectCamera:カメラ画像 (CameraImage、TimedLongSeq、TimedOctetSeq(JPEGデータ))
  • KinectDepth:深さ画像及び3次元点群 (PointCloud)
  • KinectHumanTracking:人物座標
  • (入力:水平面位置、三次元位置、KinectCameraの画像上の位置)
  • (出力:同上)

動画

ソースコード

  • ソースはGitHubからダウ
OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
embedded video: 
See video
4
Your rating: None Average: 4 (1 vote)

Motion_Discriminating_Function_based_on_CHLAC



概要

  • CHLACを用い、視野中の人物の歩行と停止とを見分ける.

特徴

  • カメラから得られる画像列で歩行と停止との見分けができる
  • 視野中に人物がいなければ歩行・停止ともに出力ゼロ、よって人物検出にも転用できる
  • カメラ画像取得コンポーネントをつなぐことにより特定の規格によらないカメラで動きの見分けができる

仕様

  • 言語: C++
  • OS:Ubuntu10.04

コンポーネント群

  • CHLAC_Controller0:人物の動き見分け機能の実行を指示し,動きの判別結果を受け取るコンポーネント
  • CHLAC0:カメラ画像取得コンポーネントより受け取るカメラ画像列からCHLAC特徴を抽出して 人物の動きを見分けるコンポーネント

ソースコード

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
4
Your rating: None Average: 4 (1 vote)

MRPTを用いた環境地図作成用RTコンポーネント



概要

  • MRPT(The Mobile Robot Programming Toolkit)を用いて,自己位置情報とレーザレンジファインダからの距離情報をもとに,二次元の点群の環境地図を作成する.

特徴

  • MRPTを用いた環境地図作製用コンポーネント
  • MRPTは移動ロボット用のオープンソースのライブラリで,自己位置推定,SLAM,行動計画,障害物回避等のアルゴリズムおよび一般的なデータ構造を持っています.
  • なおこのコンポーネントではICP SLAMを利用しています.

ライセンス

  • 修正BSDライセンス

仕様

  • 言語: C++
  • OS: Windows 7

ソースコード

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
4
Your rating: None Average: 4 (1 vote)

Nitta力センサコンポーネント



概要

  本コンポーネントは、ニッタ株式会社製の力センサ「IFS-70M35A25-M50B」のRTコンポーネントであり、
  データポートやサービスポートから力とモーメントを出力します。
  対応OS:Vine Linux + ART-Linux で動作を確認済みです。


ライセンス

  修正BSDライセンスを適用しています。
  詳しくは、ご連絡をお願い致します。

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  0.4
embedded video: 
See video
4
Your rating: None Average: 4 (1 vote)

PHANTOM Omni RTC



概要

SensAble社製のPHANTOM Omniのペン先の位置をOutPortから出力し、InPortへ入力された対象物体からの力情報をPHANTOMへフィードバックする事が可能。

特徴

座標系のマッピングや入力された力へのゲインをRTCのConfiguration機能にて変更可能。

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
4
Your rating: None Average: 4 (1 vote)

Point Grey 社製ステレオカメラ「Bumblebee2」用データ取得RTC



概要

  このコンポーネントは、Point Grey 社製ステレオカメラ
  「Bumblebee2」から画像およびステレオ距離データ
  を取得するためのコンポーネントです。

注意事項

  下記ライブラリを使用しています。
   ●OpenCV 2.1 およびOpenCV 2.2 
   ●Bumblebee 2 BB2-08S2C-25(XGA,カラー,画角110 度)
   ●FlyCapture v1.7(カメラ付属の画像取得ライブラリ))
   ●Triclops v3.2(カメラ付属のステレオ処理ライブラリ)

ライセンス

  修正BSDライセンスを適用しています。

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
4
Your rating: None Average: 4 (1 vote)

Prius RTC



ZMP社のRoboCar HV(通称プリウス)をロボット化し、コントローラで駆動制御できるようにした。 ・センサーからの値により、ステアリング、アクセル、ブレーキの値を自動車に入力することも可能。 ソースコードなどは以下から参照ください。 (https://github.com/YoutarouHori/prius.git)

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
embedded video: 
See video
4
Your rating: None Average: 4 (1 vote)

PSDを用いた相対位置検出モジュール



ロボットアーム先端に取り付け、対象物の検出を 行うためにマルチPSD距離センサを用いた簡易計測 モジュール制作し、それを制御するRTCの開発を行いました。 また、ご指摘いただいた内容をRTCに反映した他、 インターフェース部分のRTCを分離し、使用するインターフェースに合わせて交換できるようにしました。

概要

PSD(Position Sensing Device)距離センサを用いた500mlペットボトル形状対象物との 相対位置を検出する計測システムとして相対位置検出モジュール及び、それを制御するコンポーネントをRTMで開発した。

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
4
Your rating: None Average: 4 (1 vote)

Realization of High-performance Roomba by combining ROS and RTM



概要

  • RTコンポーネント群で算出された速度、角速度をROSノード群を通じて、Roombaに指令

特徴

  • RoombaにRTコンポーネント群を実装
  • 独自定義型のデータポートに対応
  • 様々なRTモジュール群を搭載可能

仕様

  • 言語: C++ Python
  • OS:Linux(Ubuntu 10.04)

コンポーネント群

  • Covert_vel_seq:独自定義型のデータを変換
  • Roomba_rtm_ros:Roombaに速度・角速度の指令

ソースコード

OS:  Linux
言語:  C++ ,  Python
OpenRTM ver.:  1.0
4
Your rating: None Average: 4 (1 vote)

Recovery_Function_of_Target_Disappearance_for_Human_Following_Robot



概要

  • 対人追従ロボットが曲がり角において人物を見失った場合,人物の軌道とその後の位置を予測する.
  • そしてロボットは,その位置を目的地として移動することで見失いを回復する.

特徴

  • 曲がり角での追従対象の見失いを克服
  • データポートの型に独自定義型を採用
  • 人物の軌道モデルとして対数関数を使用

仕様

  • 言語: C++
  • OS:Linux(Ubuntu 10.04)

コンポーネント群

  • WorldConvert:人物位置を記録する
  • PredictPosition:見失い後の位置を予測する

ソースコード

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
4
Your rating: None Average: 4 (1 vote)

RTC:HokuyoAIST



北陽電気のレーザーセンサー用のRTコンポーネントです。URG-04LX (Classic-URG)、UHG-08LX (Hi-URG)、UTM-30LX (Top-URG)、UXM-30LX/UXM-30LX-E (Tough-URG)を含めてすべての北陽電気のセンサーを対応します。

リアルタイムが可能性です。通信遅延のキャリブレーションを使って、正確なタイムスタンプを出します。

バイナリインストーラーとソースはここからダウンロードできます。 FlexiportライブラリHokuyoAISTライブラリ もインストールすることが必要です。

ドキュメンテーションはウェブで提供します。ここに参照してください:http://gbiggs.github.com/rtchokuyoaist/index_j.html

OS:  Windows ,  Linux ,  FreeBSD ,  MacOSX ,  VxWorks ,  QNX
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0 ,  1.1
4
Your rating: None Average: 4 (1 vote)

RTC:Joy



UNIX型ジョイスティックデバイス用のRTコンポーネントです。UNIXで使えるジョイスティックならこのコンポーネントで使えます。軸もボタンの数はコンフィグレーションパラメータで選択できます。

OS:  Linux ,  FreeBSD ,  MacOSX ,  VxWorks ,  QNX
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0 ,  1.1
4
Your rating: None Average: 4 (1 vote)

RTC:PCL



Point Cloud Libraryのコンポーネントラッパー群です。ポイントクラウドの生成、処理及び表示をするコンポーネントを提供します。簡単に新しいポイントクラウド処理コンポーネントを作るためのベースクラスも含めています。他のコンポーネントでポイントクラウドのデータ型を使うために、データ型もIDLをライブラリとして提供します。

OS:  Windows ,  Linux ,  MacOSX
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0 ,  1.1
4
Your rating: None Average: 4 (1 vote)

Syndicate content