RT-Component

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This section contains user-created RT-Components. Each RT-Component has an overview, screen shots (or related figures), a link to a web page, source code and binary packages. You can search for and download RT-Components that meet your needs.

This list includes RT-Components that are developed in the NEDO Next Generation Robot Software Development Project and previous RT-Middleware contests.

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Author: 
yuki1999meat

概要

  • LiDARセンサーからのデータをもとに周辺地図を作成
  • 作成された地図上の任意の位置に目標を指定
  • 周辺地図をもとに移動計画を立案
  • 移動計画に沿ってルンバを移動
  • 動的な障害物回避

特徴

  • GNGを用いたトポロジカルマップを生成
  • ダイクストラ法を用いた最短経路計画
  • 動的な障害物回避

仕様

  • 言語: C++
  • OS: Windows 10

コンポーネント群

新規作成

  • Localization:SLAMと自己位置推定を行い地図を生成
  • GNG_component:GNGにより位置情報と占有度情報を含んだトポロジカルマップを構築
Author: 
sasaki-t
RTミドルウェア環境への電子デバイスの導入を容易にするためのUSB-GPIO,シリアル通信変換コンポーネント

概要

  • USBポートを介してGPIOやシリアル通信機能を利用することができる変換ボードをコンポーネント化

特徴

  • プログラムの記述やマイコンへの書き込みを行うことなくGPIOやシリアル通信機能を利用可能
  • GPIOの入出力設定、シリアル通信設定はConfigurationから変更可能
  • 様々なOSで利用可能

利用ハードウェア

コンポーネント群

    Author: 
    水藤久憲

    概要

    • 商品自動補充ロボットシステムとは、コンビニエンスストアの業務の一つである商品の陳列・廃棄を人の代わりに自動で行ってくれるロボットシステムである。
    • メインタスクは2つあり、自動で商品棚の前に移動することと商品の陳列・廃棄をすることである。
    • メインタスクとは別で、人が商品棚にアクセスしたい時に、ロボットシステムは譲るために退避動作をする。
    • 今回は自動で商品棚の前に移動した時の精度を追求するため、商品の陳列・廃棄タスクをするためのマニピュレーション動作を省く。

    特徴

    • 今回はSEED-Noidと呼ばれるTHK社のサービスロボットをベースとしたロボットシステムを構築した。
    • 商品棚の前までの自律移動をROSで作成し、退避動作のための人検知をRTMで作成した。
    Author: 
    藤田尊久

    概要

    特徴

    仕様

    • 言語:
    • OS:

    コンポーネント群

    新規作成

    再利用


    Author: 
    鈴木麻友

    概要

    特徴

    仕様

    • 言語:
    • OS:

    コンポーネント群

    新規作成

    再利用


    ソースコード

    発表資料のpdf、及び、モデル発表動画は こちらのページ をご覧下さい。

    Author: 
    M.Yamasaki

    概要

    • ホワイトボードに書かれた文字を消す作業を自動化することで、手がよごれず、授業中に消す時間を他事に有効活用することができる
    • 使用状況に応じて消す範囲を選択することができる

    特徴

    • 授業のタイムロス・教師や生徒のストレス解消
    • 教育現場の利便性向上を目的に装置を開発

    仕様

    • OS: Windows10
    • RTミドルウエア: OpenRTM-aist-1.2.2-RELEASE (python版)
    • 開発環境: Visual Studio Code 1.62.2
    • Python: Python 3.8.5
    • 必要モジュール: Pyautogui, OpenCV, Pillow, os

    ソースコードおよびマニュアル

    Author: 
    水藤久憲

    概要

    • Nuitrackライブラリを用いた人検出コンポーネント
      • このコンポーネントではRealSenseなどのRGB-Dカメラを用いて、人の手や、骨格、顔のトラッキングが可能になります。(骨格と顔は対応中)
    • このコンポーネントの応用として、昨年度のRTMコンテストで発表された「RTMとROSを用いた物体操作システム」の再利用を通じた、人協働マニピュレーションシステムにおける安全機能を実現
      • このロボットシステムは,ROSで動作するROBOTIS社のMikataArmの動作を人検出モジュールからの情報で制御する例を公開しています。(資料準備中)

    仕様

    人検出コンポーネント

    Author: 
    Y. Yamamoto
    Web概要.jpg

    概要

    • LRF距離データ,PSD距離データ,車幅延長線,ジョイスティック入力量をカメラ映像上にオーバーレイ表示する.

    特徴

    • ゲームパッドのボタンにより表示する情報を選択
    • LRF/PSD距離データは表示タイプを選択
    • LRF距離データは円弧形に表示する際にスキャン範囲を調整

    仕様

    • 言語: C++
    • OS:Windows

    コンポーネント群

    新規RTC

    • Robot_operation_supportRTC
      Author: 
      s.suzuki
      .PNG

      概要・特徴

      • 新型コロナウイルスによって使用が制限されたハンドドライヤの有効活用をする
      • ハンドドライヤにアルコール噴射機器を取り付け、衛生的手洗いを誰でも効率よく実践できるようにする
      • 新型コロナウイルスによるハンドドライヤの抵抗感をディスプレイに表示する顔パーツにより緩和し、利用の促進を図る

      動画

      動画

      Pages

      Download

      latest Releases : 2.0.0-RELESE

      2.0.0-RELESE Download page

      Number of Projects

      Choreonoid

      Motion editor/Dynamics simulator

      OpenHRP3

      Dynamics simulator

      OpenRTP

      Integrated Development Platform

      AIST RTC collection

      RT-Components collection by AIST

      TORK

      Tokyo Opensource Robotics Association

      DAQ-Middleware

      Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK