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RT-Component

rtc.png

This section contains user-created RT-Components. Each RT-Component has an overview, screen shots (or related figures), a link to a web page, source code and binary packages. You can search for and download RT-Components that meet your needs.

This list includes RT-Components that are developed in the NEDO Next Generation Robot Software Development Project and previous RT-Middleware contests.

>> Detail Search

RT-Component

RTCGateway



RTCGatewayはCycling’74社のMax(MAX/MSP)とOpenRTM-aistとの間でデータ交換を行うことができるプラグインです。MaxのExternalオブジェクトとして実装されており、Max側ではRTCオブジェクトとして、RTM側ではRTコンポーネントMAX_MSP_RTCとして扱われます。 Max(MAX/MSP)はシンセサイザーのコントロールのためのビジュアルプログラム環境として開発されましたが、現在はリアルタイム音響処理、映像処理・生成、MIDI・様々なデバイスのコントロールに対応しています。オブジェクトと呼ばれる特定の機能を持った部品同士を線でつなぐ(Patch)ことでプログラミングができるようになっており、音楽表現、舞台演出、メディアアートなどのインタラクティブなシステム開発にとって強力なツールとなっています。 RTCGatewayを導入することでMaxで主にロボット用に開発されたRTコンポーネントを比較的簡単に利用することができます。例えばロボットを用いたメディアアート作品の制作の際、音や映像といったインタフェースとロボット制御との間でのデータ交換を行うことも可能です。

OS:  MacOSX
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
4
Your rating: None Average: 4 (1 vote)

RTミドルウェアを用いたLEDキャンドルの協調動作の実現



概要

    • 物理的配置を認識し、協調動作を行うLEDキャンドルを開発しました。

開発環境

    • OS: Ubuntu Linux 12.04LTS (32bit版)
    • RTミドルウェア: OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE (C++版)
    • コンパイラ: gcc 4.6.3-1
    • CORBA: omniORB 4.1.6-1 / 4.1.5
    • Eclipse: Eclipse 3.4.2 + OpenRTM Eclipse tools 1.1.0-RC4
    • CMake: Cmake2.8.7-0

コンポーネント群

    • 無線情報取得コンポーネント(w_lan)
    • センサコンポーネント(sensor)
    • 情報取得コンポーネント(getinfo)
    • LED制御コンポーネント(ledcon)

ダウンロード

  • 各コンポーネントはこちらからダウンロード可能です。
OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
4
Your rating: None Average: 4 (1 vote)

Webコンテンツに対する反応を提示するデバイスの開発



概要

Webコンテンツに設置しているソーシャルネットワークサービス(SNS)のボタンの新しい反応を提示するデバイスの開発を行った。コンテンツの反応の取得には各サービスによって方法が異なっており、仕様変更により様々な反応の取得方法が提案されている。 それに伴い、RTミドルウエアを用いて効率的にデバイスを開発を行った。

特徴

  • 自身のホームページなどに設置したSNSの反応を取得できます。
  • 現在、使用可能なSNSのボタン
    • いいねボタン(Facebook)

環境

  • 言語:Java
  • OS:Ubuntu13.04
  • RTミドルウエア:OpenRTM-aist-Java-1.0.0-RELEASE

コンポーネント群

  • 再利用RTC
    • RTnoライブラリ:菅佑樹氏により開発されたarduinoとRTCを通信を行うライブラリ(RTミドルウエアコンテスト2011年応募作品)
  • 新規開発RTC
    • sendInfo:コンテンツの情報(URL)を送信するコンポーネント。コンフィギレーションパラメータによって、URLを決定する。
    • faceGetVal:コンテンツに設置されたFacebookのいいね!の数を取得し、arduinoで開発されたデバイスに反応数をRTnoを通して出力。
OS:  Linux
言語:  Java
OpenRTM ver.:  1.0
4
Your rating: None Average: 4 (1 vote)

Webコンテンツ配信コンポーネント群



概要

代表的なソーシャルネットワーキングサービス(SNS)であるTwitterに投稿を行えるコンポーネントです。
これによって、センサを搭載したロボットが自身の状態をSNSに投稿し、多くの人々がロボットと接する機会が増えるでしょう。

開発・動作環境

  • OS:Ubuntu Linux 13.04 (32-bit)
  • RTミドルウエア:
    • OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE(C++版)
    • OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASE(Java版)
  • Eclipse: Eclipse 3.4.2 GANYMEDE
  • OpenCV: 2.4.5 (C++ ver)

コンポーネント群

  • メッセージ生成コンポーネント(createMessage) センサの入力や種類によって、ランダムにメッセージを生成します。
  • Twitter投稿コンポーネント(twitterPost) Twitter4Jを用いてユーザーのタイムライン上にメッセージを投稿します。
    画像が入力された際は、画像をメッセージを付与して投稿します。

ダウンロード

下記のサイトにて、コンポーネント等をダウンロードできます。

OS:  Linux
言語:  C++ ,  Java
OpenRTM ver.:  1.0 ,  1.1
4
Your rating: None Average: 4 (1 vote)

WEBサービスを利用した対話支援RTC群の開発



特に近年WEBのサービスとして音声認識や画像検索をはじめとした技術の利用が可能となってきています。 これによりWEB上の膨大な知識を利用することが可能となります。googleで提供するサービスのうち、音声認識や音声合成、そのほかの検索サイトによる検索サービスを利用するRTC群を開発しました。

OS:  Windows
言語:  Python
OpenRTM ver.:  1.1
4
Your rating: None Average: 4 (1 vote)

アルデバランロボティクス "NAO" RTC



小型ヒューマノイドロボット「NAO」(アルデバランロボティクス)のRTCです. <img src="http://ogata-lab.jp/wp-content/uploads/2013/07/IMG_0292.jpg" width="480" />

このコンポーネントは以下の機能があります. 1. TextToSpeech 2. Motion (Direct Motor Control and Walk) 3. Memory (Sensory data aquisition) 4. Audio 5. Vision 6. Speech Recognition

Launguage : Python Operating System : Mac, Win, Linux Depends : pynaoqi 1.14.5, OpenRTM-aist 1.1 Python version.

詳しくはオフィシャルサイトをご覧ください.

OS:  Windows ,  Linux ,  MacOSX
言語:  Python
OpenRTM ver.:  1.1
4
Your rating: None Average: 4 (1 vote)

インタラクションのための指差し位置推定コンポーネント



概要

近年,ロボット技術や情報技術の発展により,ロボットは産業分野だけにとどまらず,私たちの生活に密に係わる予想される.今までロボットの操作は特別な訓練を受けた人が主であったが,今後社会においてより多くの人々がロボットの操作を行う可能性があるため,今後のロボットには直感的かつ容易な操作方法が望まれる.そこで,人とロボットとのインタラクティブな意思疎通により操作を容易にする研究を行っている.インタラクティブな意思疎通の方法の1つとして指差しに着目し,直感的に物体の位置情報やロボットの移動経路などの入力を行うためのコンポーネントを開発した.

特徴

  • データポートの型に共通カメラインタフェースを採用
  • ステレオカメラ(Bumblebee 2)や深度カメラ(Kinect)に対応
  • 指差し状態を認識し,誤動作を防ぐ

注意事項

下記ライブラリを使用しています.

  • OpenCV2.3.0
  • Microsoft Kinect for Windows SDK Beta2 (Kinectコンポーネント)
  • Flycapture v1.8.3 (Bumblebeeコンポーネント)
  • Triclops v3.3 (Bumblebeeコンポーネント)

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています。

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
4
Your rating: None Average: 4 (1 vote)

オーディオ・アニマトロニクスのためのRTコンポーネント



概要

本研究ではエンターテインメント用途のロボットの中でも,音とアニメーションが同調することで人を楽しませる,いわゆる「オーディオ・アニマトロニクス」で利用するためのRTコンポーネント群を作成する.
作成したRTコンポーネントは「スクリプト制御」「音声合成」「サーボ制御」の3つから構成され,組み合わせによってスクリプトに沿ったオーディオ・アニマトロニクスの発話とアニメーションの処理を簡単に実装できる.

ソースコード

スクリプト制御

https://github.com/thorikawa/rtc-script-reader

サーボ制御

https://github.com/thorikawa/rtc-johnny-five

音声合成

https://github.com/thorikawa/rtc-rospeex

システム構成

  • 音声はPCと接続されたスピーカーから出力される
  • 現バージョンではロボット2台(arduino2機)までをPCと接続し、コントロールできる
言語:  Python
OpenRTM ver.:  1.1
4
Your rating: None Average: 4 (1 vote)

チーム開発力の向上を目指したRT ミドルウェアによるゲーム開発



概要

  • RTミドルウェアの特徴としてコンポーネントごとの開発が可能・コンポーネントを再利用することが可能という2点があげられる。前者の特徴はグループ開発を、後者は初心者のアイディアの実現を可能にすると考える。そこで初心者のグループが開発の手順を学ぶためRTミドルウェア用いゲームを開発した。

特徴

  • チーム体制での作成
  • 過去に開発されたコンポーネントの再利用

仕様

  • 言語: C++
  • OS:Windows XP, Windows 7
  • RTミドルウエア:OpenRTM-aist-Java-1.0.0-RELEASE

コンポーネント群

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
4
Your rating: None Average: 4 (1 vote)

フォースフィードバック型ステアリングホイールRTC



概要

  • ステアリングホイールコントローラのRTコンポーネント

特徴

  • ステアリングとペダル操作からTimedVelocity2D型のデータを出力
  • 受け取ったTimedDouble型の値(-10000~10000)に対応した反力を生成することが可能

仕様

  • OS:Windows 7
  • 言語:C++
  • 開発環境:Visual Studio 2010 Professional
  • その他:Directx9

ダウンロード

ソース

  • ソースは以下からダウンロードできます。
  • (注)ビルドには別途DLLファイルが必要です。ご希望の方は問い合わせ先までご連絡ください。
  • https://github.com/yuuchana/SteeringRTC2

問い合わせ先

  • 東京理科大学 理工学研究科 機械工学専攻 修士1年 陳祐樹
  • email:7515639@ed.tus.ac.jp
OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
embedded video: 
See video
4
Your rating: None Average: 4 (1 vote)

メディアアートへのRTミドルウェアを用いた開発手法の提案



概要

  • メディアアーティストが簡単にRT技術を利用し、表現を制作することが出来る環境の実現を目指すための事例
  • 「身近なものとRT(Robot Technology)の組み合わせで新しいものを作る」というコンセプトに基づき、様々な動作と表現を組み合わせた「動作するサイコロ-Movic Cube-」の制作
    • センサ処理と表現を分けたコンポーネント設計
    • 実機とシステムの分業制
    • 表現の追加・変更機能


特徴

  • 実機とシステムの作業を分けて行うことが可能
  • プログラムへの知識が少ない人でも表現の変更や複雑化が可能
  • 独自の表現をコンポーネント化し共有することが可能


仕様

  • 言語:C++
  • OS:windows 7


コンポーネント群

  • 動作コンポーネント
    • サイコロ計算コンポーネント(DiceCalculation): 3軸加速度値から正六面体のサイコロの出目を算出するコンポーネント
    • 3軸加速度調整コンポーネント(Calibration_forAcceleration3D): 入力された3軸加速度値のデータ型の変換やキャリブレーションを行うコンポーネント
    • RGB変換コンポーネント(convRGB): 入力されたデータを0~255の範囲に変換し、RGBとして出
OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
4
Your rating: None Average: 4 (1 vote)

モンテカルロ位置推定コンポーネント



概要

  本プログラムは、LRF距離データ,オドメトリ情報を取得し,地図とのマッチングを行うことで
  自己位置を推定するRTコンポーネントです。

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
4
Your rating: None Average: 4 (1 vote)

ロボットマニピュレータのためのシミュレータRTC



概要

ロボットマニピュレータを安全に稼動させる上で,事前にシミュレータを用いて動作検証を行うことは重要である.
本コンポーネントはシミュレータを用いた動作検証を支援する.


特徴

  • シミュレータ上の物体モデル位置を実環境に合わせて調整


仕様

  • OS: Windows7
  • 言語: C++
  • RTM: 1.0.0


コンポーネント

  • 作成コンポーネント
    • ModelPoseSetter: シミュレータ上の物体モデルの位置を調整


ダウンロード

ソースおよび仕様書のダウンロードはこちらです http://133.19.61.2/armrtc/index.html

スライド

http://133.19.61.2/armrtc/SI2013.pdf

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
4
Your rating: None Average: 4 (1 vote)

一人乗り電気自動車ロボット化



概要

  • 本プログラムは、PCで制御可能な一人乗り電気自動車ロボットをRTMミドルウェア上で制御するためのコンポーネントです。
  • 電気自動車としてトヨタ車体(株)製超小型EV「COMS」を使用しています。COMSをベースにロボット化の改造をしました。
  • 入力・出力ポートの一部の型はTimedVelocity2D等ExtendedDataTypeのデータ型を使用しています。
  • このコンポーネントは、Open-RTMと電気自動車に以下のような相互効果をもたらします。
  • 電気自動車分野にOpen-RTMというオープンソースな開発環境を提供する。
  • Open-RTMに電気自動車という新たな開発領域を提供する。
  • これらによって双方の技術共用が可能となり、相乗的な発展が期待できる。
OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
4
Your rating: None Average: 4 (1 vote)

低価格患者見守りシステムの開発~深度画像処理および状態判別RTC群~



概要

  • 病院や介護施設においてベッドにいる患者が離床しようとしている状態を検出するための低価格・高信頼見守りデバイス(MIMAMORIデバイス)のためのコンポーネント群です.
  • MIMAMORIシステム開発プロジェクトの詳細はプロジェクトサイトをご覧ください.

特徴

  • 市販の深度センサと低価格コンピュータを組み合せて,低価格で高信頼な見守りシステムを構築可能
  • 深度画像取得コンポーネントおよび事前画像処理コンポーネントのデータポートの型に画像処理用データ型(TimedImage)を採用

コンポーネント群

  • 深度画像取得コンポーネント
  • 事前画像処理コンポーネント
  • 状態判別コンポーネント
  • MIMAMORIデバイス制御コンポーネント

ライセンス

  • 修正BSDライセンス

仕様

  • 言語: C++
  • OS: Raspbian

必要ライブラリ

  • Open CV(2.0 以降)
  • Open NI(1.5)
  • WiringPi
OS:  N/A
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0 ,  1.1
4
Your rating: None Average: 4 (2 votes)

再利用可能なRTミドルウエアコンポーネントを利用した異種ロボット間での相互位置推定手法



概要

  • LIDARやカメラで検出された人をランドマークとして異種ロボット間の相互位置を推定するコンポーネント

特徴

  • 移動ロボットで通常使われるLIDAR・カメラのどちらにも対応 (ただし少なくとも1台はLIDARでなければならない)
  • 一般的な自己位置推定コンポーネントとの接続が比較的容易
  • ネットワークを介した通信は自己位置推定・人検出および相互位置推定結果のみまで削減可能

仕様

  • 言語: C++
  • OS:Linux(Ubuntu10.04 LTS)

コンポーネント群

  • センサデータ取得コンポーネント
    • CameraCapture1394:IEEE1394カメラのデータを取得
    • LRFCapture_SICK:SICKの計測データを取得
    • LRFCapture_URG:北陽電機社製URGシリーズの計測データを取得
  • 自己位置推定コンポーネント
    • MonteCarloLocalizationLRF:LIDARのデータに対しモンテカルロ位置推定を利用した自己位置推定
    • CeilingNavigation:天井カメラに対し天井地図を利用した自己位置推定
  • 人検出コンポーネント
    • HumanDetectHOG:カメラ画像に対しHOG特徴を利用した人検出
    • Hum
OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
4
Your rating: None Average: 4 (1 vote)

初心者向けシステム開発支援用RTC



概要

  • 各RTコンポーネントのデータポートから出力されるデータをグラフ化するRTコンポーネント(OpenRTM-Osiloscope)
  • OpenRTM-Osiloscopeの使い方を確認するためのRTコンポーネント(OpenRTM-Osillator)

特徴

データポートから出力されるデータをまとめてグラフにするRTコンポーネントです.複雑な設定がいらないため手軽に使用することができます.RTミドルウェアを触り始めた初学者を主な対象としています.計測したデータはcsv形式で出力可能です.
このRTコンポーネントの使用例を以下に示します.

  • モータのゲイン調整をおこなう場合
  • センサの感度調整をおこなう場合

OS:  Windows
言語:  Java
OpenRTM ver.:  1.0
4
Your rating: None Average: 4 (4 votes)

外部入力に適応し光が揺らぐランプの開発



概要

「LEDキャンドル」と呼ばれるろうそくの炎を再現したLEDランプに、加速度センサを取り付けることで動かす、傾けるなどの外部入力にインタラクティブに反応し、光が揺れるLEDランプを開発しました。 このランプを開発するのにマイコンボードとしてarduinoを使用したため、RTコンポーネントとの通信するためのライブラリ群であるRTnoを使用しました。 RTnoについての詳しい説明は( http://www.openrtm.org/openrtm/ja/project/rtno )をご覧ください。

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
4
Your rating: None Average: 4 (3 votes)

多目的利用が可能な画像出力RTコンポーネント



概要

画像処理はロボットに必要不可欠な機能です. カメラ画像の取得や出力方法を個々のユーザーに合わせることが必要となります. これまでに開発された追尾カメラ,写真撮影サービスを利用して,画像の多目的利用に対応できる画像出力RTCを開発しました.

特徴

  • 多目的利用に対応した写真撮影RTC
  • 音声,ゲームパッド,キーボードの入力に対応
  • 写真を印刷,表示,送信(LAN,インターネット)の出力に対応
  • 写真に任意のコメントと日付を印字可能

仕様

  • 言語: C++
  • OS:Windows 8
  • OpenRTM-aist-1.1.0

このページで公開しているRTC

  • Shutter_Control-----------:多目的な入力・出力に対応した写真撮影をします.
  • Cameraman_RSNP------------:RSNPを使って画像をサーバーに送信します.
  • [[CameraCap:http:
OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
4
Your rating: None Average: 4 (1 vote)

家電制御用電源タップ型デバイス“RTタップ”: RTタップ用家電機器設定・操作RTC群



概要

  • 首都大学東京和田研究室が開発したRTタップを用い、接続された家電機器の設定および操作を行うためのRTC群です。
  • ライトや扇風機など、本体のスイッチによってON/OFFを行う家電機器を対象としています。
  • 既存の家電機器をそのまま用いることが出来ます。
OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
4
Your rating: None Average: 4 (1 vote)

少人数グループによるRTミドルウェアを用いたメディアアート制作



概要

  • メディアアーティストやデザイナが簡単にRT技術を利用し、制作活動を行うことができる環境の実現を目指したコミュニティ活動
    • 様々なバックグラウンドの人たちによる開発
    • 少人数グループによるRTミドルウェアを用いたメディアアート制作


コミュニティ活動

  • RTミドルウェアでメディアアートの制作と共有を行うためのブログ
  • MediA-RTコミュニティに参加している学部2年生によるブログ
  • twitter


開発指針

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
4
Your rating: None Average: 4 (1 vote)

教育用ロボットアームコンポーネントの開発



概要

教育用ロボットアームであるCRANE+を動力学シミュレータChoreonoid上で動作する環境を構築しました。 RTコンポーネントを使って簡単に動かすことができるのでロボットアーム教育に活用できます。

特徴

  • パソコン1台あればアーム制御を体験できます。
  • アーム制御RTCはOpenRTM-aist ロボットアーム共通インターフェース1.1に対応しているため,他システムへの応用もできます。
  • シェルスクリプトを使用しているので,スムーズにシミュレーション開始まで行うことができます。
OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
4
Your rating: None Average: 4 (2 votes)

移動ロボット開発支援のためのRTコンポーネント群



概要

  • 早稲田大学尾形研究室で開発された移動ロボット用プラットフォームであるMobileRobotNavigationFrameworkを実機とシミュレーションの両方で利用できる環境を構築する.

特徴

  • Choreonoid上で移動ロボットのモデルを用いた環境地図生成
  • MobileRobotNavigationFrameworkをlinux環境で動かすためのマニュアルの作成
  • LinuxでのMobileRobotNavigationFramework利用までのShellスクリプトの作成

仕様

  • 言語:C++
  • OS:Ubuntu 14.04
  • OpenRTM-aist-1.1.2-RELEASE

コンポーネント群

  • RangeDataViewerRTC:hrpsys用のソースコードをRTC化したものです.ソースコードはこちらを参考にしています.
  • VelocityConverterRTC:MobileRobotNavigationFrameworkのJoustickをchoreonoidのモデルに対応するように変換するためのコンポーネント.

ソースコード

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
4
Your rating: None Average: 4 (2 votes)

自律・遠隔操作可能な追尾カメラ



 ロボット用通信規格RSNP(Robot Service Network Protocol)を利用した カメラ雲台遠隔操作用RTCを作成し,人追尾RTCと組み合わせて自律・遠隔 切り替え可能な追尾カメラシステムです.

概要

  • 人追尾可能なカメラモジュールを遠隔操作するためのRTC
  • 自律・遠隔を切り替えて使用できる
  • カメラの画像をインターネットへ送信

特徴

  • 複数台のカメラモジュールを選択して遠隔操作可能
  • 時間経過で自律モードに移行
  • インターネットの環境があれば誰でも利用可能

仕様

  • 言語: Java
  • OS: Windows7

コンポーネント群

  • RSNPCamera_Control:RSNPを用いて画像送信,遠隔操作指令受信を行う
  • Switching_Remote_and_Auto:遠隔,自律切替用RTC

ソースコード/マニュアル/プレゼンテーション資料

ソースコードとマニュアルは右に示すホームページ --ここ--

更新履歴

  • 2013/12/09:ソースコード,マニュアル変更
  • 2014/1/10:RTMコンテスト2013発表スライド ホームページにて公開
OS:  Windows
言語:  Java
OpenRTM ver.:  1.1
4
Your rating: None Average: 4 (1 vote)

複数台Kinectによる室内人物位置計測RTコンポーネント群



概要

  • 複数台Kinectの点群情報に対し,ICP(Iterative Closest Point)を利用した位置合わせを行い, 位置合わせされた複数点群から人物を発見し,位置を計測

特徴

  • PCL(Point Cloud Library)とRTC:PCLを利用
  • 色付き3次元点群を利用
  • 複数台Kinectの共通領域に凹凸のある平面を自動で検出し,位置合わせを行う.

仕様

  • OS:ubuntu 14.04 (32bit, 64bit)
  • 言語:C++
  • RTミドルウェア(C++):OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE
  • ライブラリ:PCL 1.7

コンポーネント群

  • Kinectによる点群取得RTC(pcl)
  • ICPによる複数台Kinectの点群位置合わせRTC(ICP_PCL or Merge_pcd)
  • 点群情報を利用した室内人物位置計測RTC(Ground_Detect_people(単体のKinect点群から人物発見・測定) or Detect_people2(2台のKinect点群から人物発見・測定) )

ソースコード

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
embedded video: 
See video
4
Your rating: None Average: 4 (1 vote)

遠隔操作でボールを追いかけるロボットの開発



概要

  • 「遠隔操作でボールを追いかけるロボット」を,Studuino(Arduino互換基盤)を使い開発しました.
  • アーテック社製Robotist及び,コントロールボードStuduino用のお手軽RTC
  • ゲームコントローラで,ハンド付き移動ロボットを操縦する
  • StarTno_01からスタートし,今後,02,03とシリーズ展開する


StarTno_000.jpg

特徴

  • RTM入門用のお手軽RTC
  • ロボットの組立が簡単で,すぐに試すことができる
  • RTM入門用教材

基本素材(ファイルは下記の添付からダウンロード)

説明書とコンポーネント(5MB):とりあえず使ってみる場合はこのファイル

ソースコードも含む(85MB)

ハードウェア

  • PC
  • ゲームパッド
  • アーテック社製 Robotist [ロボティスト](コントロール基盤:Studuino[Arduino互換基盤]) (Arduinoで動作確認の一部が代用できます.)

ソフトウェア

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
4
Your rating: None Average: 4 (1 vote)

音変換コンポーネントによる雨の不快感を解消するシステムの提案



概要

外出時の雨の際に、“傘を持つ”行為に不快感を覚え、ストレスを感じる人が多いだろう。このストレスを解消するために、視覚的な方法によって軽減させるものが販売されている。一方で、私たちはストレスを解消する方法として、“音楽を聴く”ことが多いと思う。これに着目し、音変換コンポーネントを用いて、聴覚的に雨の不快感を解消する“雨音傘”の製作を行った。本プロジェクトでは、これに用いる音変換の手法の提案・実装を試みた。

特徴

  • RTミドルウエアとArduinoを組み合わせた作品
  • 音によって雨を楽しむことができる

仕様

  • 言語: C++
  • OS: Ubuntu Linux 11.10 (32bit)

コンポーネント群

  • makePattern_v2: 音パターンを決定する
  • sound: 出力する周波数を決定する

その他

  • .inoファイルは、Arduino上に書き込むプログラムです。

ダウンロード方法

"Clone in Windows"の隣に"ZIP"というボタンをクリックしてください。 リポジトリごとzip形式でダウンロードができます。 発表のときのパワーポイントも入っています。

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
4
Your rating: None Average: 4 (1 vote)

Wiiリモコン RTC



OpenRTMによるWiiリモコンからのロボットアームコントロール

概要

普及されている家庭用ゲーム機 「Wii」 のコントローラをRTC化し、ロボットアームのコントロールを実現致しました。
コントローラの特徴でもある3軸加速度センサに対応し、また、RTミドルウェアを採用することで、高い拡張性と保守性を維持しております。
今後は、この技術を活かし、Android端末、Apple社製 iPhone、iPad によるコントロールの実用モジュール群の開発を進めて行きます。

特徴

  • Wiiコントローラの3軸加速度センサに対応
  • 今後、追加される拡張コントローラを意識した設計
  • RTミドルウェアを採用することで、高い拡張性と保守性を維持
OpenRTM ver.:  1.0
4
Your rating: None Average: 4 (2 votes)

flexicomps



フレキシブルなユーティリティコンポーネント

OS:  Windows ,  Linux ,  FreeBSD ,  MacOSX ,  VxWorks ,  QNX
言語:  Python
OpenRTM ver.:  0.4 ,  1.0 ,  1.1
3.5
Your rating: None Average: 3.5 (2 votes)

Kinect v2のマイクアレイを用いた音源方向推定RTCとその応用



概要

<SoundDirection2RTC>

  • Microsoft社から発売されている新型のKinect for Windows v2(以下Kinect v2)を用いて音源方向推定を行うRTCです。

<FurimukiRTC>

  • 取得した音源方向に振りむく際に必要な処理を行うRTCです。

<SoundDirectionRTC>

  • 上記2つのRTCを組み合わせたRTCです。

特徴

<SoundDirection2RTC>

  • 音源方向(角度)をTimedDouble型で出力します。
  • Configurationを変更することで、出力する音源方向の単位を[rad]または[deg]に変更できます。

<FurimukiRTC>

  • TimedDouble型の音源方向(角度)を入力し、実際に動かす角度を出力します。

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
embedded video: 
See video
3.5
Your rating: None Average: 3.5 (2 votes)

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