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RT-Component

rtc.png

This section contains user-created RT-Components. Each RT-Component has an overview, screen shots (or related figures), a link to a web page, source code and binary packages. You can search for and download RT-Components that meet your needs.

This list includes RT-Components that are developed in the NEDO Next Generation Robot Software Development Project and previous RT-Middleware contests.

>> Detail Search

RT-Component

RTミドルウェア入門用コンポーネント群StarTnoの開発



概要

  • StarTno(スター・ティーノ)は,RTミドルウェア(RTM)の入門者を対象としたRTコンポーネント(RTC)群とその説明書で構成されています.
  • Studuino(スタディーノ:Arduino互換ボード)とRTno(アールティーノ)を使用します.


StarTno_2016zu.jpg

特徴

  • RTM入門用教材

基本素材(ファイルは下記の添付からダウンロード)

説明書のみ(26MB)

説明書とコンポーネント(174MB)

ハードウェア Studuino_00

  • PC
  • Studuino(Arduiono)
  • 可変抵抗器,距離センサ,LED,サーボモータ

ハードウェア Studuino_01

  • PC
  • Studuino
  • ゲームパッド
  • アーテック社製 

ソフトウェア Studuino_00,01

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
3.5
Your rating: None Average: 3.5 (2 votes)

ZumoとRaspberry Piを用いた教育用ロボット環境



特徴

  • ロボットに搭載されたマイクロコントローラ Raspberry Piのみで,移動ロボットを制御することができます.
  • 最小構成でRaspberry Piを搭載した卓上の移動ロボットシステムを構築できるため, RTミドルウェアのソフトウェア資産を生かし,容易に拡張性の高いロボットシステムを作ることができます.
  • コンポーネント群はOSのプラットフォームに依存しないため,柔軟性が高い教育用ロボットシステムを構築できます.
  • Raspberry Piを用いた移動ロボット構築例を作るための治具のCADデータ,3Dプリンタ用データを公開しています.
  • 標準的な移動ロボット制御コンポーネントに対応できるように,Raspberry Pi, Windows側で動作するZumoコンポーネントに対応するZumoロボット側の制御プログラムを公開しています.
  • 本ロボットシステムのRTコンポーネントは,2015年に応募したXMLで動作する対話ロボットシステムのロボットベース部を改良した,現行の小型漫才ロボット(こちら)の制御に用いられています.

紹介スライド

OS:  Windows ,  Linux
言語:  C++ ,  Python
OpenRTM ver.:  1.1
3.5
Your rating: None Average: 3.5 (2 votes)

アンケートの入力時間の違いを利用した重みづけ評価RTC



多くの人々がアンケートに答えたとしてもそれらの結果のうち,どれほどが信頼できる結果なのかわからない.特に紙媒体のアンケートは,1問1問にどれほどの時間をかけて真剣に回答しているかなどを把握することができない.それに対し,タブレットでアンケートを行った場合は,設問を回答する際にタブレットの画面をタッチするのでそのタッチ間隔の時間を計測することができる.そこで,今回は紙媒体の代わりにタブレットでアンケートを行うことにより,設問ごとの回答時間を把握し,回答時間の違いを用いて重みづけ評価を行うutteranceServer RTCとアンケート結果・回答時間・重みづけ評価の結果をRSNPでサーバーに送信するためのクライアントとしてConciergeRSNP5 RTCの2つを開発した.これらのRTCを用いることで従来の紙媒体のアンケートでは発見することのできなかった様々な情報をタブレットのアンケートで取得可能となり,情報をサーバーで一括管理することが可能となる.

概要

  • フラッシュにより構成されたWindowsタブレットのアンケートの回答時間から信頼度を重みづけにより評価します.
  • サーバーにアンケート結果・回答時間・タブレットID・重みを送信することで全てのタブレットの情報を一括管理することができます.
  • 通信規格としてRSNP(Robot Service Netwo
OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
3.5
Your rating: None Average: 3.5 (2 votes)

教室内の注目度計測RTコンポーネント



概要

授業中に集中せず読書やスマホ,寝ている学生は少なくありません. 授業に集中してもらうため,また,先生の学生を注意する手間を省くために注目度を測定するRTCを開発しました. 教室内をカメラで見回し,最初に検出した顔と指定時間後に検出した顔の数から注目度を計算します. 注目度が低い場合は警告としてアラームを鳴らすことができるため,学生の注目度を上げることが可能です. 注目度は静止画像に載せて保存されるので後から様子を視覚的に確認することができます.

特徴

  • 教室内の注目度を計算するRTC
  • 顔検出RTCから発表者を向いている顔の数を受け取る
  • 注目度が低い場合はアラームを鳴らす
  • 追尾カメラロボットのモータを利用することが可能
  • 注目度を表示した画像を保存可能

仕様

  • 言語: C++
  • OS:Windows 10(64bit)
  • OpenRTM-aist-1.1.0

このページで公開しているRTC

  • Attention_degree-----------:顔検出RTCから一定時間後に注目度を計算し,注目度が低い場合はアラームを
OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
3.5
Your rating: None Average: 3.5 (2 votes)

物体認識系コンポーネント群



 概要

  • 物体位置姿勢推定のためのRTCおよびプログラム
  • 既存、物体位置姿勢推定RTCの改良・改善

特徴

  • 単眼カメラで物体位置姿勢推定が出来る
  • さまざまなアルゴリズムで物体位置・姿勢推定が出来る

仕様

  • 言語:C++
  • OS:Windows7
  • OpenCV:3.1

 ソースコード及びマニュアル

  • 全部入りは-->こちら<--からダウンロードしてください.

 更新履歴

  • 12月7日

ソースコードとマニュアルをアップしました.

  • 12月13日

コンポーネントを追加しました.

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
3.5
Your rating: None Average: 3.5 (2 votes)

(VPython版)HiroNX動作生成モジュール



概要

Python対話環境において、幾何モデルを用いた動作生成システムを 柔軟に構築するための
スクリプト群を用いて作られた、作業共通インタフェースに準拠する動作生成モジュールです。
RRT-connectによる双腕の干渉を考慮した動作計画機能を提供します。

OS:  Linux
言語:  Python
OpenRTM ver.:  1.0
3
Your rating: None Average: 3 (1 vote)

Blackship制御RTC (オープンソース)



概要

  Blackship 向けの台車モジュールです。
  速度指示値に対する台車ハードウェアへの速度指示や、制御結果
  の速度の出力、台車固有のステータスの出力を行います。

ライセンス

  商用以外の利用の場合、修正BSDライセンスが適用されます。
  商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。
  詳しくは、ご連絡をお願い致します。

OS:  Windows ,  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
embedded video: 
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3
Your rating: None Average: 3 (1 vote)

Classic-URG RTC (北陽電機社製:URG-04LX)



概要

  北陽電機社製の距離センサClassic-URG(URG-04LX)のRTC。
  実行バイナリとマニュアルのみの配布。
  独自定義のIDLによりデータポートとサービスポートを規定。

注意事項

  Ubuntu
    InterfaceGuidelineに準拠したデータポートを追加。
  Windows
    ACEをcoilに、ロガーをlog4cxxからOpenRTM標準のロガーに変更しました。
    InterfaceGuidelineに準拠したデータポートを追加。
  OpenRTM.NET
    set系のサービスには未対応。
    OpenRTM.NET-1.2.1に対応。

ライセンス

  非営利・非商用での利用に限り、バイナリーファイルにて
  無償公開にしています。
  商用利用やソースコードの提供に関しましては
  下記へご相談ください。

Download

  弊社の自社サイトでの公開を予定しています。
  詳しくは、下記へご連絡願います。

OS:  Windows ,  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
3
Your rating: None Average: 3 (1 vote)

graspPlugin for Choreonoid



概要

アームの先端にハンドが取り付けられたロボットシステムに対して、把持計画、動作計画、作業計画などを行う、Choreonoidのプラグイン群です。

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
3
Your rating: None Average: 3 (1 vote)

LRF SICK LMS2xx距離データ取得モジュール



概要

  本プログラムはSICK社製LMS200シリーズ用の距離データ取得コンポーネントです。

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  0.4 ,  1.0
embedded video: 
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3
Your rating: None Average: 3 (1 vote)

LRF描画コンポーネント



概要

  これはLRF描画コンポーネントです。
  LRFキャプチャRTCからの距離データを受け取り描画を行います。

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  0.4 ,  1.0
3
Your rating: None Average: 3 (1 vote)

OpenINVENT 車輪型移動ロボットの自律移動制御を行うソフトウエアモジュール群



※ OpenINVENTの開発は、ver4.0.0をもって終了いたしました。

概要

車輪型移動ロボットが自律的に目的地まで移動できるためには、目的地までの経路を計画し、その経路にそって走行するために車輪の回転を制御し、センサを使って周囲の状況を観測し、自身がどこにいるのかを推定するなどの機能をもつRTC群です。

OS:  Windows ,  Linux
OpenRTM ver.:  0.4 ,  1.0
3
Your rating: None Average: 3 (1 vote)

RaspberryPi上で動作するI2C等のセンサデバイスコンポーネント群



概要

  • RaspberryPiのI/Oポートに接続可能な拡張センサボードの設計と実装
  • 拡張センサボード上に実装した7種類のセンサとLCDパネル,2個のボタンスイッチのコンポーネント実装
  • RaspberryPi上のストレージ(SDカード)へのセンサデータロギングコンポーネント実装

特徴

  • RaspberryPi用拡張センサボードの回路図公開
  • 各センサを個別にコンポーネント化

仕様

  • 言語: C++
  • OS:Linux(Raspbian)
OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
3
Your rating: None Average: 3 (1 vote)

RaspberryPi専用カメラを用いた画像処理・画像認識RT コンポーネント群



概要

  • RaspberryPi専用カメラをRTコンポーネント化
  • RaspberryPi上で動作するOpenCV関数のコンポーネント実装

特徴

  • データポートの型に画像処理用データ型(CameraImage)を採用

仕様

  • 言語: C++
  • OS:Linux(Raspbian)
     
OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
3
Your rating: None Average: 3 (1 vote)

RTC:Stage



Stage(ステージ)ロボットシミュレータコンポーネントです。2次元シミュレータで異同ロボットの実験ができます。一つのシミュレータで複数のロボットが使えます。

OS:  Linux ,  FreeBSD ,  MacOSX
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0 ,  1.1
3
Your rating: None Average: 3 (1 vote)

エッジベース二次元対象物認識モジュール



概要

モデルとして与えられたエッジ情報を手掛かりとして,二次元的に対象物の位置と姿勢,スケールを推定するモジュールです。

画像

ドキュメント

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
3
Your rating: None Average: 3 (1 vote)

顔検出コンポーネント



InPortから入力された画像から顔を検出し、入力画像に検出結果を描画した画像をOutPortから出力するとともに、別のOutPortでは、顔の位置や検出した顔の数を出力するコンポーネントです。

ここでは、OpenCVの機能を用いて顔検出を行うRTコンポーネントを紹介します。

利用者が本サイトからダウンロードしたファイルを利用することにより生じたいかなる不具合、故障、損害についても一切責任を負いません。

コンポーネント概要

InPortから入力された画像から顔を検出し、入力画像に検出結果を描画した画像をOutPortから出力するとともに、別のOutPortでは、顔の位置や検出した顔の数を出力するコンポーネントです。

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
3
Your rating: None Average: 3 (1 vote)

MobileRobots社ロボット用制御RTC



概要

  このコンポーネントはMobile Robots 社のロボット用の
  制御コンポーネントです。 

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
embedded video: 
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1
Your rating: None Average: 1 (1 vote)

1次元バーコード認識コンポーネント



概要

  各種一次元バーコードを読み取り、そのIDと位置姿勢(6DOF)を返します。
  入力ポートのデータ型はImg::TimedCameraImage
  出力ポートのデータ型は要素数20のRTC::TimedDoubleSeqです。

注意事項

  下記ソフトウェアを使用しています。
   ●ZBar-0.10
   ●ARToolKitPlus-2.1.5
   ●OpenCV-2.0

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
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2次元オプティカルフロー・3次元ステレオ切り替え動作コンポーネント



概要

  本コンポーネントは、2次元のオプティカルフローと3次元のステレオ距離計測を外部入力によって
  切り替えることの可能な画像処理コンポーネントです。
  入力はTimedShort型のデータポートで、出力はTImedFloatSeq型のデータポートになります。

注意事項

  本コンポーネントの動作環境は、以下のとおりです。
   ●画像認識ボード用組込Linux(富士通研究所様ご提供)
   ●OpenRTM-aist1.0対応画像認識ボード用RTM(セック様ご提供)

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
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3DMGX1 RTC(MicroStrain社製 3DMGX1)



概要

  本RTC は、OpenRTM-aist-0.4.2(C++)を利用することで、小型3軸
  角度センサをRTC 化したものであり、MicroStrain社製の小型3軸
  角度センサである、以下の製品に対応しています。
   ・3DM-GX1(以降、3DMGX1 センサ)

ライセンス

   修正BSDライセンスを適用しています。
   詳しくは、ドキュメントに同梱の"license.pdf"をご覧ください。

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  0.4
embedded video: 
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0
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3次元フロー生成コンポーネント



概要

  本コンポーネントは、株式会社富士通研究所製画像処理認識ハードウェアモジュールNXV1-1394-PCBにて画像を
  キャプチャして、3次元フローを出力するコンポーネントです。

注意事項

  本コンポーネントの動作環境は、以下のとおりです。
   ●画像認識ボード用組込Linux(富士通研究所様ご提供)
   ●OpenRTM-aist-1.0.0(C++版)の富士通画像認識モジュール用クロスコンパイル)
    (株式会社セック様より詳しい情報はご案内予定)

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

3次元距離計測モジュール



概要

  入力されたステレオ画像を処理し、3次元位置や色などの
  情報を持つ点群データを出力するモジュールです。

ライセンス

  実行ファイルを有償でご提供させて頂きます。
  詳しくは、下記へご相談ください。

連絡先

  独立行政法人 産業技術総合研究所
   知能システム研究部門 タスクビジョン研究グループ
    〒 305-8568 茨城県つくば市梅園 1-1-1 中央第二
    email:irtsp-vvv@m.aist.go.jp

謝辞

  本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
  次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
  開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

Download

Ver. RTM OS 言語 ドキュメント Date
0.9 1.0.0 Ubuntu C++ VVVEpbmTo3D.zip 2010.12.21


OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
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3次元運動認識モジュール



概要

   共通認識形式データで対象のモデルと初期姿勢を与えると、それを基に対象を
   追跡し3次元位置・姿勢を連続的に出力するモジュールです。

注意事項

  利用に際しては対象物体に関する高機能3次元視覚システムVVVの
  モデルデータが必要になります。
  詳細に関しましてはお問い合わせ下さい。

ライセンス

  実行ファイルを有償でご提供させて頂きます。
  詳しくは、下記へご相談ください。

連絡先

  独立行政法人 産業技術総合研究所
   知能システム研究部門 タスクビジョン研究グループ
    〒 305-8568 茨城県つくば市梅園 1-1-1 中央第二
    email:irtsp-vvv@m.aist.go.jp

謝辞

  本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
  次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
  開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

Download

Ver.
OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  0.4
0
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A RTC set of Kobuki



Introduction

This project built a RTC set of Kobuki. Those RTCs are going to build basic functions of Kobubki to be a service robot. For a service robot, basic functions are voice controlling and navigating in the indoor environment.

OS:  Linux
言語:  C++ ,  Python
OpenRTM ver.:  1.1
0
Your rating: None

ace向けカメラ制御RTコンポーネント



概要

  このコンポーネントは、Basler社製GigEカメラ(aceシリーズ)1台を制御する
  機能を有する。

注意事項

  下記ライブラリ、ツールを使用しています。
   ●Basler社製 Pylon Driver

ライセンス

  Eclipse Public License v1.0を適用しています。

連絡先

  IDEC株式会社     
  rtc_support@idec.co.jp

Download

  ドキュメント/ソースコードは以下のURLから入手できます。
  http://code.google.com/p/idec-rtcs/

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
embedded video: 
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0
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ARTool Kitマーカ検出・位置姿勢推定モジュール



概要

 ARTool Kitを利用し、マーカの検出・位置姿勢推定を行うRTC。

注意事項

  下記ライブラリを使用しています。
   ●ARTool Kit 2.72.1, OpenGL, GLUT, GLEW, OpenCV 2.0.0

ライセンス

  ARTool Kitマーカ検出・位置姿勢推定モジュール
    本モジュールのライセンスは、ARTool Kit のライセンス(GPL)に従います。
    本モジュールの改変・再配布等については、GPL に従って行ってください。

  画像キャプチャコンポーネント
    商用以外の利用の場合、BSDライセンスが適用されます。
    商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。
    詳しくは、ご連絡をお願い致します。

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

ARマーカー認識コンポーネント(ARToolKitPlus)



概要

ARToolKitPlusマーカを読み取り、そのIDと位置姿勢(6DOF)を返します。
入力ポートのデータ型はImg::TimedCameraImage
出力ポートのデータ型は要素数20のRTC::TimedDoubleSeqです。

ライセンス

LGPL+個別ライセンスのデュアルライセンス。

開発バージョン

ただいま、準備中。しばらくお待ちください。

連絡先

独立行政法人 産業技術総合研究所
知能システム研究部門 サービスロボティクス研究グループ
〒 305-8568 茨城県つくば市梅園 1-1-1 中央第二
Tel/Fax:029-861-3427/029-862-3493
email: srrg@m.aist.go.jp

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

0
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Bumblebee



概要

ステレオカメラ(Bumblebee PointGrey社製)コンポーネントで、ColorImage,DepthImage,
3次元位置情報を出力します。
人発見モジュール(stereo camera)と接続して使用する際の詳細については、
そのドキュメント(readme.txt)を参照して下さい。

関連モジュール

  人発見モジュール(stereo camera)

注意事項

  下記ライブラリを使用しています。
   ●OpenCV-2.0.0 
   ●Triclops3.2.0.8-FC3

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています。
詳しくは、ご連絡をお願い致します。

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

CrescentA100 RTC (Hemisphere社製:CrescentA100)



概要

  Hemisphere社製のGPSセンサCrescentA100のRTC。
  実行バイナリとマニュアルのみの配布。
  独自定義のIDLによりデータポートとサービスポートを規定。

ライセンス

  非営利・非商用での利用に限り、バイナリーファイルにて
  無償公開にしています。
  商用利用やソースコードの提供に関しましては
  下記へご相談ください。

Download

  弊社の自社サイトでの公開を予定しています。
  詳しくは、下記へご連絡願います。

謝辞

  本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
  次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
  開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

OS:  Windows ,  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
embedded video: 
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Your rating: None

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