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RT-Component

rtc.png

This section contains user-created RT-Components. Each RT-Component has an overview, screen shots (or related figures), a link to a web page, source code and binary packages. You can search for and download RT-Components that meet your needs.

This list includes RT-Components that are developed in the NEDO Next Generation Robot Software Development Project and previous RT-Middleware contests.

>> Detail Search

RT-Component

三菱電機製ロボットコントローラ制御



概要

  このコンポーネントは、三菱電機製MelfaRXM向けのロボットコントローラ制御用RTCです。ACT共通インタフェース対応版です。

ライセンス

  Eclipse Public License v1.0を適用しています。

連絡先

  IDEC株式会社     
  rtc_support@idec.co.jp

Download

  ドキュメント/ソースコード/バイナリコードは以下のURLから入手できます。
  http://code.google.com/p/idec-rtcs/

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
embedded video: 
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中位動作計画モジュール



概要

  カメラなどで取得した対象物の位置情報を入力すると
  アームの目標位置列を順に出力するモジュール。

ライセンス

  EPL
  詳しい内容については、下記へご連絡願います。

連絡先

  株式会社 東芝
   研究開発センター 機械・システムラボラトリー
    〒212-8582 川崎市幸区小向東芝町1
    Tel :044-549-2193
    Email:junichiro.ohga@toshiba.co.jp

謝辞

  本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
  次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
  開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

Download

Ver.
OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
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事前トレイ検査RTC



概要

  本RTコンポーネントは、ロボット制御セル生産システムにおいて、生産動作
  中に、部品供給トレイの各ワーク状態を検査し、位置姿勢の正常/異常を
  判定する。&

注意事項

ライセンス

  Eclipse Public License v1.0を適用しています。

連絡先

  IDEC株式会社     
  rtc_support@idec.co.jp

Download

  ドキュメント/ソースコード/バイナリコードは以下のURLから入手できます。
  http://code.google.com/p/idec-rtcs/

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
embedded video: 
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Your rating: None

人とロボットのアルゴリズム体操



概要

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
0
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人物検出RTC



概要

  このコンポーネントはステレオカメラ(Bumblebee 2)の情報から人物を
  検出し,それぞれの人物の位置と移動速度を出力するコンポーネントです。

注意事項

  下記ライブラリを使用しています。
   ●OpenCV 1.0.0
   ●FlyCapture (配布元:http://www.ptgrey.com/
   ●Triclops(配布元:http://www.ptgrey.com/))

ライセンス

  修正BSDライセンスを適用しています。

連絡先

  豊橋技術科学大学 情報・知能工学系
    rtc@aisl.cs.tut.ac.jp
    〒441-8580 愛知県豊橋市天伯町雲雀ヶ丘1-1
    TEL: 0532-44-6826 URL: http://www.aisl.cs.tut.ac.jp/

Download

Ver.
OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

人物追跡モジュール



概要

  本知能モジュールは、複数のレーザレンジファインダを用いて人物追跡を
  行い、その結果をサービスポートで出力します。
  出力する形式は九州大学で開発しているタウンマネジメントシステムと
  互換性があります。

注意事項

  下記ライブラリ、ドライバを使用しています。
   ●OpenCV1.0 OpenGL
   ●DragonFly2 ドライバ 
   ●Sick LMS300 ドライバ 

ライセンス

  本モジュールは、バイナリで提供します。
  ライセンスについては、下記連絡先にお問い合わせ下さい。

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
embedded video: 
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0
Your rating: None

人発見コンポーネント(サイズ検出)



概要

LRFのデータを使ってロボットの前に人間がいるかどうかを判断するコンポーネントです.

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています.

開発バージョン

3月上旬頃公開予定

連絡先

奈良先端科学技術大学院大学 情報科学研究科
robotics-staff@is.naist.jp
〒630-0192 奈良県 生駒市 高山町 8916-5
Tel: 0743-72-5371, Fax: 0743-72-5379

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

人発見モジュール(LRF)



概要

本プログラムはLRFセンサからの情報を基にした対人追従コンポーネントです。
GLによるLRF描写画面上の四角い枠を,マウスドラック(右クリック)の状態で
追従したい対象上に移動させると対象を追従します。
ロボット(センサ)を用いたローカル座標系での対象の座標([m]単位)を出力します。
対象を見失った場合visionからの追従結果を利用して再度追従を試みます。
その場合入力に出力と同型の座標データをつなげてください。
出力の型は自己定義のTimedXYDouble,TimedOdometryなどを使用しています。
ご利用の際はご注意ください。

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています。
詳しくは、ご連絡をお願い致します。

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

人発見モジュール(stereo camera)



概要

本プログラムはステレオカメラからの情報を基にした対人追従コンポーネントです。
ColorImageウィンドウには入力された画像が表示されます。
Enterキーを入力することでウィンドウの画像が固定されます。
画像を固定した状態で,マウスドラッグ(左クリック)で追跡対象者の領域を選択することで
ロボットのローカル座標系での対象の位置を出力します。
選択された領域はtempウィンドウに表示されます。
入力画像のサイズは320x240pixelです。
出力の型は自己定義のTimedXYDouble,TimedOdometryなどを使用しています。
ご利用の際はご注意ください。

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています。
詳しくは、ご連絡をお願い致します。

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

人追従機能RTCモジュール群 (オープンソース)



概要)

   対象人物の色ヒストグラム情報を記憶して、その人を追従する移動体向けの
   速度指示値を生成するモジュール群。

   人追従機能モジュール群)
    ・人(位置・距離)認識RTC (Ubuntu/Windows)
    ・人追従制御RTC (Ubuntu/Windows)
    ・カメラRTC (Ubuntu)
    ・レーザーレンジRTC (Ubuntu)
    ・ゲームパッドRTC (Ubuntu)

   ※詳細は解凍後のdocフォルダにあるpdfを参照ください。

   V1.1にて以下のWindows版のRTCを追加しました。
    ・人(位置・距離)認識RTC
    ・人追従制御RTC

   V1.2にて
    ・レーザーレンジRTC(URG)の更新
    ・Activate/Disactivate時QTコマンド追加

ライセンス)

   商用以外の利用の場合、BSDライセンスが適用されます。
   商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。

OS:  Windows ,  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

作業エラー処理モジュール



概要

  作業エラーの発生傾向分析のために、ベイジアンネットワークを
  利用した確率計算機能を提供する。

ライセンス

  商用利用については、実行形式で有償提供とさせて頂きます。
  詳しい内容については、下記へご連絡願います。

連絡先

  三菱電機株式会社
   先端技術総合研究所 業務部 技術情報課
   http://www.MitsubishiElectric.co.jp/corporate/randd/inquiry/index_at.html
   お問い合わせ窓口)
     ATC_webmaster@ra.MitsubishiElectric.co.jp

謝辞

  本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
  次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
  開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

作業対象物認識モジュール



概要

  本モジュールは、入力された画像に対してBagOfKeypoints法を使用し、
  作業対象物を認識し、認識した対象物と確度を出力するモジュールです。

注意事項

  下記ライブラリを使用しています。
   ●OpenCV 2.0
   ●SDL (Simple DirectMedia Layer)
   ●Ruby 1.8.7 http://ruby-lang.org/ja/

ライセンス

  EPLライセンスを適用いたします。

連絡先

  東北大学大学院工学研究科 機械システムデザイン工学専攻
    konno@space.mech.tohoku.ac.jp
    〒980-8579 仙台市青葉区荒巻字青葉6-6-01
    Tel: 022-795-6972, Fax: 022-795-6971

Download

Ver.
OS:  Linux
言語:  C++ ,  Python
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

作業対象物認識モジュール群



概要

  産業技術総合研究所が開発している3次元物体の認識機能を応用し
  指定された対象物体の位置・姿勢を共通形式で出力するモジュール群です。

  関連モジュール
    ステレオ画像取得RTC
    認識結果の重畳表示RTC
    画像データの表示RTC

注意事項

  利用に際しては高機能3次元視覚システムVVVのキャリブレーションデータが必要になります。
  詳細に関しましては下記へお問い合わせ下さい。

ライセンス

  実行ファイルを有償でご提供させて頂きます。
  詳しくは、下記へご相談ください。

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

作業計画モジュール



概要

  サービスポートやデータポートを持つ様々なモジュールと接続できるようにカスタマイズされた
  作業計画モジュール、SDLEngineと呼ぶモジュールを容易に作成できるモジュールです。
  この SDLEngine を用いると、Javaとほぼ同等のインタプリタである BeanShell のコンソール
  から利用できるようになります。
  このため、モジュールを使用するアプリケーションを記述したスクリプトを読み込んで、
  モジュール間の接続からアクティベーションを行い、それらのモジュールを制御することが
  できます。

ライセンス

  EPLライセンスを適用します。 

連絡先

  九州工業大学情報工学研究院生命情報工学研究系
    ohashi@bio.kyutech.ac.jp 
    TEL/FAX 0948-29-7821/7801  

Download

Ver.
OS:  Windows ,  Linux
言語:  Java
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

個人同定モジュール



概要

  個人同定コンポーネントは入力された画像から人の顔を検出し、
  画像に含まれる人の個人識別IDを出力するコンポーネントです。
  個人同定コンポーネントは画像に含まれる人の顔の特徴を
  コンポーネント内部のデータベースに登録し、新しくデータベース
  に登録された人物に対して自動的に新しい個人識別IDを割り当てます。
  2回目から入力された画像の顔の特徴とデータベースに登録された
  顔の特徴とが一致したら、同一の個人識別IDを出力します。

ライセンス

  商用利用については、実行形式で有償提供とさせて頂きます。
  詳しくは、下記までご連絡をお願い致します。

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

全方位移動搭乗型ロボット制御コンポーネント RTC_OmniWheel



概要

  全方位移動搭乗型ロボットを制御するためのコンポーネントです。
  主な機能としては、速度指令を入力として搭乗型ロボットをその速度指令通り
  走行するように制御します。
  また、デットレコリングにより自己位置を出力します。
  ドキュメントは、モジュール本体ファイルに含まれています。

ライセンス

  EPL 1.0

連絡先

  千葉工業大学
   未来ロボット技術研究センター(furo)
   http://www.furo.org/
   email:info@furo.org

謝辞

  本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
  次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
  開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

Download

Ver.
OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  0.4
0
Your rating: None

全身像認識モジュール



概要

  本モジュールセットは、入力された画像と全身像の位置から全身画像を抽出し、
  予め登録された人物のうち誰であるかを出力するコンポーネントです。
  BodyLearningモジュールとBodyRecognitionモジュールにより構成されます。
   ・BodyLearningモジュールは、全身画像を学習し辞書を生成します。
   ・BodyRecognitionモジュールは、BodyLearningで作成された辞書を
    用いて個人認識を行います。
  認識にはKOMSM(Kernel Orthogonal Mutual Subspace Method)を利用しています。

注意事項

  下記ライブラリを使用しています。
   ●OpenCV 2.1.0

ライセンス

  商用以外の利用の場合、BSDライセンスを適用します。
  商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。
  詳しくは、ご連絡をお願い致します。

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

全身運動制御知能モジュール群(リファレンスハード1号機)



概要

  実機およびシミュレーションの全身運動制御知能モジュール群です。
  RH1アームのコントローラモジュール、軌道供給モジュール、時間軌道生成
  モジュール、データ定義IDL、ロボットモデルが含まれます。

ライセンス

  OpenRTMのライセンスに準じます。

連絡先

  独立行政法人 産業技術総合研究所 
    e.yoshida@aist.go.jp
    〒305-8568 茨城県つくば市梅園1-1-1
    つくば中央第2 知能システム研究部門AIST-CNRS ロボット工学連携研究体


Download

Ver. OS RTM 言語 モジュール本体 ドキュメント Date
1.1 Ubuntu 0.4.x C++ Controller.zip 100622-RH1-arm-controller.pdf 2010.06.23


OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  0.4
0
Your rating: None

共有メモリコンポーネントを用いた遠隔可変型ソフトウェアアーキテクチャ



概要

  • 遠隔制御システムの開発、運用の為のネットワーク&モジュール型ソフトウェアアーキテクチャをRTミドルウェアを利用して構築
  • 様々な状況下おいても対応するためにシステムの可変構造化と、システム及びデータに対する透過性の実現

特徴

  • 共有メモリによるモジュール間データ通信を実現
  • 共有メモリを介したData base Node Module(DNM)を用いたネットワークによりソフトウェアモジュール群を管理、運営
  • 各機能は、機能モジュールを用いてGUIによりフローチャートとして表現、DNMネットワーク上の各DNM下にソフトウェアモジュール群とし て分散配置
  • 配置モジュールは、動作状況、負荷等に基づきDNMネットワーク上への最適再配置機能

システム構成

ユーザによるアクセス性とシステムによる運用性を確保する為、 また可変構造化、透過性の維持の為、以下の3層構造を有する。      

  1. LogicLayer
    システムの動作計画を立てる層
  2. ConnectionLayer
    実データのやり取り、コンポーネントのやり取りを管理する層
  3. PhysicalLayer
    ハードウェアを管理する層

OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

共通ビジョンモジュール用画像出力コンポーネント



概要

  本コンポーネントは、株式会社富士通研究所製画像処理認識ハードウェアモジュールNXV1-1394-PCBにて
  画像をキャプチャして出力するコンポーネントです。

注意事項

  本コンポーネントの動作環境は、以下のとおりです。
   ●画像認識ボード用組込Linux(富士通研究所様ご提供)
   ●OpenRTM-aist1.0対応画像認識ボード用RTM(セック様ご提供)

ライセンス

  修正BSDライセンスに基づき配布されます。
  詳しくは、LICENSE.txtファイルをご覧ください。

連絡先

  東京大学 知能機械情報学専攻 情報システム工学研究室
     itngr@jsk.t.u-tokyo.ac.jp

Download

Ver.
OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

冗長性利用モジュール



概要

  本モジュールは、冗長性を持つロボットアームにおいて、ユーザが指定する
  手法で冗長自由度を決定し、現在位置との偏差を出力するコンポーネント
  です。

注意事項

  下記ツールを使用しています。
   ●OpenHRP3 Ver.3.1.0
   ●Ruby 1.8.7 http://ruby-lang.org/ja/  
   ●log4cxx http://logging.apache.org/log4cxx/

ライセンス

  EPLライセンスを適用いたします。

連絡先

  東北大学大学院工学研究科 機械システムデザイン工学専攻
    konno@space.mech.tohoku.ac.jp
    〒980-8579 仙台市青葉区荒巻字青葉6-6-01
    Tel: 022-795-6972, Fax: 022-795-6971

Download

Ver.
OS:  Linux
言語:  C++ ,  Python
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

動作生成モジュール



概要

  対話に必要な身振り・仕草を、ロボットの発話に同期させて出力するRTCです。
  特徴1:ロボットの発話内容と共に、指差しなどのジェスチャを
      「動作指令スクリプト」で記述。
  特徴2:動作指令スクリプトに記述された動作をロボット制御RTCに出力。
      ロボット非依存の動作を実現。
      (本パッケージには、ロボット制御RTCの外部仕様書とダミーRTCも含まれます。)
  特徴3:音声合成RTCを接続することで、動作に同期した発話を実現。

ライセンス

  商用利用については、実行形式で有償提供とさせて頂きます。
  詳しくは、下記までご連絡をお願い致します。

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

動作習熟(振動抑制)モジュール



概要

  水平2関節ロボットアームの台形則加減速パターンを整形して停止時の
  残留振動を抑制する加減速パターンを生成する。

ライセンス

  商用利用については、実行形式で有償提供とさせて頂きます。
  詳しい内容については、下記へご連絡願います。

連絡先

  三菱電機株式会社
   先端技術総合研究所 業務部 技術情報課
   http://www.MitsubishiElectric.co.jp/corporate/randd/inquiry/index_at.html
   お問い合わせ窓口)
     ATC_webmaster@ra.MitsubishiElectric.co.jp

謝辞

  本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
  次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
  開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

北陽電機 URGセンサRTC



北陽電機のURGセンサのRTコンポーネントです.

ビルドしやすいように,プロトコルベースから独自に実装しています.
対応OS : Windows, Linux, MacOSX

ダウンロード

URL: https://github.com/sugarsweetrobotics/UrgRTC

ビルド方法

gitからコマンドラインで (OSX, Linuxでおすすめ)

gitコマンドを使える場合は非常にシンプルです.

$ git clone https://github.com/sugarsweetrobotics/UrgRTC.git
$ git submodule init
$ git submodule update
$ cd UrgRTC
$ mkdir build 
$ cd build 
$ cmake ../
$ make

Dowlaod Zipからソースコードをダウンロード(Windows?)

まず,URLの右側のDownload ZIPファイルからダウンロードします.それを展開してもビルドできません.

OS:  Windows ,  Linux ,  FreeBSD ,  MacOSX
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
0
Your rating: None

単眼位置姿勢計測・表示モジュール



概要

  単眼のUSBカメラを使って、多角形マーカの画像を撮影し
  その位置・姿勢を計測し表示するモジュールである。
  マーカとして、四角形、六角形、凸形、凹形を用意した。
  位置・姿勢出力は、センス系統一IFに準拠したものであり
  ロボットアームをコントロールする相対位置決めモジュールと連結できる。
  表示には、マーカの実写画像に姿勢ベクトルのCG画を重畳させたり
  ロボットの手先方向を表示させたりする機能を設けた。

ライセンス

  バイナリーを無償提供とさせて頂きます。
  詳しい内容については、下記へご連絡願います。

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

双腕ロボットと搬送ロボットの連携による物体操作



概要

自動化工場における組立ロボットとAGVの連携をイメージしたサービス。
具体的にはAGVが搬送してきた部品を双腕ロボットが認識し, 箱に整理して入れ,それを再びAGVが運び出すサービス。

関連モジュール

物体位置姿勢推定RTC
HIRO-AGV統合制御モジュール

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています。

開発バージョン

ただいま、準備中。しばらくお待ちください。

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

双腕協調制御RTC



概要

右手先位置・姿勢6自由度,左手先位置・姿勢6自由度の
合計12自由度を操作することで対象物の位置・姿勢の6自由度,
または対象物に与える外力・外モーメントの6自由度,
右手と左手の相対位置・姿勢偏差の6自由度,または対象物に
与える内力・内モーメントの6自由度の合計12自由度を制御可能。
どれを制御するかは選択行列Sで決定。

ライセンス

EPLライセンスを適用しています。

開発バージョン

ただいま、準備中。しばらくお待ちください。

連絡先

東北大学大学院工学研究科
〒980-8579 仙台市青葉区荒巻字青葉6-6-01
近野 敦
email:konno@space.mech.tohoku.ac.jp

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

双腕協調搬送作業



概要

工場での部品搬送をイメージしたサービス。
片手では搬送できないような重量物を両手で協調しながら搬送する。

関連モジュール

双腕協調制御RTC

ライセンス

EPLライセンスを適用しています。

開発バージョン

ただいま、準備中。しばらくお待ちください。

連絡先

東北大学大学院工学研究科
〒980-8579 仙台市青葉区荒巻字青葉6-6-01
近野 敦
email:konno@space.mech.tohoku.ac.jp

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

双腕干渉回避管理



概要

2台の中レベルコンポーネントの干渉回避を行う。
現在のバージョンでは共通作業領域の利用許可フラグを用いて
一台のみ進入を許している。

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています.

開発バージョン

3月上旬頃公開予定

連絡先

筑波大学 大学院システム情報工学研究科
aiyama@esys.tsukuba.ac.jp
〒305-8573 茨城県つくば市天王台1-1-1
Tel: 090-3540-5795 FAX: 029-853-6471(専攻事務室)

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

0
Your rating: None

可変構造階層型ソフトウェアアーキテクチャ



概要

複数のデータベースでコンポーネントを管理する、階層型ソフトウェアアーキテクチャで使用されるデータベースノードコンポーネント(DNC)を構築。
DNCによる一括管理でもタスクシーケンスを簡単に変更できる。

特徴

  • 高速通信の共有メモリを介したデータ共有
  • インターフェースの共有化
  • モジュールの連携を構築でき、タスクシーケンスを設計することができる。

ライセンス(公開条件)

Qtの公開条件およびRTミドルウェアの公開条件に準ずる。

OS:  Linux
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

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