RT-Component

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This section contains user-created RT-Components. Each RT-Component has an overview, screen shots (or related figures), a link to a web page, source code and binary packages. You can search for and download RT-Components that meet your needs.

This list includes RT-Components that are developed in the NEDO Next Generation Robot Software Development Project and previous RT-Middleware contests.

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Author: 
arai1352
初心者向けシステム開発支援用RTC

概要

  • 各RTコンポーネントのデータポートから出力されるデータをグラフ化するRTコンポーネント(OpenRTM-Osiloscope)
  • OpenRTM-Osiloscopeの使い方を確認するためのRTコンポーネント(OpenRTM-Osillator)

特徴

データポートから出力されるデータをまとめてグラフにするRTコンポーネントです.複雑な設定がいらないため手軽に使用することができます.RTミドルウェアを触り始めた初学者を主な対象としています.計測したデータはcsv形式で出力可能です.
このRTコンポーネントの使用例を以下に示します.
  • モータのゲイン調整をおこなう場合
  • センサの感度調整をおこなう場合
Author: 
itoharu
モンテカルロ位置推定コンポーネント

概要

  本プログラムは、LRF距離データ,オドメトリ情報を取得し,地図とのマッチングを行うことで
  自己位置を推定するRTコンポーネントです。

Author: 
itoharu
GUIジョイスティックモジュール

概要

  本プログラムは、GUIを利用したジョイスティックシミュレートコンポーネント
  です。x-y座標上でクリック(ドラッグ)した任意の座標値を出力します。
  付加機能としてロボット走行指令のためのTimedVelocity型の値を出力
  することも可能です。

Author: 
itoharu
Point Grey 社製ステレオカメラ「Bumblebee2」用データ取得RTC

概要

  このコンポーネントは、Point Grey 社製ステレオカメラ
  「Bumblebee2」から画像およびステレオ距離データ
  を取得するためのコンポーネントです。

注意事項

  下記ライブラリを使用しています。
   ●OpenCV 2.1 およびOpenCV 2.2 
   ●Bumblebee 2 BB2-08S2C-25(XGA,カラー,画角110 度)
   ●FlyCapture v1.7(カメラ付属の画像取得ライブラリ))
   ●Triclops v3.2(カメラ付属のステレオ処理ライブラリ)

ライセンス

  修正BSDライセンスを適用しています。

Author: 
itoharu
Nitta力センサコンポーネント

概要

  本コンポーネントは、ニッタ株式会社製の力センサ「IFS-70M35A25-M50B」のRTコンポーネントであり、
  データポートやサービスポートから力とモーメントを出力します。
  対応OS:Vine Linux + ART-Linux で動作を確認済みです。

Author: 
itoharu
beego制御モジュール(オープンソース)

概要

  テクノクラフト社製の2輪移動台車“beego”の制御を行うものです。
  具体的には、IIS::TimedVelocity2D型の制御入力(並進速度,角速度)を
  受け取ってbeegoを制御する簡単なモジュールです。
  対応OSはwindows 7, Ubuntu 10.04で動作確認しています。

注意事項

  下記の外部ライブラリを使用しています。
   ●beego制御用ライブラリ(vxv-tools)
    http://sourceforge.jp/projects/vxv-tools/downloads/46168/vxv_tools- 2.1.3.tar.gz/

ライセンス

  商用以外の利用の場合、BSDライセンスが適用されます。
Author: 
j-taka
再利用可能なRTミドルウエアコンポーネントを利用した異種ロボット間での相互位置推定手法

概要

  • LIDARやカメラで検出された人をランドマークとして異種ロボット間の相互位置を推定するコンポーネント

特徴

  • 移動ロボットで通常使われるLIDAR・カメラのどちらにも対応 (ただし少なくとも1台はLIDARでなければならない)
  • 一般的な自己位置推定コンポーネントとの接続が比較的容易
  • ネットワークを介した通信は自己位置推定・人検出および相互位置推定結果のみまで削減可能

仕様

  • 言語: C++
  • OS:Linux(Ubuntu10.04 LTS)

コンポーネント群

  • センサデータ取得コンポーネント
    • CameraCapture1394:IEEE1394カメラのデータを取得
    • LRFCapture_SICK:SICKの計測データを取得
Author: 
cc007063
インタラクションのための指差し位置推定コンポーネント

概要

近年,ロボット技術や情報技術の発展により,ロボットは産業分野だけにとどまらず,私たちの生活に密に係わる予想される.今までロボットの操作は特別な訓練を受けた人が主であったが,今後社会においてより多くの人々がロボットの操作を行う可能性があるため,今後のロボットには直感的かつ容易な操作方法が望まれる.そこで,人とロボットとのインタラクティブな意思疎通により操作を容易にする研究を行っている.インタラクティブな意思疎通の方法の1つとして指差しに着目し,直感的に物体の位置情報やロボットの移動経路などの入力を行うためのコンポーネントを開発した.

Author: 
tanaka-keisuke2
家電制御用電源タップ型デバイス“RTタップ”: RTタップ用家電機器設定・操作RTC群

概要

  • 首都大学東京和田研究室が開発したRTタップを用い、接続された家電機器の設定および操作を行うためのRTC群です。
  • ライトや扇風機など、本体のスイッチによってON/OFFを行う家電機器を対象としています。
  • 既存の家電機器をそのまま用いることが出来ます。
Author: 
gbiggs
RTC:PCL

Point Cloud Libraryのコンポーネントラッパー群です。ポイントクラウドの生成、処理及び表示をするコンポーネントを提供します。簡単に新しいポイントクラウド処理コンポーネントを作るためのベースクラスも含めています。他のコンポーネントでポイントクラウドのデータ型を使うために、データ型もIDLをライブラリとして提供します。

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latest Releases

For Begginers

Windows msi(installer) package (only trying samples)

Development environment is required for RT-Component development. See download page for details.

Number of Projects

OpenHRP3

Dynamics simulator

OpenHRI

Human-Robot-Interaction RTCs

OpenRTP

Integrated Development Platform

OpenINVENT

Mobile Robot RTCs