• 인터페이스 사양
  • 참고
• 구성
• 동작 조건
  • OpenRTM-aist (C++버전)
  • OpenRTM-aist (Python버전)
  • OpenRTM-aist (Java버전)
  • RTCBuilder/RTSystemEditor
  • rtcshell/rtsshell

OpenRTM-aist는, RT컴포넌트 프레임 워크, RT미들웨어, 기본 RT 컴포넌트군, 라이브러리, 기본 서비스군, 기본 툴군 등으로부터 구성되어 있습니다. RT컴포넌트 프레임 워크는 RT컴포넌트를 작성하기 위한 기본 클래스이며, 모든 RT컴포넌트는 이 기본 클래스의 서브 클래스 로서 작성됩니다. RT미들웨어는 프레임 워크에 근거해 작성 된 RT컴포넌트의 모듈의 로드나, 인스턴스의 생성·해체 등의 라이프 사이클의 관리, 컴포넌트의 네임 서비스에의 등록 등을 행하는 부분입니다.

현재로서는, OpenRTM-aist는 C++, Python, Java의 각 언어를 지원하고 있고 Windows, UNIX계 OS, μITRON(C++만 대응)계열의 각 OS상에서 동작 가능합니다. 게다가 주식회사 세크가 OpenRTM-aist호환의 미들웨어: OpenRTM.NET을 공개하고 있어, C# 를 시작으로 하는 .NET 환경에서 RTC를 작성·실행 할 수 있습니다. 다른 언어로 작성되거나 다른 OS상에서 동작하는 RTC끼리는 서로 접속·제휴가 가능합니다.

이 외에 유저의 편리성을 향상시키는 라이브러리, RT컴포넌트의 등록검색등의 기본적 서비스(현재는 CORBA 의 Naming Service 를 이용), RT컴포넌트의 모형 코드를 생성하는 RTCBuilder, RT컴포넌트의 접속·제어등 을 실시하는 RTSystemEditor 등의 툴군으로 구성되어 있습니다.

인터페이스 사양

• OMG Robotic Technology Component Specification 1.0 준거
  • OMG 사양서 formal/08-04-04
• OMG Super Distributed Object Specification 1.1 준거
  • OMG 사양서 formal/08-10-01

참고

• OMG (Object Management Group)
• OMG Specifications
• OMG Domain Specifications

구성

OpenRTM-aist 는 이하의 각 언어 버전의 미들웨어 라이브러리 및 툴군으로 구성되어 있습니다.

이러한 배포물은 각각 EPL 와 개별 계약의 듀얼 라이센스의 원배포 되어 있습니다.

동작 조건

OpenRTM-aist (C++버전)

OpenRTM-aist (Python버전)

OpenRTM-aist (Java버전)

RTCBuilder/RTSystemEditor

rtcshell/rtsshell