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Interface guidelines_ko

Interface guidelines

이하의 인터페이스는 여러가지 로봇을 위한 하드웨어나 소프트웨어의 컴퍼넌트 가이드 라인입니다.독자적인 기능을 실장하는 경우에서도, 가이드 라인에 따르는 것으로 재이용성의 높은 컴퍼넌트를 작성할 수 있습니다.


이하의 인터페이스의 템플릿은examples/OpenRTM-aist/templates/에 있습니다.

디바이스의 종류 목적
Actuator Array 로봇의 손발로 보여지는 액츄에이터의 배열입니다.배열내의 각 액츄에이터를 개별적으로 제어합니다.
AIO 아날로그 입출력입니다.아날로그 I/O의 인터페이스의 각 전압의 설정입니다.
Bumper 충돌 센서의 배열입니다.
Camera 1대의 카메라로부터의 화상 데이터를 수신합니다.
DIO 디지털 입출력입니다.디지털 I/O의 인터페이스의 핀의 설정입니다.
Fiducial Fiducial 디바이스입니다.(artoolkit등.)
GPS 위도/경도로 위치를 제공하는 GPS 디바이스입니다.
Gripper 로봇의 그립파의 제어입니다.
IMU IMU(관성 계측 유닛)로부터 속도, 가속도, 위치등을 제공하는 디바이스.
Joystick 죠이스틱으로 제어합니다.
Limb 로봇의 손발의 제어.개개의 관절의 위치를 설정하지 않고 엔드 음향 처리 장치의 자세를 지정합니다.
Localise 로컬라이즈 컴퍼넌트입니다.
Map 지도입니다.
Multi-camera 복수대의 카메라(스테레오등 )로부터의 화상 데이터를 수신합니다.
PanTilt 판치르트데바이스입니다.
Paths 경로 작성용의 컴퍼넌트입니다.
Point Cloud 직교좌표 공간내의 포인트 곳간 땅두릅입니다.(3 D레이저가 제공하는 데이터 등.)
Position 위치 제어와 상태를 위한 여러가지 서브 인터페이스입니다.
Power 전원이나 충전기 상태와 제어를 제공합니다.
Ranger 거리를 도모하는 센서(적외선, 음파 탐지기, 레이저등)의 디바이스입니다.
RFID RFID의 검출, 데이터를 읽어내, 데이터를 쓰는 것입니다.
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latest Releases : 2.0.0-RELESE

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Number of Projects


RT-Component153.5
RT-Middleware35
Tools22
Documentation2

Choreonoid

Motion editor/Dynamics simulator

OpenHRP3

Dynamics simulator

OpenRTP

Integrated Development Platform

AIST RTC collection

RT-Components collection by AIST

TORK

Tokyo Opensource Robotics Association

DAQ-Middleware

Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK