RT-Component

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This section contains user-created RT-Components. Each RT-Component has an overview, screen shots (or related figures), a link to a web page, source code and binary packages. You can search for and download RT-Components that meet your needs.

This list includes RT-Components that are developed in the NEDO Next Generation Robot Software Development Project and previous RT-Middleware contests.

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Author: 
root
自己完結性を有する小型移動ロボット環境を用いた実演システムの開発

概要・特徴

  • スイッチ一つで動作する卓上移動ロボットを用いたレースゲームを作ることができます.
  • DualShock 3コントローラを用いるため,年齢を問わず操縦を楽しむことができます.
  • 最小構成でRaspberry Piを搭載した卓上の移動ロボットシステムを構築できるため, RTミドルウェアのソフトウェア資産を生かし,容易に拡張性の高いロボットシステムを作ることができます.
  • 標準的な移動ロボット制御コンポーネントに対応できるように,Raspberry Piで動作する対応するPi2Goロボットのソフトウェア群,および,Raspberry Pi 3にBluetoothを介して直接接続して使用できるSony DUALSHOCK 3コントローラ用コンポーネントおよび接続方法のドキュメントを公開します.
  • 本システムは大学での地域児童向けイベントや高校生向けイベントで実演し,来場者のみなさんに実際に操縦していただいています.
  • 昨年度のRTミドルウェアコンテスト作品である,スイッチ一つで駆動できるZumo移動ロボットについても,さらに改良しました.サブシステム群を公開するとともに,ドキュメントも充実させました.
Author: 
root

概要・特徴

  • OpenRTM-aist を仮想コンテナ環境OpenRTM on Dockerとして配布(DockerHubにて公開中)
    • インストール不要で様々なバージョンのOpenRTM-aist を試すことが出来る
    • 導入を支援するスクリプトや利用シーンに合わせたサンプルコード,ドキュメントを作成
    • OpenRTM on Dockerを利用することで,さらなる応用が期待される
      • テスト自動化への応用
      • RTコンポーネントのリリースパッケージとしての利用
Author: 
yuki.takamido

概要

  • NAOを用いて自撮りロボット
    nao.jpg

特徴

  • NAOが撮影者を探して自撮り棒を用いて撮影してくれる。

仕様

  • 言語: C++, Python
  • OS: Windows

コンポーネント群

新規作成

  • Self Camera Manager:各コンポーネントへ指示を送る
  • Camera Switch:使用するカメラを限定する
Author: 
Miyamoto Nobuhiko
四足歩行ロボット制御用RTコンポーネント群

概要・特徴

  • 四足歩行ロボットを制御するためのRTC群
    • クロール歩容、間歇クロール歩容、トロット歩容による歩行
    • 再利用性向上のために多足歩行ロボット共通インタフェースの提案も行う
    • 以下のハードウェアに対応
      • SunFounder製四足歩行ロボット(Crawling Quadruped Robot Kit for Arduino)
      • LEGO Mindstroms EV3により組み立てた四足歩行ロボット
Author: 
Miyamoto Nobuhiko
小型移動ロボットによるRTミドルウェア学習教材

概要・特徴

  • Raspberry Piマウス、LEGO Mindstorms EV3によるRTミドルウェア教材
    • ロボットを制御するRTCの作成手順、作成例、講習会用チュートリアル、各デバイスを操作するプログラムの作成手順、無線LANアクセスポイント化の手順などをドキュメントに記載
Author: 
s-kurihara
RT_Kinect_UserTracking

概要

Kinectセンサーから全身(head, neck, shoulder, elbow, hand, torso, hip, knee, foot)の位置を取得し、アウトポートから出力するコンポーネントです。

Author: 
Miyamoto Nobuhiko
オフィスソフトを操作するためのRTC群

概要・特徴

OpenOffice、Microsoft Officeの表計算機能、文書作成機能等をRTミドルウェアを使ったシステムで利用するためのRTコンポーネント群です。
  • OpenOfficeの機能は5種類コンポーネント化
    • Calc(表計算)のRTC(OOoCalcRTC)
      • データポートからのセルの値の入出力
        • 入力されたデータの保存、グラフの表示
          • 様々なグラフが使用可能
        • 入力データを数式で計算後出力
          • シミュレーション、非リアルタイム制御のロボットに使用可能
        • データポートは動的に追加可能
          • BasicDataType.idl、ExtendedDataTypes.idlで定義されたデータ型に対応
    • Draw(図形描画)のRTC(OOoDrawRTC)
      • データポートから図形の位置、角度の入出力
        • ロボットの位置の表示等が可能
        • データポートは動的に追加可能
          • 14種類のデータ型に対応
    • Writer(文書作成)のRTC(OOoWriterRTC)
      • データポートから入力した文字の表示、フォントの変更
    • Base(データベース)のRTC(OOoBaseRTC)
      • 登録したデータベースからのデータ抽出、入力
        • サービスポートを利用することでデータ取得、データベースの更新、テーブルの追加等が可能
        • 付属のRTCを用いることで他のRTCからはサービスポートを使用せずにデータの抽出、入力が可能(詳細な抽出条件を設定したい場合などはサービスポートを利用)
    • Impress(プレゼンテーション)のRTC(OOoImpressRTC)
      • スライド番号の変更、設定したアニメーションの実行
      • 付属のRTCを用いることでスライドショーを別のPCで観ることが可能

  • Microsoft Officeの機能は4種類コンポーネント化
    • Excel(表計算)のRTC(ExcelRTC)
    • Word(文書作成)のRTC(WordRTC)
    • PowerPoint(プレゼンテーション)のRTC(PowerPointRTC)
      • OpenOffice Calc、Writer、Impressを操作するためのRTCとほぼ同機能
    • MODI(文字認識)のRTC(OCR_RTC)
      • データポートから入力した画像データから認識した文字列を出力
Author: 
isao-hara
対話型システムのためのRTコンポーネント群

概要

対話型のシステム構築を容易にするために作成したRTコンポーネント群です。ここで公開するRTコンポーネントは、既に、公開されているOpenHRIとともに公開する予定です。

対話型システムのためのRTコンポーネント群として以下のコンポーネントを開発しています。

Author: 
Miyamoto Nobuhiko
RTミドルウェア学習用ロボットアーム制御RTコンポーネント群

概要・特徴

  • Intel Edisonによりロボットアームを制御するためのRTC群
    • サインスマート製4自由度ロボットアームを制御
    • GUIによる操作
      • GUIを作成するためのツールも開発
    • ロボットアームを移動させるためのクローラーを制御するRTC群も付属
      • 地磁気、加速度センサにより姿勢を計測、GUIで表示
      • 距離センサで障害物を検出して自動的に回避運動
Author: 
池田 貴政
歩行パターンを利用した人検出RTコンポーネント

 本研究室では,サービスロボットの普及を目指して測域センサの1つであるレーザーレンジファインダ(以下LRF)から得られる各人の位置情報を基にインタフェースロボットの応答制御を実施し,挨拶等のコミュニケーションの研究を行っています.これまでの研究では,位置情報を取得するために腰部付近で計測を行っており,高齢者や子供など属性を区別することなく,応答制御していました.そのため,インタフェースロボットが人に行うサービスが単調になってしまい,使用者に合わせたサービスを行うことが出来ませんでした.そこで,今回は腰ではなく足首を計測し,「歩幅」,「歩隔」,「歩幅・歩隔比」,「速さ」を取得することで,各人の歩行による属性分けを行うHuman_Step RTCとStep_Classification RTCの2つを開発しました.

概要

  • 測域センサを接続するだけで各人の歩行情報(歩幅,歩隔,歩幅・歩隔比,速さ)を取得できる.
  • 取得した歩行情報を基に属性(子供,大人,高齢者など)分けを行います.

特徴

  • 各人の歩行情報(歩幅,歩隔,歩幅・歩隔比,速さ)を取得可能

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For Begginers

Windows msi(installer) package (only trying samples)

Development environment is required for RT-Component development. See download page for details.

Number of Projects

OpenHRP3

Dynamics simulator

OpenHRI

Human-Robot-Interaction RTCs

OpenRTP

Integrated Development Platform

OpenINVENT

Mobile Robot RTCs