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Tool

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Various tools for RT System development are listed here. Using appropriate tools at each stage of development helps increase the efficiency of RT System development.

This list includes tools that are developed in the NEDO Next Generation Robot Software Development Project and past RT-Middleware contests.

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Tool for RT-Component and RT-Middleware

ATDE for OpenRTM-aist



本ツールはRTMコンテスト2012応募です。NTTデータ奨励賞「データを変える力を、ともに生み出す賞」を受賞しました。

概要

ATDE for OpenRTM-aist はアットマークテクノ社が販売する小型組み込みCPUボード Armadilloシリーズ上で動作するRTミドルウエアおよびコンポーネントを開発するための開発環境です。 ATDE for OpenRTM-aist にはコンパイル済みのOpenRTM-aist-1.1.0および、ArmadilloでRTCを動作させる環境を作るための各種ツールが同梱されています。 手間と時間のかかるユーザランドの書き換えを行うことなく、USBメモリやSDメモリを利用することで開発の効率化、運用の手軽さを実現しています。

Armadillo-220/240では、USBメモリにOpenRTMのライブラリおよびRTCをインストールし、これを挿入することでRTCが自動実行されます。 一方、Armadillo-440では、SDメモリカードが利用可能ですので、SDメモリにOpenRTMのライブラリおよびRTCをインストールし実行可能です。

ドキュメント

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0 ,  1.1
5
Your rating: None Average: 5 (5 votes)

RTC-scilab



RTC-scilabは,科学技術計算ツールの「scilab」を使ってRTコンポーネントを作るためのツールボックスです.

scilabは数値解析や行列計算に適したプログラミング言語とライブラリを持っており,システム制御や信号解析などの分野でのプロトタイピングに適したツールです.またscilabは「xcos」と呼ばれるグラフィカルなツールを持っており,ブロック線図を描くようにシステムを記述することが出来ます.

RTC-scilabを使えば,数値計算に適したscilab言語を使ったプログラムからRTコンポーネントにデータを送受信することが出来ます.また,xcosを使ったグラフィカルなシステム記述にも対応しており,ドラッグ&ドロップとダイアログによる対話的なパラメータの入力によって直感的なRTコンポーネント開発が可能となります.

さらには,xcosを使ってOpenHRP3シミュレータと連携することが可能です.連携機能により,xcosシミュレーションとOpenHRP3の間の時間経過を同期することが出来るので,ダイナミカルなシステムの制御シミュレーションが可能となりました.

OS:  Windows ,  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0 ,  1.1
5
Your rating: None Average: 5 (1 vote)

rtctree



rtctree はRTコンポーネントの管理をするPython用のライブラリです。コンポーネントのactivateやポートの接続等、RTSystemEditorをできることをPythonのプログラムから行うことができます。

OS:  Windows ,  Linux ,  FreeBSD ,  MacOSX ,  VxWorks ,  QNX
言語:  Python
OpenRTM ver.:  1.0 ,  1.1
5
Your rating: None Average: 5 (3 votes)

RTCビルダ on the Web



RTCビルダ on the Web(RTCBoW)は、RTコンポーネントを開発するためのツールであるRTCビルダを、Webアプリケーションとして実装したものです。

本家のRTCビルダは、Eclipseのプラグインとして実装されており、問題なくインストールできていれば使いやすいツールなのですが、Eclipse自体がJavaを要求することもあり、Webアプリにできないかと思って開発を開始したものです。

開発にあたっては、単にRTCビルダのWebアプリ版を作るのではなく、Webアプリでできることを最大限利用することを念頭において開発を進めています。

RTCBoWの主な特徴は、以下の通りです。

  • Apache+PHPによる動作。利用者(開発者)は、Webブラウザのみ必要。
  • サーバー側でコンパイラを適切に設定すれば、実行オブジェクト生成も可能。
  • ソースコードの実装機能のサポート(簡易ソース履歴管理機能)

また、現在のところRTCoWでは、以下の機能が未実装です。

OS:  Windows
言語:  N/A
OpenRTM ver.:  1.1
5
Your rating: None Average: 5 (4 votes)

RTno (汎用マイコンボードarduinoでRTコンポーネント対応デバイスを作るためのライブラリ)



RTno (アールティーノ)は,RTコンポーネントとarduino(もしくはarduinoコンパチのデバイス)との間の通信を簡単化します.

下図をご覧ください.RTnoパッケージはarduino用のライブラリ「RTno」と,それと通信する「RTnoProxy」というRTコンポーネントのセットです.もし,arduinoのテンプレートに従ってプログラムをすれば,RTnoはRTnoProxyを通して,他のRTコンポーネントと通信出来ます.

OS:  Windows ,  Linux ,  MacOSX
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0 ,  1.1
5
Your rating: None Average: 5 (2 votes)

rtshell



rtcshell は、ネームサーバ上に登録されているRTコンポーネントをシェルから 管理することができるツールです。コンポーネントを activate/deactivate/resetしたり、ポートの接続を行うことができます。RTシ ステムを管理することもできます。

このツールは、リソースの少ないシステム、GUIが利用できない環境(特に、コン ポーネントを管理する他のPCとネットワークがつながっていない環境等)、ある いはRTSystemEditorがどうしても利用できない場合等に有効です。コマンドライ ンの利用に精通している人にとっては特に便利なツールです。

OS:  Windows ,  Linux ,  FreeBSD ,  MacOSX
言語:  Python
OpenRTM ver.:  1.0 ,  1.1
5
Your rating: None Average: 5 (2 votes)

ロボティクス開発環境「ZIPC-RT」



概要

「ZIPC-RT」はロボティクス開発を支援する開発環境です。 「コンポーネントベース開発」と「メカ・ソフト協調開発」「ドキュメント管理環境」から構成します。

特徴

  • 異常/例外系の対応モレを防ぐ状態遷移表設計手法を採用
  • 早期から安全性/利用品質を検証する統合検証シミュレータ
  • 実装ミスなくコードを自動生成するジェネレータ
5
Your rating: None Average: 5 (1 vote)

動力学シミュレータOpenHRP3



OpenHRP3 (Open-architecture Human-centered Robotics Platform version 3)は ロボットのソフトウェア開発・シミュレーションのための 統合ソフトウェアプラットフォームです. OpenHRP3を用いることで、ユーザは独自のロボットモデルと制御プログラムを動力学 シミュレーションで検証することが可能となります。また、OpenHRP3はロボットのソ フトウェア開発に活用可能な各種のソフトウェアコンポーネントと計算ライブラリも提供します。

OS:  Windows ,  Linux
言語:  C++ ,  Java
OpenRTM ver.:  1.0
5
Your rating: None Average: 5 (2 votes)

複合コンポーネント作成支援ツール



概要・特徴

  • 複合コンポーネントの作成を支援するためのツール群
    • 複合コンポーネントの起動を自動化するスクリプトファイルを自動生成
      • 子コンポーネントの起動
      • 複合コンポーネント作成
      • RTシステム復元
    • GUIでの操作でrtc.confの詳細な設定が可能
    • RTCをリストから選択して起動
      • rtcdでの起動するか別プロセスでの起動するかは選択可能
  • 複合コンポーネント内での実行順序を設定するための実行コンテキスト
    • GUIの操作で実行順序を設定、またはスクリプトファイルに実行順序を記述する事も可能
OS:  Windows ,  Linux
言語:  C++ ,  Python
OpenRTM ver.:  1.1
5
Your rating: None Average: 5 (1 vote)

Choreonoid



ロボットモデルの動作パターンデータを作成するツールです。 また、様々なGUIツールを開発するためのフレームワークとしても機能します。

OS:  Windows ,  Linux
言語:  C++
4.5
Your rating: None Average: 4.5 (2 votes)

ロボットモデル作成ツール



概要

多関節ロボットの構造を簡単に設計するためのツールであり、他のRTコンポーネントからの入力によりロボットの動作確認等ができる。

特徴

  • エディタに図形を並べるだけい
  • 他のRTCからの入力により関節角度、並進距離を操作可能
  • センサ情報を表示
  • 作成したモデルはOpenHRP3で使用可能

ライセンス

LGPL

OS:  Windows ,  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
4.5
Your rating: None Average: 4.5 (2 votes)

RTS研究及び開発の独立・再利用化へのサポートツール



概要

RT-Middlewareによるコンポーネント指向ロボット開発により、ロボットモデル、低レベルのコンポーネント、高レベルのコントローラコンポーネントなど、以前より明確にロボット開発の役割を分担することが可能になった。この分担されたコンポーネント指向による開発作業において重要なのは、自分が集中すべき、得意な役割以外は、気にすること無く研究・開発が可能な点である。本ツールは、モデルの骨組みや抽象動作パターン、クラウドなどの概念を利用することでロボットシステムの分担された各工程をより独立・再利用化し、それぞれの研究・開発を促進するアプローチ方法、及びそれらを機能的、視覚的にサポートするツールを提供する。

特徴

以下のアプローチを補助するツールを提供します。

  • 『ロボットモデルの』『モデルの動作』『モデルに搭載するコントローラ』の研究・開発分野を独立化します。
  • 独立化することによって、研究・開発者は得意な分野だけに集中することができます。
  • ロボットモデルに『継承』の概念を取り入れることで、各分野の再利用性を向上させます。
  • 自分の持っていない情報はクラウド上から取得することが可能です。 また、従来の開発手法に情報を付加することで実現しているため、本ラプローチで開発したモデルやコントローラは従来の開発アプローチでも利用することが可能です。

OS:  Windows
言語:  C++ ,  Java
OpenRTM ver.:  1.0
4
Your rating: None Average: 4 (1 vote)

RoISフレームワークとRTコンポーネントの接続アダプタの開発



概要

OMG において標準化が進められているロボットサービスアプリケーションとHRI(Human Robot Interaction)機能コンポーネント間の共通インタフェース(メッセージ交換)の枠組みである Robotic Interaction Service (RoIS) Framework に基づくメッセージ交換機能を実現するミドルウェア、RTコンポーネントをRoIS FrameworkにおけるHRI機能コンポーネントとして利用するための接続アダプタ、接続アダプタを用いたサンプルプログラムを提供する。

OS:  Windows
言語:  C++ ,  Java
OpenRTM ver.:  1.0
3.5
Your rating: None Average: 3.5 (2 votes)

SEED PC



高信頼の車載ネットワーク”CAN”を用いた分散型RTシステムを構築する際、
全体でコンパクトにまとめるために、上位コントローラとして、
超小型の組み込みデバイス”SEED PC” にminiRTCsを導入しました。

紹介ブログ http://blogs.dion.ne.jp/ko_panda/archives/cat_376615-1.html

OS:  Windows ,  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
3.5
Your rating: None Average: 3.5 (2 votes)

LEGO Mindstorms EV3 によるロボットプログラミング教材



LEGO Mindstorms EV3上にRTミドルウェア OpenRTM-aist を搭載し、ロボットプログラミング学習用途に供するための基盤開発環境です。

OS:  Linux
言語:  C++ ,  Python
OpenRTM ver.:  1.1
3
Your rating: None Average: 3 (2 votes)

PatternWeaver for RT-Middleware



概要

ロボットシステム(RTシステム)構築用のソフトウェアプラットフォーム「RTミドルウエア」に対応したUMLモデリングツールです。統合開発環境であるEclipse上で動作し、RT機能要素(RTコンポーネント) の設計及び開発を強力にサポートします。

特徴

  • OpenRTM-aist-1.0.0(C++,Java,Python)に対応
  • UMLを用いたコンポーネント設計/システム設計支援
  • システム設計情報を基にした各種コードの自動生成
    RTC(C++,Java,Python) スケルトンコード
    CORBA IDL コード
    関連クラス(C++,Java,Python) スケルトンコード

ライセンス(公開条件)

1ライセンス:84,000円(税込)

  • ボリュームディスカウント,アカデミックライセンスもご用意しております。
  • ご購入前の評価版をご用意しております。
    ご希望の方はお気軽にお問い合わせください。

3
Your rating: None Average: 3 (1 vote)

RTLogPlayer



rtlogで記録されたログをGUIで再生管理するツールです。

OS:  Windows ,  Linux ,  FreeBSD ,  MacOSX
言語:  Python
OpenRTM ver.:  1.0 ,  1.1
0
Your rating: None

rtsprofile



rtsprofileはRTシステムプロファイル(RTSProfile)の仕様のインタフェースライブラリです。この仕様は完全なRTシステムを記述し、システムを復元することや管理することができます。XMLもYAMLを利用可能です。

OS:  Windows ,  Linux ,  FreeBSD ,  MacOSX ,  VxWorks ,  QNX
言語:  Python
OpenRTM ver.:  1.0 ,  1.1
0
Your rating: None

RTコンポーネントデバッガ



概要

RTCデバッガはRTコンポーネントを検証(テスト/デバッグ)するためのGUIツールです。RTコンポーネントのテスト効率向上、品質向上に貢献します。

  • Eclipseプラグインとして動作します。(Eclipseの動作するOSなら動作可能)
  • RTコンポーネントを検証するための機能として、データ入出力機能、アクティビティ検証機能、コンフィギュレーション検証機能、サービスポート検証機能、実行コンテキスト検証機能、データプロット機能、データストア機能、データ再生機能を持っています。
  • 複数のRTコンポーネントを集中監視することができます。
  • OpenRTM-aist-1.0, OpenRTM-aist-1.1に対応しています。

ライセンス

非営利・非商用での利用に限り、バイナリーファイルにて無償公開にしています。

Download

セックのロボットサイトにて公開しています。

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)の次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として開発されたことを記し、ここに感謝の意を表します。

OS:  Windows ,  Linux
言語:  C++ ,  Python ,  Java
OpenRTM ver.:  1.0 ,  1.1
0
Your rating: None

RTリポジトリ



概要

RTリポジトリは、RTコンポーネントの仕様およびRTCモジュール、RTシステム仕様、ハードウェア仕様を蓄積/管理し、容易に利用するためのデータベースです。利用形態に応じて、インターネット版、イントラネット版、ローカル版のリポジトリを利用可能です。

ライセンス

非営利・非商用での利用に限り、評価版をご提供可能です。

Download

詳しくは、下記の連絡先までご連絡ください。

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)の次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として開発されたことを記し、ここに感謝の意を表します。

連絡先

株式会社 セック
開発本部 第四開発部(RTミドルウェア担当)
URL:http://www.sec.co.jp/robot/index.html
e-mail:robot@sec.co.jp

言語:  Java
0
Your rating: None

ScenarioEditor



概要
 複数のRTコンポーネントを使役するアプリケーションを作成するためのロボット作業シナリオの編集機能とその実行機能。

特徴
 ロボットシナリオは、オフラインのシナリオ編集ツールで作成したシナリオをターゲットのロボットに格納し、
 ロボット内のシナリオ実行系(RTコンポーネント)で実行させると手順を用います。

  • ビルディングブロックによりイベント駆動状態遷移型のシナリオを作成可能。
  • ロボットには複数のシナリオを格納。状況により切り替えて用いることができます。
  • シナリオ実行系で使役されるRTコンポーネントは、規定の入出力のデータポートを持つ必要があります。
  • これを備えるための上位ライブラリ、ワーカフレームワーク、もシナリオ実行系と一緒に公開しています。

ライセンス
 2011年度上期末ごろに公開予定。EPLでのご提供を予定しています。

OS:  Windows ,  Linux
言語:  Java
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

実時間ソフトウェア設計ツール



本ツールは、ロボットの実時間制御用に利用するRTC群について、

  • 実際に予定時間内に実行ができている事を確認する
  • 既存システムの実行周期に対して、新RTC導入時の可否を予測する
  • 新規開発システム設計時に参照すべきデータを提供する

事を目的としている。 Eclipse Pluginとして実装されており、弊社updateサイトからダウンロード可能である。 コンポーネント毎の実行時間計測機能を有する実行コンテキストの利用を前提としており、双腕ロボットHIRO、HIRONX向けに弊社から配布中の制御システムのみに対応している。

入手方法・利用方法: https://www.generalrobotix.com/support/public/realtimesystemconfigurator.html

ソースコード: http://code.google.com/p/hrprtc-grx-realtimesystem-configurator/

OS:  Linux
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

移動動作設計ツール



移動動作設計ツールはロボットの2次元平面上での移動経路を設計する機能を提供します。

本ツールはEclipseプラグインとC++で記述されたRTコンポーネントで構成されます。

OS:  Windows ,  Linux
言語:  C++ ,  Java
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

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