RT컴포넌트

rtc.png

여기에는 사용자가 작성한 여러가지 RT컴포넌트가 등록되고 있습니다. 컴포넌트의 개요, 스크린 샷 (또는 관련 그림), 페이지, source code 또는 바이너리 패키지에의 링크가 있어 자신이 필요한 컴포넌트를 찾아서 다운로드할 수 있습니다.

한편, 여기에는 NEDO차세대 로봇 지능화 기술개발 프로젝트의 성과, 과거의 RT미들웨어 콘테스트의 응모 작품도 포함되어 있습니다.

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Author: 
太田雅仁
Recovery_Function_of_Target_Disappearance_for_Human_Following_Robot

概要

  • 対人追従ロボットが曲がり角において人物を見失った場合,人物の軌道とその後の位置を予測する.
  • そしてロボットは,その位置を目的地として移動することで見失いを回復する.

特徴

  • 曲がり角での追従対象の見失いを克服
  • データポートの型に独自定義型を採用
  • 人物の軌道モデルとして対数関数を使用

仕様

  • 言語: C++
  • OS:Linux(Ubuntu 10.04)

コンポーネント群

  • WorldConvert:人物位置を記録する
  • PredictPosition:見失い後の位置を予測する

ソースコード

    Author: 
    itoharu
    Flea2向けステレオカメラ制御RTC

    概要

      このコンポーネントは、Point Grey Research社製 IEEE-1394bカメラ(Flea2)2台を1つのステレオカメラとして扱い、最大2つのステレオカメラを制御する機能を有する。

    ライセンス

      Eclipse Public License v1.0を適用しています。

    連絡先

      IDEC株式会社     
      rtc_support@idec.co.jp

    Download

      ドキュメント/ソースコード/バイナリコードは以下のURLから入手できます。
      http://code.google.com/p/idec-rtcs/

    Author: 
    openrtm
    Wiiリモコン RTC

    OpenRTMによるWiiリモコンからのロボットアームコントロール

    概要

    普及されている家庭用ゲーム機 「Wii」 のコントローラをRTC化し、ロボットアームのコントロールを実現致しました。
    コントローラの特徴でもある3軸加速度センサに対応し、また、RTミドルウェアを採用することで、高い拡張性と保守性を維持しております。
    今後は、この技術を活かし、Android端末、Apple社製 iPhone、iPad によるコントロールの実用モジュール群の開発を進めて行きます。

    特徴

    • Wiiコントローラの3軸加速度センサに対応
    • 今後、追加される拡張コントローラを意識した設計
    • RTミドルウェアを採用することで、高い拡張性と保守性を維持
    Author: 
    arai1352
    初心者向けシステム開発支援用RTC

    概要

    • 各RTコンポーネントのデータポートから出力されるデータをグラフ化するRTコンポーネント(OpenRTM-Osiloscope)
    • OpenRTM-Osiloscopeの使い方を確認するためのRTコンポーネント(OpenRTM-Osillator)

    特徴

    データポートから出力されるデータをまとめてグラフにするRTコンポーネントです.複雑な設定がいらないため手軽に使用することができます.RTミドルウェアを触り始めた初学者を主な対象としています.計測したデータはcsv形式で出力可能です.
    このRTコンポーネントの使用例を以下に示します.
    • モータのゲイン調整をおこなう場合
    • センサの感度調整をおこなう場合
    Author: 
    itoharu
    モンテカルロ位置推定コンポーネント

    概要

      本プログラムは、LRF距離データ,オドメトリ情報を取得し,地図とのマッチングを行うことで
      自己位置を推定するRTコンポーネントです。

    Author: 
    itoharu
    GUIジョイスティックモジュール

    概要

      本プログラムは、GUIを利用したジョイスティックシミュレートコンポーネント
      です。x-y座標上でクリック(ドラッグ)した任意の座標値を出力します。
      付加機能としてロボット走行指令のためのTimedVelocity型の値を出力
      することも可能です。

    Author: 
    itoharu
    Point Grey 社製ステレオカメラ「Bumblebee2」用データ取得RTC

    概要

      このコンポーネントは、Point Grey 社製ステレオカメラ
      「Bumblebee2」から画像およびステレオ距離データ
      を取得するためのコンポーネントです。

    注意事項

      下記ライブラリを使用しています。
       ●OpenCV 2.1 およびOpenCV 2.2 
       ●Bumblebee 2 BB2-08S2C-25(XGA,カラー,画角110 度)
       ●FlyCapture v1.7(カメラ付属の画像取得ライブラリ))
       ●Triclops v3.2(カメラ付属のステレオ処理ライブラリ)

    ライセンス

      修正BSDライセンスを適用しています。

    Author: 
    itoharu
    Nitta力センサコンポーネント

    概要

      本コンポーネントは、ニッタ株式会社製の力センサ「IFS-70M35A25-M50B」のRTコンポーネントであり、
      データポートやサービスポートから力とモーメントを出力します。
      対応OS:Vine Linux + ART-Linux で動作を確認済みです。

    Author: 
    itoharu
    beego制御モジュール(オープンソース)

    概要

      テクノクラフト社製の2輪移動台車“beego”の制御を行うものです。
      具体的には、IIS::TimedVelocity2D型の制御入力(並進速度,角速度)を
      受け取ってbeegoを制御する簡単なモジュールです。
      対応OSはwindows 7, Ubuntu 10.04で動作確認しています。

    注意事項

      下記の外部ライブラリを使用しています。
       ●beego制御用ライブラリ(vxv-tools)
        http://sourceforge.jp/projects/vxv-tools/downloads/46168/vxv_tools- 2.1.3.tar.gz/

    ライセンス

      商用以外の利用の場合、BSDライセンスが適用されます。
    Author: 
    j-taka
    再利用可能なRTミドルウエアコンポーネントを利用した異種ロボット間での相互位置推定手法

    概要

    • LIDARやカメラで検出された人をランドマークとして異種ロボット間の相互位置を推定するコンポーネント

    特徴

    • 移動ロボットで通常使われるLIDAR・カメラのどちらにも対応 (ただし少なくとも1台はLIDARでなければならない)
    • 一般的な自己位置推定コンポーネントとの接続が比較的容易
    • ネットワークを介した通信は自己位置推定・人検出および相互位置推定結果のみまで削減可能

    仕様

    • 言語: C++
    • OS:Linux(Ubuntu10.04 LTS)

    コンポーネント群

    • センサデータ取得コンポーネント
      • CameraCapture1394:IEEE1394カメラのデータを取得
      • LRFCapture_SICK:SICKの計測データを取得

    Pages

    Download

    latest Releases : 2.0.0-RELESE

    2.0.0-RELESE Download page

    Number of Projects

    Choreonoid

    Motion editor/Dynamics simulator

    OpenHRP3

    Dynamics simulator

    OpenRTP

    Integrated Development Platform

    AIST RTC collection

    RT-Components collection by AIST

    TORK

    Tokyo Opensource Robotics Association

    DAQ-Middleware

    Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK