Skip to main content
Home >> Projects >> RT-Component >> RT_Kinect_UserTracking

RT_Kinect_UserTracking

RT_Kinect_UserTracking



問合先(メールアドレス): 
a.ichikawa@mech.nagoya-u.ac.jp

概要

Kinectセンサーから全身(head, neck, shoulder, elbow, hand, torso, hip, knee, foot)の位置を取得し、アウトポートから出力するコンポーネントです。

特徴

  • 骨格(スケルトン)のトラッキングにPrimeSense社のNITEライブラリーを使用
  • Linux環境での使用も考慮し、pthreadを使用

ここでは、KinectセンサーのRTコンポーネントに関する情報を紹介します。

コンポーネント概要

Kinectセンサーから全身(head, neck, shoulder, elbow, hand, torso, hip, knee, foot)の位置を取得し、アウトポートから出力するコンポーネントです。

データポート

InPort

  • 制御コマンド(未使用)(TimedUShort)

OutPort

  • 全身の各パーツの位置(TimedPoint3D) x15
  • 制御用音声データ(未使用)(TimedString)

動作環境

  • OS: WindowsXP(32bit)のみ動作確認済み
  • OpenRTM-aist: OpenRTM-aist-1.0.0(C++)
  • OpenNI, NITE, OpenGL, pThread(Win32)

インストール

RT_Kinect_UserTrackingを使用するためには、以下をインストールする必要があります。

OpenNI

OpenNIの公式ページに行き、DownloadsのOpenNI Modulesと辿り、OpenNI BinariesのLatest Unstableから”OpenNI Unstable Build for Windows x86 (32-bit) v1.1.0.41 Development Edition”をダウンロード、インストールします。

NITE

OpenNIの公式ページに行き、DownloadsのOpenNI Modulesと辿り、OpenNI Compliant Middleware BinariesのLatest Unstableから” PrimeSense NITE Unstable Build for Windows x86 (32-bit) v1.3.1.5 Development Edition”をダウンロード、インストールします。
インストール時にライセンスキーの入力を求められますが、ライセンスキーは、NITEのダウンロードページに記載されてます。

Kinectドライバ

こちらからZipファイルをダウンロードし、解凍します。
解凍するとavin2-SensorKinect-***というフォルダができますので、KinectをUSBで接続後に出てくるドライバのインストール画面にて、手動選択にし、avin2-SensorKinect-***\Platform\Win32\Driverを指定しインストールを行います。
※ Kinect Motor, Kinect CameraのドライバをインストールすればOKです。Kinect Audioはとばしても構いません。
ドライバのインストール後に、avin2-SensorKinect-***\BinにあるSensorKinect-Win-OpenSource32-5.0.1.msiを実行しインストールを行います。

OpenGL

  1. こちらのページからglut-X.X.X-bin.zipというファイルをダウンロードします。
  2. ダウンロードしたファイルを解凍します。
  3. 解凍されたフォルダ内の各ファイルを適当なフォルダにコピーします。
    1. glut32.dll > C:\WINDOWS\system32
    2. glut32.lib > C:\Program Files\Microsoft Visual Studio 9.0\VC\lib
    3. glut.h > C:\Program Files\Microsoft Visual Studio 9.0\VC\include\gl
      glというフォルダが無い場合は、glというフォルダを作成後、glの中にコピーしてください。

pThread(Open Source POSIX Threads for Win32)

  1. こちらのページからpthreads-w32-2-8-0-release.exeというファイルをダウンロードします。
  2. pthreads-w32-2-8-0-release.exeを実行し、自己解凍します。
  3. 解凍してできたPre-built.2フォルダ内のファイルを適当なフォルダにコピーします。
    1. include\* > C:\Program Files\Microsoft Visual Studio 9.0\VC\include
    2. lib\*.lib > C:\Program Files\Microsoft Visual Studio 9.0\VC\lib
    3. bin\* > C:\WINDOWS\system32
      binフォルダが無い場合は、lib\*.dllをSystem32にコピーします。

動作確認(旗揚げゲーム)

使用するコンポーネント群

RT_Kinect_UserTracking( 名古屋大学大学院工学研究科 市川明彦 氏 )

RT_Kinect_UserTracking.zip
※ 実行するRT_Kinect_UserTrackingComp.exeと同じフォルダに"SamplesConfig.xml"というファイルが入っているDataというフォルダが存在している必要があります。

RT_Gesture_House( 名古屋大学大学院工学研究科 市川明彦 氏 )

RT_Gesture_HouseControl.zip

RTC_flaggame( 名古屋大学大学院工学研究科 市川明彦 氏 )

RTC_flaggame.zip

HandflagBoy720( 岡山県工業技術センター 三輪昭生 氏 )

HandflagBoy720.zip

openjtalkrtc(OpenHRI)

OpenHRI

portaudiooutput(OpenHRI)

OpenHRI

接続方法

図1. のようにコンポーネントのデータポートを接続します。

KinectRTC_connection.gif
図1.コンポーネント接続図


ゲーム開始

  1. 全コンポーネントをアクティベートします。
  2. Kinectの前に立ち、図2のようなお手上げのポーズをとり、骨格を認識させます。
    RT_Kinect_UserTracking1.png
    図2.骨格認識開始ポーズ


+ 図3.のように右手を左上に上げるポーズをとることで旗揚げゲームが開始されます。

RT_Kinect_UserTracking2.png
図3.ゲーム開始ポーズ


+ 音声に従い、手を上げます。
※ 手を挙げる場合は、肘を肩より高い位置まで挙げる必要があります。

Downloads



OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0 ,  1.1
5
Your rating: None Average: 5 (1 vote)
更新履歴:2016/11/08

RT_Kinect_UserTracking

RT Omega Kinect replique montre suivi de l'utilisateur

RT_Kinect_UserTracking

the website would surely generate steam wallet code free from the website for gift cards.

RT_Kinect_UserTracking

In acquirement to own this aces http://www.xmontres.org from the aboriginal manufacturers you ability accept to carapace out an absolute