VxWorks版RTミドルウェアを用いたRTユニット

VxWorks版RTミドルウェアを用いたRTユニット

Author: 
openrtm
VxWorks版RTミドルウェアを用いたRTユニット

概要

  • 機能単位で分割したRTユニットを、 VxWorks版OpenRTM-aist によりRTミドルウェア対応ユニットとしました。
  • RTミドルウェア対応RTユニットには、サービスロボット用に開発した7軸アームユニットと移動ユニットがあります。

特徴

  • アームユニット(右腕・左腕)は7自由度のため、多様な姿勢を実現することができます。
  • 移動ユニットには3輪の全方向移動型と2輪差動型があります。
  • アームユニットは基本動作としてPTP命令やCP命令、移動ユニットは並進・回転命令を準備しており、上位から容易に実行可能です。
  • ユニット内のコントローラにRTミドルウェアを搭載しており、他のRTミドルウェア対応モジュールとの接続が容易です。

ライセンス(公開条件)

  • 組込み型のため,ソフトウェア単体での公開は予定しておりません。
問合先(メールアドレス): 
http://www.yaskawa.co.jp/
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Last modified: 
Wed, 2011-09-21 17:28

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