共通I/F 仕様書について

共通I/F 仕様書について

Author: 
ogasawara


はじめに

  近年、ロボットの開発を効率化するためコンポーネントベースのミドルウェア開発が盛んになっている。
  コンポーネントベースのミドルウェア開発において、インターフェースの共通化は、コンポーネントの
  相互接続性や相互運用性を確保するうえで非常に重要である。
  このような背景に基づき、各機能単位に、その機能に関わるコンポーネントの共通規格を定義する。


移動ロボット

 概要)
  移動ロボットを構成する標準的な機能モジュール群について
  モジュール構成と各モジュールの規格を定義する。

   ・共通I/F仕様書
   ・標準モジュール
   ・情報共有サイト

   仕様準拠モジュール
     産総研が取りまとめた基本的RTC群(移動機能)
     人追従機能RTCモジュール群 (オープンソース)
     RTC-CANopenリファレンスロボット
     リファレンスハードウェア移動制御モジュール


コミュニケーション機能

 概要)
  音声によるコミュニケーションを行う為の機能モジュール群について
  モジュール構成と各モジュールの規格を定義する。

   ・共通I/F仕様書
   ・標準モジュール
   ・情報共有サイト

   仕様準拠モジュール
     対話制御コンポーネント群 OpenHRI

   旧バージョン仕様書
     Ver0.5


ロボットアーム

 概要)
  ロボットアームを構成する標準的な機能モジュール群について
  モジュール構成と各モジュールの規格を定義する。

   ・共通I/F仕様書
   ・標準モジュール
   ・情報共有サイト

   仕様準拠モジュール
     ロボットアーム分解運動速度制御モジュール(ACT共通I/F対応版)
     来訪者受付システム
     産業用ロボットMELFA(ACT低レベル)
     産業用ロボットMELFA(ACT中レベル)
     三菱電機製ロボットコントローラ制御
     三菱重工製PA10ロボットコントローラ制御
     ロボットコントローラ制御汎用機能モジュール
     アームユニットRTC


双腕ロボット

 概要)
  双腕ロボットを構成する標準的な機能モジュール群について
  モジュール構成と各モジュールの規格を定義する。

   ・共通I/F仕様書
   ・標準モジュール
   ・情報共有サイト

   仕様準拠モジュール
     HiroNXInterface
     頭部ステレオカメラを用いた双腕ロボットによるマニピュレーション作業


作業系画像認識

 概要)
  作業系画像認識モジュール群についての
  モジュール構成と各モジュールの規格を定義する。

   ・共通I/F仕様書
   ・標準モジュール
   ・情報共有サイト

   仕様準拠モジュール
     オープンソース版作業対象認識モジュール群 「OpenVGR」
     頭部ステレオカメラを用いた双腕ロボットによるマニピュレーション作業
     エッジベース二次元対象物認識モジュール
     アピアランスベース物体位置・姿勢推定コンポーネント
     アピアランスベース物体位置・姿勢推定コンポーネント(CPU版)
     物体位置姿勢推定RTC
     1次元バーコード認識コンポーネント
     部分エッジ画像認識モジュール
     ステレオ楕円画像認識モジュール
     部品ピッキング用物体認識


カメラ機能

 概要)
  カメラの入出力を行う機能モジュール群について
  モジュール構成と各モジュールの規格を定義する。

   ・共通I/F仕様書
   ・標準モジュール
   ・情報共有サイト

   仕様準拠モジュール
     カメラコンポーネント
     USBカメラコンポーネント(共通)
     SIFTコンポーネント
     ビューワコンポーネント
     モデル登録・管理ツール
     認識情報管理コンポーネント
     アピアランスベース物体位置・姿勢推定コンポーネント
     アピアランスベース物体位置・姿勢推定コンポーネント(CPU版)
     オープンソース版作業対象認識モジュール群 「OpenVGR」


問合先(メールアドレス): 
ogasawar.R80@live.jp
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Last modified: 
Tue, 2012-04-10 18:15

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