RoISフレームワークとRTコンポーネントの接続アダプタの開発

RoISフレームワークとRTコンポーネントの接続アダプタの開発

Author: 
miki
RoISフレームワークとRTコンポーネントの接続アダプタの開発

概要

OMG において標準化が進められているロボットサービスアプリケーションとHRI(Human Robot Interaction)機能コンポーネント間の共通インタフェース(メッセージ交換)の枠組みである Robotic Interaction Service (RoIS) Framework に基づくメッセージ交換機能を実現するミドルウェア、RTコンポーネントをRoIS FrameworkにおけるHRI機能コンポーネントとして利用するための接続アダプタ、接続アダプタを用いたサンプルプログラムを提供する。

rois.png

特徴

  • サービスアプリ層とHRI機能層を分離
  • 複数のサービスアプリーHRI機能間の接続、メッセージ交換を管理
  • サービスアプリ、HRI機能ともに随時追加が可能
  • サービスアプリ側接続アダプタはC++言語に対応
  • HRI機能側接続アダプタはC++, JAVA言語に対応
  • サービスアプリ側からHRI機能の動作確認を行うためのインタフェースマニュアル操作ツールも提供

仕様

  • 言語: C++, JAVA
  • OS: Windows XP
  • C++開発環境: Visual Studio 2005
  • JAVA開発環境: JDK1.6.0_20, Eclipse 3.4

ライブラリ

  • libRoISApp: サービスアプリ側RoIS接続アダプタライブラリ(C++)
  • libRoISComp: コンポーネント側RoIS接続アダプタライブラリ(C++)
  • libRoIS: コンポーネント側RoIS接続アダプタライブラリ(JAVA)

ツール

  • RoIS_HRI: HRIエンジン(サービスアプリ‐コンポーネント間のメッセージ管理)
  • RoIS_APP: サービスアプリ側インタフェースのマニュアル操作ツール

コンポーネント

  • SoundDetection4RoIS: 音検出RTC(C++サンプルHRIコンポーネント)
  • Reaction4RoIS: 応答動作RTC(JAVAサンプルHRIコンポーネント)

サービスアプリ

  • sample: 音検出、応答動作RTCを使ったサンプルシナリオ

ソースファイル

使い方やソースファイルなどは Google Code にて公開しています。

詳しくは ホームページ をご覧ください。

ライセンス

本プログラムは、MITライセンスに基づいてオープンソース形式として公開しており、著作権は、株式会社国際電気通信基礎技術研究所(ATR)に帰属します。

問合先(メールアドレス): 
miki@atr.jp
Resources
Project Information
OS: 
Windows
言語: 
C++
Java
OpenRTM ver.: 
1.0
Average: 
3.5
Average: 3.5 (2 votes)
Last modified: 
Sat, 2011-11-12 00:22

latest Releases

For Begginers

Windows msi(installer) package (only trying samples)

Development environment is required for RT-Component development. See download page for details.

Number of Projects

OpenHRP3

Dynamics simulator

OpenHRI

Human-Robot-Interaction RTCs

OpenRTP

Integrated Development Platform

OpenINVENT

Mobile Robot RTCs