概要

対象物のテクスチャ等の特徴量を基に 物体認識を行い，認識結果に基づいてお菓子などの日用品の多品種個別識別とそのハンドリングを実現するコンポーネント群です．
和菓子の店頭販売をイメージし，ユーザの発見，ユーザとインタラクション，和菓子の認識，和菓子のハンドリングを行うためのコンポーネントとサンプルを提供します．

モジュール構成

カメラベース人物発見モジュール群
　　人発見コンポーネント

LRFベース人物発見モジュール群
　　データ取得コンポーネント（LRF）
　　人発見コンポーネント（サイズ検出）

ブラウザベースUIモジュール群
　　データベースサンプル（MySQL）
　　Webサイトサンプル（HTML）
　　オーダーコンポーネント

音声認識ベースUIモジュール群
　　OpenHRIコンポーネント群
　　対話シナリオサンプル

テンプレートマッチングベース対象物認識モジュール群
　　USBカメラコンポーネント（共通）
　　ビューワコンポーネント
　　テンプレートマッチングコンポーネント

SIFTベース対象物認識モジュール群
　　SIFTコンポーネント
　　モデル登録・管理ツール
　　認識情報管理コンポーネント

バーコード認識モジュール群
　　1次元バーコード認識コンポーネント
　　ARマーカー認識コンポーネント（ARToolKitPlus）

背景差分ベース対象物認識モジュール群
　　背景差分コンポーネント

Pythonベースシナリオ
　　シナリオサンプル

マニピュレータの双腕化による作業モジュール群
　　高レベル（タスクレベル）アーム
　　双腕干渉回避管理
　　Hiroハンド

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています．

開発バージョン

3月上旬頃公開予定

連絡先

奈良先端科学技術大学院大学　情報科学研究科
robotics-staff@is.naist.jp
〒630-0192 奈良県 生駒市 高山町 8916-5
Tel: 0743-72-5371, Fax: 0743-72-5379

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。