概要

このプログラムは、株式会社HPIジャパンの人間型ホビーロボットGR001をPCから制御するための プログラムです。

個人的な利用または非商用の利用に限り自由に利用可能としますが、著作権は （独）産業技術研究所　知能システム研究部門　原　功が所有いたします。

また、（独）産業技術総合研究所および原 功は、本プログラムをダウンロード、 インストールまたはご利用いただいた場合に生じたすべての瑕疵およびその使用 結果について一切保証せず、損害賠償も負いません。

GR001サンプルプログラムは、以下の４つのプログラムまたはライブラリから構成 されています。

1. GR001
   GR001をRS232cを介して制御するためのライブラリ。
2. GR001_CUI
   上記のライブラリを使った簡単なCUIベースの制御プログラム。
3. GR001_Controller
   上記のライブラリを使ったGR001制御RTC。
4. CommandIn
   GR001_Controllerに対してテキストコマンドを入力するためのRTC。

ライブラリ＆実行プログラムの生成と動作条件

これらのプログラムは、WindowsまたはLinuxで動作可能であると思いますが、 Windows 7 (VS2008　または VS2010)にてコンパイル＆実行を確認しています。 また、このプログラムをコンパイルするためには、libyamlとOpenRTM-aist-1.0.0以降 が必要になります。

libyamlに関しては、GR001/libyamlの下に、ヘッダーと静的リンク用ライブラリを 同梱して配布しています。

GR001_Controllerを使ったシステム例

GR001_ControllerとcommandInを使うと下記のような簡単なコマンド入力システムができます。

現在GR001_Controllerに実装されているコマンドは下記の通りです。

• On
  サーボモータをOnにして、servoState出力ポートに１を出力。ただし、配列の先頭のみにデータを格納する。（未完成）
• Off
  サーボモータをOffにして、servoState出力ポートに0を出力。ただし、配列の先頭のみにデータを格納する。（未完成）
• Break
  サーボモータをBreakModeにして、servoState出力ポートに0を出力。ただし、配列の先頭のみにデータを格納する。（未完成）
• Free& GR001クラスのメンバ関数 setFreeMotion(1) を実行する。すなわち、サーボモータに一定の負荷がかかった場合に、そのモータをBreakModeにする。
• Init
  GR001クラスのメンバ関数 initPosition()を実行し、初期姿勢に変移する。（初期姿勢はGR001ライブラリの中で中腰姿勢に定義されている）
• Clear
  GR001クラスのメンバ関数 clearRecord()を実行し、メンバ変数 motionに登録されている動作する
• Push
  GR001クラスのメンバ関数 recordCurrentPosture()を実行する。
• DoRecord
  GR001クラスのメンバ関数 doRecord()を実行する。
• PrintRecord
  GR001クラスのメンバ変数　recordのメンバ関数printMotion()を実行する。
• Save
  GR001クラスのメンバ変数 motionに登録されている動作をファイルに保存する。保存形式は、独自形式。
• Rec
  GR001クラスのメンバ関数 clearRecord()を実行し、メンバ変数 motionに登録されている動作する。そして、メンバ変数 recordMotionFlagを1にセットする。これにより、動作記憶モードになる。
• End
  GR001クラスのメンバ変数 recordMotionFlagを0にセットする。そして、記憶した動作をファイルに保存する。保存形式は、独自形式。
• Start
  GR001クラスのメンバ変数 motionに登録されている動作を実行する。
• Reverse
  GR001クラスのメンバ変数 motionに登録されている動作を逆順で実行する。
• connect
  シリアルポートの接続を再接続する。
• close
  シリアルポートの接続を切断する。

#br; また、上記のシステムに、別のGR-001を接続して下記のようなシステムを作ると、２つのGR-001が同時に同じ動作をすることができます。さらに、１方のロボットのサーボモータをＯＦＦにして、手で姿勢を変えるともう一方の姿勢も変化します。つまり、マスター−スレーブ型のシステムを簡単に構築することができます。

プログラムのライセンスとダウンロード

GR001_Controller,commandInは、Eclipse Public License ver.1.0 で GR001, GR001_CUIは、GNU Lesser General Public License ver.2.1 で配布致します。 また、このライブラリを使用していかなる不具合、故障、損害が発生しても一切の責任を負いません。 ライブラリをダウンロードされた場合には、ライセンスと使用条件に合意されたものとみなします。

詳細は、下記をご覧ください。

http://openrtp.jp/wiki/_default/ja/Software/GR001.html