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ATDE for OpenRTM-aist

ATDE for OpenRTM-aist



問合先(メールアドレス): 
n-ando@aist.go.jp

本ツールはRTMコンテスト2012応募です。NTTデータ奨励賞「データを変える力を、ともに生み出す賞」を受賞しました。

概要

ATDE for OpenRTM-aist はアットマークテクノ社が販売する小型組み込みCPUボード Armadilloシリーズ上で動作するRTミドルウエアおよびコンポーネントを開発するための開発環境です。 ATDE for OpenRTM-aist にはコンパイル済みのOpenRTM-aist-1.1.0および、ArmadilloでRTCを動作させる環境を作るための各種ツールが同梱されています。 手間と時間のかかるユーザランドの書き換えを行うことなく、USBメモリやSDメモリを利用することで開発の効率化、運用の手軽さを実現しています。

Armadillo-220/240では、USBメモリにOpenRTMのライブラリおよびRTCをインストールし、これを挿入することでRTCが自動実行されます。 一方、Armadillo-440では、SDメモリカードが利用可能ですので、SDメモリにOpenRTMのライブラリおよびRTCをインストールし実行可能です。

ドキュメント

ATDE for OpenRTM-aistを用いた開発の流れ

Armadilloは組み込みCPUボードのため、PC上のクロスコンパイル環境上でRTコンポーネント開発し、それをUSBメモリ/SDメモリなどにコピーして起動させる必要があります。RTコンポーネントを動作させるまでの手順はおおよそ以下のようになります。

  1. コンポーネントのクロスコンパイル
  2. コンポーネントの実行のための準備(USBメモリへコピー)
  3. Armadilloの起動とRTコンポーネントの実行


crossdevel_process.png
Armadillo用RTコンポーネント開発プロセス

ATDE for OpenRTM-aist には、以下のツールが同梱されています。

  • rtc-make-cross: RTコンポーネント(C++言語版、旧Makefile版)をクロスコンパイルするツール
  • rtc-cmake-cross: RTコンポーネント(C++言語版、新CMake版)をクロスコンパイルするツール
  • rtc-ccmake-cross: RTコンポーネント(C++言語版、新CMake版)をクロスコンパイルするツール (ccmake相当)
  • rtc2usbmem : 対象とするRTC、依存ライブラリ、設定ファイルをUSBメモリ・SDメモリようにコピーするためのツール

その他雑多な以下のツールも含まれます。

  • atde2setup.sh/atde3setup.sh: オリジナルのATDEの基本セットアップを行うスクリプト
  • pkg_install_atde2.sh/pkg_install_atde3.sh: ATDEに追加のパッケージをインストールするスクリプト
  • omniorbcrossbuild.sh: omniORB に必要ならパッチをあててクロスコンパイルするスクリプト
  • openrtm_conf_arm.sh/openrtm_conf_armel.sh: OpenRTM-aist をクロスコンパイル用にconfigureするスクリプト

ダウンロード

ATDE3 for OpenRTM-aist

説明 ファイル名 (MD5) サイズ 公開日
ATDE2 for OpenRTM-aist atde2_for_openrtm_121204.zip
MD5: 8f158d8b6e0409bee10e64373ad0bd94
1.8GB 2012.12.04
ATDE3 for OpenRTM-aist atde3_for_openrtm_121204.zip
MD5: d3f638b65767dc7b0256454b66fe01e9
1.8GB 2012.12.04

カーネルイメージ等

ソースコード等

Downloads



OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0 ,  1.1
5
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更新履歴:2016/11/08