小型ヒューマノイドの共通プラットフォームRTC群

小型ヒューマノイドの共通プラットフォームRTC群

Author: 
ryuki
小型ヒューマノイドの共通プラットフォームRTC群

概要

 私たちはヒューマノイドの開発環境をRTM上に実装しました。  近年ホビーロボットや研究用途の小型ヒューマノイドの販売・自主製作が増えています。これらのロボット間にはシステムの互換性はなく、データの共用化などは全く進んでおりません。
 そこで私たちは、各ロボット間で共用可能なプラットフォームをRTM上で実装しました。ここでは開発したRTCの適用例を示し、用いるコンポーネントを配布します。

特徴

  • 各社で提供されているサーボモーターを、通信方式にかかわらず同じ環境で制御可能。
  • MotionEditorを用いて、XML形式の再利用可能なモーションデータの作成が容易。
  • コンポーネントを繋ぎ変えるだけでモーション編集モードとモーション実行モードの切り替えが可能。

仕様

  • 言語: Python、C++、Java
  • OS:Windows32bit/64bit、Ubuntu
    ※PrsServoManagerのみ現在のところUbuntuでは使えません。

コンポーネント群

  • MotionEditor
     GUIを用いてモーションの作成・編集をするためのコンポーネントです。
    MotionEditor_GUI.png
  • MotionLoader
     作成したモーションを実行するためのコンポーネントです。
  • PrsServoManager
     「コマンド式サーボモータを用いたロボットアームRTC」のコンポーネントをPirkus社製のサーボモータに対応させて
    再利用したものです。
  • McuComm
     「コマンド式サーボモータを用いたロボットアームRTC」のコンポーネントをPWM方式のサーボモータに対応させたものです。
     PWM方式サーボモータをマイコンを用いて仮想的にコマンド式サーボとして制御することができます。
  • HumanInterface
     Android端末を用いた、ロボットを操縦するためのヒューマンインタフェースのコンポーネントです。
    HumanInterface_GUI.png
  • SensorModule
     ロボットに実装したセンサ等からのセンサ値を出力するコンポーネントです。
    SensorModule_shell.PNG
  • SimpleController
     簡単なGUIを用いた、PCからロボットを操縦するためのコンポーネントです。
    SimpleController_GUI.PNG

発表資料

発表に使用したスライドをPDF形式でアップロードしました。参考にしてください。
発表資料

ダウンロード

各コンポーネントの詳しい使用方法は各々のReadme.mdをご覧ください。
また、これらRTC群の利用方法はユーザーマニュアルをご覧ください。
問合先(メールアドレス): 
sato.r259@gmail.com
Resources
Project Information
OS: 
Windows
言語: 
C++
Python
Java
OpenRTM ver.: 
1.1
embedded video: 
Embedded thumbnail for 小型ヒューマノイドの共通プラットフォームRTC群
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Last modified: 
Wed, 2012-12-26 19:13

latest Releases

For Begginers

Windows msi(installer) package (only trying samples)

Development environment is required for RT-Component development. See download page for details.

Number of Projects

OpenHRP3

Dynamics simulator

OpenHRI

Human-Robot-Interaction RTCs

OpenRTP

Integrated Development Platform

OpenINVENT

Mobile Robot RTCs