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自動アングル機能を有したロボットカメラ

自動アングル機能を有したロボットカメラ



問合先(メールアドレス): 
md13052@shibaura-it.ac.jp

ロボットによる全自動写真撮影サービスを提供する。 汎用的なハードウェアを利用している為再利用が容易で 個々の機能も別のサービスとして活躍が期待できる。

概要

  • ロボットによる自動写真撮影サービスが行えるRTC(群)
  • 本機能を実装したロボットに「写真撮って」と声をかけるとサービス開始
  • 周囲の人の位置と身長を推定
  • 人に対して設定した相対距離になるように自律移動し旋回でアングル調整
  • カメラの映像を画像ファイルとして保存
  • プリンターをRTC化することで撮影した画像をその場で人数分印刷

特徴

  • 利用者が各自所有するハードウェアで再現が容易
  • 個々のRTCが様々な別用途でも再利用の期待大
  • プリンターもRTC化しており応用の幅が広がる

仕様

  • 言語: C++
  • OS:Windows 7

このページで公開しているRTC

  • ShutterChance-----------:カメラの映像をシャッター音と共に画像ファイルとして保存
  • HumanDetect------------:カメラと測域センサを利用して周囲の人の位置と身長を推定
  • Print_Out----------------:PCに接続されたプリンターに印刷ジョブを送信
  • CameraMan--------------:写真撮影サービスとして各機能を制御するコントローラ

ソース&実行ファイル/マニュアル/紹介動画

  • ソースコードとマニュアルは右に示すホームページ-->ここ<-- からダウンロード可能です。
  • 紹介動画は -->ここ<-- で見ることができます。

更新履歴

  • 2013/11/23 ・・・ 本ページにて関連情報を新規アップロード
  • 2013/11/25 ・・・ 文字コードを「ANSI」から「UTF08」に変更するRTCを公開      
  • 2013/11/26 ・・・ VC2010、2008、両バージョンRTMに対応した実行ファイルを公開      
  • 2013/11/28 ・・・ 本RTCの使い方の詳細を説明したマニュアルを公開
  • 2013/12/03 ・・・ 紹介動画の内容を少し修正
  • 2014/01/05 ・・・ SI2013でのプレゼン資料をアップロード

Downloads



OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
5
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更新履歴:2014/01/05

人検出RTCのデータ型について             

人検出RTCのデータ型について             

芝浦工業大学の佐々木と申します。 アプリケーションとして完成された、優れたシステムを公開いただきありがとうございます。

1点質問があるのですが、人検出RTCで人の位置と身長を出力する際に、3次元の位置と姿勢を表すTimedPose3D型を利用されているのはなぜでしょうか。 3次元の姿勢情報も何らかの形で利用する可能性があるということでしょうか。

人検出RTCのデータ型について             

佐々木様

芝浦工業大学 知能機械システム研究室の生田目祥吾です。ご質問ありがとうございます。

ご指摘の通り、人検出RTCの位置・身長の出力型にはTimedPose3Dを使用しておりますが、現在は姿勢情報が空のままで出力されております。 そこで、ご質問への回答としまして、 姿勢情報に関しては今後LRFで取得した形状や顔検出の結果から人の向いている方向を推定し、2次元の姿勢として出力したいと考えております。 これにより、写真撮影サービスでの位置決めも人の姿勢を考慮したものに改良したいです。

これを機に他に適切なデータ型がないか再度考えてみたいと思います。 皆様からも何かアドバイスを頂ける嬉しいです。 今後共よろしくお願いいたします。

ご意見・ご質問お待ちしております。

ご意見・ご質問お待ちしております。