RTMによるカメラマンロボットの動作確実性の向上

RTMによるカメラマンロボットの動作確実性の向上

Author: 
namatame
RTMによるカメラマンロボットの動作確実性の向上

ロボット動作時の信頼性を高めるRTCを公開する。 また、昨年度のRTMC2013で公開した「写真撮影RTC群」について 実際のデモンストレーションでの動作を通して得た問題点を改善するRTCを公開する。

概要

  • 計測結果の誤認識や異常動作を防ぐ「計測結果確認RTC」
  • 入力データに対して正誤判断を行えるようにし、判断結果に応じて出力する機能を提供する
  • デフォルトの正誤判断ロジックは音声経由でのユーザーへの確認であるが、自由に変更も可能
  • 写真撮影RTC群(昨年度公開)で実際のデモを行い、実環境下での動作における問題点に対して改良を行った
  • 人検出RTCでは、顔・上体・肌色・LRFの距離データの変化を総合的に参照するよう変更

特徴

  • 入出力データ型はコンフィギュレーションで変更可能にし汎用的に利用可能
  • 身近で動作するサービスロボットや展示会でのデモなど、より確実に動作させたい場合に有用
  • RTMで構築された既存システムのデータポート間に挿入するだけで機能する

仕様

  • 言語: C++
  • OS:Windows 7

このページで公開しているRTC

全部入り 以下のRTCの全部入り
result_check 入力データが得られた際にデータの正誤判断を行い、結果に応じて入力データを出力する
Multi_Result_Management 人検出を行うRTC、4種類の計測結果総合的にを参照して人を検出
FaceDetection OpenCVで顔を検出するRTC、既存RTCを参照して不具合改善
UpBodyDetection OpenCVで上体を検出するRTC
SkinDetection OpenCVで肌色を検出するRTC、画像内の肌色領域を表すマスク画像を出力
LRFSegmentation LRFの距離データの変化からおおよ人に近い大きさ物体がある箇所を検出するRTC
Cameraman 昨年度公開したコントローラRTCの改良版。リトライ動作や発話内容を削減した
Print_Out 昨年度公開したプリンタ出力RTCの改良版。ロゴの印刷機能を追加
紹介動画 写真撮影サービスのデモの様子

ソース&実行ファイル/マニュアル

概要スライド 今回公開しているRTCの概要を説明したスライド
スタートアップマニュアル RTCの詳しい仕様や簡単な使い方はこちらを御覧ください
  • ソースコードとマニュアルは右に示すホームページ-->ここ<-- からダウンロード可能です。

更新履歴

  • 2014/10/31 ・・・ 本ページにて関連情報を新規アップロード
  • 2014/12/14 ・・・ 各RTCのバグ修正版と追加で昨年度公開したRTCの改良版をアップロード
問合先(メールアドレス): 
md13052@shibaura-it.ac.jp
Resources
Project Information
Last modified: 
Mon, 2014-12-15 11:02

Comments

Author: 

公開されているRTCの中に中枢のコントローラのRTCが見当たらないのですが、これは、昨年のものを使っているということでしょうか?動作の確実性の向上ということですので、コントローラが改良されていると思っているのですが。いかがでしょうか?

Author: 

コメントありがとうございます。 コントローラのRTCですが、基本的には昨年度公開したRTCを使用していただくことを想定しています。 しかしながらご指摘の通り、コントローラのRTCにおいても昨年から改良を進めています。 頂いたご意見を踏まえまして、今後は昨年度公開のRTCの改良版もまとめて公開できたら思います。

Author: 

RTCのExecutionContextを使わずに、独自でThread生成して、タスクを実行しているようですが、その真意は何でしょうか?コンポーネントのモデルを示していただけないでしょうか。

Author: 

コメントありがとうございます。 Threadを利用した理由に関してですが、「画像の取得」と「顔などの検出処理」をどちらもExcutionContext内で行った際に、処理にかかる時間で画像取得が遅れるという問題点を解決する意図があります。Threadを用いない場合、検出処理中には画像取得ができず、検出結果をウィンドウ上で表示する際に断続的にしか表示できない状態になったり、入力画像データが溜まることで表示される内容が遅れるという問題に出くわしました。そこで、ExcutionContext内では画像の取得と検出結果の表示を行い、Thread内でバックグラウンドに検出処理を行わせています。他にもっと良い解決方法があるかもしれませんので、ご意見が得られましたら是非反映させていただきたいと思います。

Author: 

これらのシステムの構成図、他の人がシステムを構築できるようなドキュメントがないようです。どのようなハードウェア構成で行ったのか、どうすればこれらのコンポーネントを他の人が再利用できるかなどのドキュメントがほしいところです。

Author: 

コメントありがとうございます。読んだ通りにすれば誰でもカメラマンロボットを再現できるように、利用する際の手順等を細かに記したマニュアルを早急に用意し公開いたします。

latest Releases

For Begginers

Windows msi(installer) package (only trying samples)

Development environment is required for RT-Component development. See download page for details.

Number of Projects

Join our slack

Enter email address for slack invite.

OpenHRP3

Dynamics simulator

OpenHRI

Human-Robot-Interaction RTCs

OpenRTP

Integrated Development Platform

OpenINVENT

Mobile Robot RTCs