概要

• 複数台Kinectの点群情報に対し，ICP（Iterative Closest Point）を利用した位置合わせを行い， 位置合わせされた複数点群から人物を発見し，位置を計測

特徴

• PCL（Point Cloud Library）とRTC:PCLを利用
• 色付き3次元点群を利用
• 複数台Kinectの共通領域に凹凸のある平面を自動で検出し，位置合わせを行う．

仕様

• OS：ubuntu 14.04 (32bit, 64bit)
• 言語：C++
• RTミドルウェア(C++)：OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE
• ライブラリ：PCL 1.7

コンポーネント群

• Kinectによる点群取得RTC(pcl)
• ICPによる複数台Kinectの点群位置合わせRTC(ICP_PCL or Merge_pcd)
• 点群情報を利用した室内人物位置計測RTC(Ground_Detect_people(単体のKinect点群から人物発見・測定) or Detect_people2(2台のKinect点群から人物発見・測定) )

ソースコード

• http://www.rs.noda.tus.ac.jp/hmlab/multikinect_RTCs.tar.html

ドキュメント

• http://www.rs.noda.tus.ac.jp/hmlab/multikinect_RTCs.tar.html

参考URL

• http://www.openrtm.org/openrtm/en/project/rtcpcl
• http://pointclouds.org/documentation/tutorials/ground_based_rgbd_people_detection.php
• http://www.slideshare.net/payashim/ssii2012-tutorialregistrationhayashi-slideshare