RaspberryPiと複数台のArduino Dueを用いたアナログ入出力を増設するためのRTC

RaspberryPiと複数台のArduino Dueを用いたアナログ入出力を増設するためのRTC

Author: 
Matsuda_R

概要

  • 6自由度の短下肢リハビリデバイスを制御するために,6チャンネルのアナログ入力と12チャンネルのアナログ出力が必要である.Raspberry Pi1台をマスタ,Arduino Due6台をスレーブとしてシリアル通信を行うことで,この問題を解決するRTCを作成した.

特徴

  • 複数台のArduino Dueに対応
  • Raspberry PiとArduino Due間の通信にUSBシリアル通信を採用

仕様

  • 言語: Python
  • os:Raspbian Jessie

コンポーネント群

  • SirialIn:Arduino Dueのアナログ入力の値をLong型データとして出力
  • SerialOut:Long型データをArduino Dueに入力しアナログ出力する

ソースコード

問合先(メールアドレス): 
j7513118@ed.tus.ac.jp
Resources
Project Information
OS: 
Linux
言語: 
Python
OpenRTM ver.: 
1.1
Average: 
3.5
Average: 3.5 (2 votes)
Last modified: 
Tue, 2016-12-06 19:07

Comments

Author: 

具体的にどのようなアクチュエータをどう利用したロボットが対象なのかの説明と実物の画像がほしいです。 またアナログ入力、出力により何を制御できるのか、何が計測できるのかが分からないので簡単なシステム構成図等はないのでしょうか?

Author: 
産総研の高橋です.更新ありがとうございます.
内容を確認させていただきました.
データコンバータとして有用なコンポーネントだと感じました.
3点質問があります.
・リハビリデバイス用途ということですが,実性能的に問題なかったでしょうか(もし工夫した点がありましたらぜひアピール下さい)
・Arduinoを複数台シリアルで接続しているとのことですので,デバイスファイルパス(/dev/ttyACM1)はコンフィグレーションパラメータにしてはいかがでしょうか
・onExecute内でsleepしていますが,スレッド化するなど処理を止めない設計は難しいでしょうか
Author: 
ご質問ありがとうございます.
  • 現在,安定して動作させるため10Hzで動かしております.本来100Hzでの動作をする機器のため問題がないという事ではありませんが,改善を重ねてゆきたいと考えております. 工夫した点はArduino Dueをコンポーネントとして使用するものを見つけることができなかったため,そちらのプログラムも作成した点です.
  • ご助言感謝いたします.ご指摘のとおりコンフィグレーションパラメータとして組み込みたいと考えております.
  • 現状検討しておりますが具体的な案が思いついておりません,よろしければご助言いただけると幸いです.

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