• 概要
  • Armadillo-200シリーズ
  • ATDE2 for OpenRTM-aistを用いた開発手順

概要

このドキュメントは、アットマークテクノ社から発売されている、ARMベースの小型汎用CPU ボードArmadillo-200シリーズ(このドキュメントでは 220, 240 を対象とし、USBポートの無いArmadillo-210, 230を除きます)上でRTコンポーネントを動作させる方法について解説します。

Armadillo-200シリーズ

Armadillo-200シリーズは、ARM9を搭載した小型CPUボードです。

• Armadillo-210
• Armadillo-220
• Armadillo-230
• Armadillo-240

アットマークテクノからは、さまざまなドキュメントが提供されていますので、RTCをArmadilloに移植する前にこれらをよく読んで理解してください。

• Armadillo-200シリーズドキュメント
• FAQ

これらのドキュメントは公式サイトで更新されているかどうか確認し、できるだけ最新のものを参照するようにしてください。

ATDE2 for OpenRTM-aistを用いた開発手順

Armadillo-200シリーズは組み込みCPUボードのため、PC上のクロスコンパイル環境上でRTコンポーネント開発し、それをUSBメモリなどにコピーして起動させる必要があります。RTコンポーネントを動作させるまでの手順はおおよそ以下のようになります。

1. コンポーネントのクロスコンパイル
2. コンポーネントの実行のための準備(USBメモリへコピー)
3. Armadilloの起動とRTコンポーネントの実行

では、まずはじめにOpenRTM-aistに付属のサンプルを動かして、Armadillo上でRTコンポーネントを動かす手順を確認して行きましょう。

ATDE2 for OpenRTM-aist

開発環境 ATDE2 のセットアップ で必要となるATDE2 for OpenRTM-aist のVMwareイメージを以下からダウンロードできます。