OpenRTM-aist를 이용한 제품, 시스템, 또한 OpenRTM-aist를 이용하는데 편리한 툴 등 외부의 제품을 소개합니다.

• HRP-4
• VIRCA (Virtual Collaboration Arena)
• Pattern Weaver for RT-Middleware
• KEK 고 에너지 가속기 연구기구 DAQ 시스템

HRP-4

HRP-4는 카와다 공업 주식회사와 산업기술 종합연구소가 공동 개발한 일하는 인간형 로봇 연구 개발용 플랫폼입니다. HRP-4의 제어 시스템에는 RT-Preempt패치를 적용한 Linux커널 및 소프트웨어 플랫폼 OpenRTM-aist을 채용해, 오픈 소스의 로봇 시뮬레이터 OpenHRP3를 시작으로 국내외의 다수의 로봇 시스템용의 소프트웨어 자산이 이용 가능해지고 있습니다.

• 「산업기술 종합연구소 프레스 릴리즈」일하는 인간형 로봇 연구 개발용 플랫폼 HRP-4을 개발
• 카와다 공업 주식회사「인간형 로봇HRP-4」
  
  HRP-4

동작 제어 소프트웨어는 HRP시리즈에서 개발되어 온 동작 제어 기술을 코어 로직으로서 임베디드한 RT컴포넌트 군으로 구성되어 이것에 의해 RT미들웨어에 대응한 개발툴군 및 기존의 RT컴포넌트군을 이용한 효율적인 개발이 가능해졌습니다. 커뮤니케이션 기능의 실현에 필요한 음성인식・음성합성・대화제어 등의 RT컴포넌트군을 제공하는 OpenHRI나 화상 처리 라이브러리 OpenCV를 이용한 RT컴포넌트군 등 RT미들웨어에 대응한 다양한 기존의 소프트웨어와 조합하는 것으로 풍부한 어플리케이션을 용이하게 구축할 수 있습니다.

VIRCA (Virtual Collaboration Arena)

• http://www.virca.hu/

VIRCA (Virtual Collaboration Arena) 는 인터넷 상에서 다지점에 분산된 가상 공간을 연결시켜 각지점의 머니퓰레이터를 시작으로 하는 여러가지 종류의 로봇 하드웨어나 소프트웨어를 가상 공간상에서 상호작용 시키기 위한 가상 개발 환경을 제공합니다. VIRCA는 헝가리 과학 아케데미, ITM노르웨이-형가리 공동 연구소에서 개발되고 있습니다. VIRCA는 OpenRTM-aist의 데이터 포트의 통신을 Ice로 실시하도록 확장해 인터넷 상에서 고속의 통신을 실현하고 있습니다.

Pattern Weaver for RT-Middleware

''Pattern Weaver for RT-Middleware''는, 「RT-Middleware」에 대응한 첫번째 UML 모델링 툴입니다. RT-Middleware상에서 동작하는 RT컴포넌트의 설계 및 개발을 UML 모델링 툴을 이용해 무결절적으로 수행할 수 있습니다. UML 모델링 툴 Pattern Weaver상에서 작성한 RT컴포넌트의 모델에서 코드를 자동 생성할 수 있어, RT컴포넌트를 강력하게 지원합니다. 그 외 로봇 구축에 최적의 기능을 갖고 있습니다.

KEK 고 에너지 가속기 연구기구 DAQ 시스템

DAQ-Middleware는 범용의 네트워크 분산 데이터 수집 시스템의 구축을 용이하게 하는 소프트웨어 프레임 워크입니다. 가속기 등의 검출기에서 데이터를 수집, 해석, 가시화 시스템을 유연하고 용이하게 구축하기 위한 컴포넌트 및 툴군이 제공되고 있습니다.