Project List

Author: 
root

概要・特徴

  • OpenRTM-aist を仮想コンテナ環境OpenRTM on Dockerとして配布(DockerHubにて公開中)
    • インストール不要で様々なバージョンのOpenRTM-aist を試すことが出来る
    • 導入を支援するスクリプトや利用シーンに合わせたサンプルコード,ドキュメントを作成
    • OpenRTM on Dockerを利用することで,さらなる応用が期待される
      • テスト自動化への応用
      • RTコンポーネントのリリースパッケージとしての利用
Author: 
s10tm079@mail.s...
ORiNとの連携によるRTMの産業機器用ハードウエアRTCの拡充/CRDプロバイダを用いたロボット固有情報のXML化による産業用ロボット汎用RTCの開発

発表

  • SI2014&RTミドルウエアコンテスト2014応募作品
    「ORiNとの連携によるRTMの産業機器用ハードウエアRTCの拡充/CRDプロバイダを用いたロボット固有情報のXML化による産業用ロボット汎用RTCの開発」

概要

 RTMとORiNの連携によって産業用ロボット汎用RTCを開発し、RTMの産業機器用ハードウエアRTCを拡充した.

特徴

  • ORiNのロボットプロバイダを利用することで種々のメーカの産業用ロボットに対応
  • 産業用ロボットの固有情報をXMLファイルに記述することで、再コンパイルレスに使用する産業用ロボットの変更が可能

開発環境

  • OS:Windows7 Professional SP1
  • 開発言語:C++
  • コンパイラ:Visual Studio 2010 Professional
  • RTミドルウエア(C++):OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE
  • RTミドルウエア(Python):OpenRTM-aist-1.1.0-RC1
    • rtshell-3.1.0に利用
  • ORiN2 SDK ver2.1.17

Author: 
teradashota

概要


  • メディアアート作品制作場面におけるRTミドルウェアの応用可能性を拡充
  • RTミドルウェアをメディアアート作品の制作に応用
    • 今回作成したメディアアート作品『RecordSketch』はペンタブレット上の描画行為に対応した形で音楽を出力するメディアアートシステム
    • 本システムの実現に際してはマルチメディア向け統合開発環境であるMAX/MSPとRTミドルウェアの連携を図るためにRTCGatewayを応用
    • システム部品であるアクチュエータ稼働のためにArduinoUNOとRTミドルウェアを連携するRTC開発キット、RTnoを利用

利用したRTC群


・macTabletRTC: intuos社のWacom製ペンタブレット利用時のペンの「座標」・「筆圧」・「描画面に対する傾き」を検出
Author: 
iardiyanto
RT Components for using MORSE Realistic Simulator for Robotics

Description

Author: 
Masaru_tatekawa
RTM on Androidを用いたAndroid用マルチセンサコンポーネント群

概要

  • RTM on Androidを用いてAndroid端末のセンサ情報を取得するコンポーネント群
  • 加速度センサをはじめとする主要センサ12種類のコンポーネントをそれぞれアプリケーション化
    • パソコンとの通信手段は共通ネットワークにつながっていること
  • センサ情報を各種センサに適したデータ型に変換するフィルタコンポーネント
    • 取得情報のテキストファイル出力(CSV対応)
    • テキストファイルの読み取り
    • 暴れ値の丸め処理(処理の強さはユーザが変更可)
    • ユーザ任意のタイミングで基準値0の変更

特徴

  • 複雑な環境設定を必要としないため、Androidへの知識が乏しく、Android端末用ソースを書けない人でも簡単に使用できる
Author: 
namatame
RTMによるカメラマンロボットの動作確実性の向上

ロボット動作時の信頼性を高めるRTCを公開する。 また、昨年度のRTMC2013で公開した「写真撮影RTC群」について 実際のデモンストレーションでの動作を通して得た問題点を改善するRTCを公開する。

概要

  • 計測結果の誤認識や異常動作を防ぐ「計測結果確認RTC」
  • 入力データに対して正誤判断を行えるようにし、判断結果に応じて出力する機能を提供する
  • デフォルトの正誤判断ロジックは音声経由でのユーザーへの確認であるが、自由に変更も可能
  • 写真撮影RTC群(昨年度公開)で実際のデモを行い、実環境下での動作における問題点に対して改良を行った
  • 人検出RTCでは、顔・上体・肌色・LRFの距離データの変化を総合的に参照するよう変更

特徴

  • 入出力データ型はコンフィギュレーションで変更可能にし汎用的に利用可能
  • 身近で動作するサービスロボットや展示会でのデモなど、より確実に動作させたい場合に有用
  • RTMで構築された既存システムのデータポート間に挿入するだけで機能する

仕様

  • 言語: C++
  • OS:Windows 7

このページで公開しているRTC

全部入り 以下のRTCの全部入り
result_check 入力データが得られた際にデータの正誤判断を行い、結果に応じて入力データを出力する
Multi_Result_Management 人検出を行うRTC、4種類の計測結果総合的にを参照して人を検出
FaceDetection OpenCVで顔を検出するRTC、既存RTCを参照して不具合改善
UpBodyDetection OpenCVで上体を検出するRTC
SkinDetection OpenCVで肌色を検出するRTC、画像内の肌色領域を表すマスク画像を出力
LRFSegmentation LRFの距離データの変化からおおよ人に近い大きさ物体がある箇所を検出するRTC
Cameraman 昨年度公開したコントローラRTCの改良版。リトライ動作や発話内容を削減した
Print_Out 昨年度公開したプリンタ出力RTCの改良版。ロゴの印刷機能を追加
紹介動画 写真撮影サービスのデモの様子

ソース&実行ファイル/マニュアル

概要スライド 今回公開しているRTCの概要を説明したスライド
スタートアップマニュアル RTCの詳しい仕様や簡単な使い方はこちらを御覧ください
  • ソースコードとマニュアルは右に示すホームページ-->ここ<-- からダウンロード可能です。
Author: 
s-kurihara
RT_Kinect_UserTracking

概要

Kinectセンサーから全身(head, neck, shoulder, elbow, hand, torso, hip, knee, foot)の位置を取得し、アウトポートから出力するコンポーネントです。

Author: 
sasaki-t
RTによるプレゼンテーション支援コンポーネント群

概要

  • RTを用いた、効果的・魅力的なプレゼンテーション手段を提供するコンポーネント群
  • スライド表示及びインタラクティブなプレゼンテーションのための機能をもつプレゼンテーションコンポーネント
    • スライド表示及びページ変更機能
    • スライド内への描画機能
    • コメント(テキスト)表示機能
  • 基本的な操作を提供するコンポーネント群により、キーボードやマウスによる従来のプレゼンテーションと同様の操作も可能

特徴

  • コンポーネントの追加により、多様なアイディアを実現可能
  • ガイドロボット、プレゼンテーションロボットなど、他のアプリケーションへも展開可能

仕様

  • 言語: C++
  • OS: Linux, Windows (Ubuntu 12.04LTS, Windows 7 Service Pack 1にて動作確認済み)
Author: 
sasaki.akinori

本ページは作成途中です.

概要

本ページはRTMコンテスト2011にて発表予定のRTコンポーネントのページです.視覚トラッキングによるクァッドロータの誘導を目的として開発中のRTコンポーネント群を公開します.ビジョンシステムは複数のカメラにより構成し,映像を複数のRTコンポーネントにより処理します.RTコンポーネント間の画像の受け渡しをデータポートにより行うと遅延が顕著となる問題に対し,処理速度を改善する目的で共有メモリを使用して画像の受け渡しを 行います。

共有メモリを使用して画像の受け渡しを行うには、RTコンポーネント間で共有メモリセグメントおよびそのセグメント上の画像の識別名を 受信側のRTコンポーネントが知る必要があります。これにはサービスポートを利用して、送信側から受信側に識別名を通知します。

Author: 
Miyamoto Nobuhiko
RTミドルウェア学習用ロボットアーム制御RTコンポーネント群

概要・特徴

  • Intel Edisonによりロボットアームを制御するためのRTC群
    • サインスマート製4自由度ロボットアームを制御
    • GUIによる操作
      • GUIを作成するためのツールも開発
    • ロボットアームを移動させるためのクローラーを制御するRTC群も付属
      • 地磁気、加速度センサにより姿勢を計測、GUIで表示
      • 距離センサで障害物を検出して自動的に回避運動

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Windows msi(installer) package (only trying samples)

Development environment is required for RT-Component development. See download page for details.

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