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プロジェクト一覧

RT-Component

ORiNとの連携によるRTMの産業機器用ハードウエアRTCの拡充/CRDプロバイダを用いたロボット固有情報のXML化による産業用ロボット汎用RTCの開発



問合先(メールアドレス): 
openrtm<at>design.mech.saitama-u.ac.jp

発表

  • SI2014&RTミドルウエアコンテスト2014応募作品
    「ORiNとの連携によるRTMの産業機器用ハードウエアRTCの拡充/CRDプロバイダを用いたロボット固有情報のXML化による産業用ロボット汎用RTCの開発」

概要

 RTMとORiNの連携によって産業用ロボット汎用RTCを開発し、RTMの産業機器用ハードウエアRTCを拡充した.

特徴

  • ORiNのロボットプロバイダを利用することで種々のメーカの産業用ロボットに対応
  • 産業用ロボットの固有情報をXMLファイルに記述することで、再コンパイルレスに使用する産業用ロボットの変更が可能

開発環境

  • OS:Windows7 Professional SP1
  • 開発言語:C++
  • コンパイラ:Visual Studio 2010 Professional
  • RTミドルウエア(C++):OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE
  • RTミドルウエア(Python):OpenRTM-aist-1.1.0-RC1
    • rtshell-3.1.0に利用
  • ORiN2 SDK ver2.1.17



コンポーネント群

  • 再利用
    • PartialEdge:USBカメラで物体の部分的な曲線を検出し,その物体の図心位置(単位:pixel)を出力(株式会社東芝製)
    • PartialEdgeConsumer:PartialEdgeのテスト用(株式会社東芝製)
    • DIOInterfaceModuleRTC:株式会社インタフェース製デジタルI/Oインタフェースモジュール「PCI-2826CV」を制御(埼玉大学製)
    • TimeBooleanSeqOutRTC:コンフィギュレーション上で入力された10進数の数値を2進数に変換しTimedBooleanSeq形式で出力(埼玉大学製)
    • OperationCommandRTC:ロボットアーム共通I/F(SI単位系準拠 第1.0版)の低・中レベル共通コマンドと中レベルモーションコマンドを送信(埼玉大学製)
  • 新規開発
    • RTM_ORiN_Converter_CRD:ORiNのCRDプロバイダを用いた産業用ロボット汎用RTC
      ※本RTCの実行には、株式会社デンソーウェーブから販売されているORiN2 SDKのORiNランタイムカーネルライセンスの購入が必要になります.
    • CameraPositionCorrectionRTC:PartialEdgeから出力されたワークの図心位置を基準位置からの変位に変換して出力
    • IntegratedControlRTC:システムの入力情報を統括し,ロボットへの指令値を出力

ダウンロード

XML Sampleファイルのダウンロードはこちらから(2015/08/06更新)
zipファイル(ver 1.1)のダウンロードはこちらから(2014/11/21更新)
zipファイル(ver 1.0)のダウンロードはこちらから(2014/10/24更新)

  • ドキュメント
    • 産業用ロボット汎用RTC 操作マニュアル_ver_1_1.pdf
    • ORiNとの連携によるRTMの産業機器用ハードウエアRTCの拡充_解説ドキュメント_ver_1_1.pdf
    • ORiNとの連携によるRTMの産業機器用ハードウエアRTCの拡充_操作マニュアル_ver_1_1.pdf
    • ORiNとの連携によるRTMの産業機器用ハードウエアRTCの拡充_導入マニュアル_ver_1_1.pdf
  • ソフトウエア
    • ソースファイル
    • バイナリファイル
    • スクリプトファイル
  • ムービー
    • 動作検証実験動画(DENSO製ロボット).mp4
    • 動作検証実験動画(YAMAHA製ロボット).mp4

ライセンス

  • 本ソフトはMITライセンスのもとで公開されています.ダウンロードしたフォルダ内のLICENSE.txtをお読みください.
  • また,著作権は埼玉大学設計工学研究室が保有しています.

謝辞

 本研究は,独立行政法人新エネルギー・産業技術総合開発機構「NEDOプロジェクトを核とした人材育成,産学連携等の総合的展開/RTミドルウェアの実践的展開/RTMによる人材育成・産学提携の社会実装者を核とした総合的研究開発」の支援によって得られた成果です.記して感謝の意を表します.
 独立行政法人東京都立産業技術研究センター ロボット開発セクター長 坂下和広 様をはじめ東京都立産業技術研究センターの皆様には多大なるご協力をいただきました.ここに感謝の意を表します.
 株式会社デンソーウェーブ 犬飼利宏 様にも,本研究にあたって,様々なご意見をいただきました.感謝致します.

連絡先

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
5
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RecordSketch-メディアート作品制作におけるRTミドルウェアの応用-



問合先(メールアドレス): 
shttrd5420@gmail.com

概要


  • メディアアート作品制作場面におけるRTミドルウェアの応用可能性を拡充
  • RTミドルウェアをメディアアート作品の制作に応用
    • 今回作成したメディアアート作品『RecordSketch』はペンタブレット上の描画行為に対応した形で音楽を出力するメディアアートシステム
    • 本システムの実現に際してはマルチメディア向け統合開発環境であるMAX/MSPとRTミドルウェアの連携を図るためにRTCGatewayを応用
    • システム部品であるアクチュエータ稼働のためにArduinoUNOとRTミドルウェアを連携するRTC開発キット、RTnoを利用

利用したRTC群


・macTabletRTC: intuos社のWacom製ペンタブレット利用時のペンの「座標」・「筆圧」・「描画面に対する傾き」を検出
・MAX_MSP_RTC: MAX_MSP_RTCRTCはWacomTabletRTCから受けた「座標」・「筆圧」情報に基づいてアクチュエータ稼働における目標位置を算出.本RTCはCycling’74社のMAX/MSPとOpenRTM-aist間のデータ交換を行うことができるプラグインRTCGatewayを利用することでMAX/MSPによる計算処理結果を他のRTCと交換可能としている.
・RTnoProxyRTC: MAX_MSP_RTCから受けたパラメータに基づきアクチュエータの稼働制御を行う.稼働制御に際してはArduinoUNOとRTnoの連携を簡単化するパッケージであるRTnoを利用.(http://ysuga.net/rtc/124

プロジェクトページ


下記先(早稲田大学表現工学科尾形研究室HP)にて本作品について紹介しています。
http://ogata-lab.jp/ja/tech_ja/921.html
上記サイトでは、ソースコードの配布、本システムを構成するソフトウェアの説明、システムの実行マニュアルが掲載されいます。
  • ソフトウェア
    • 各種コンポーネントやMAX/MSPファイルのダウンロードが可能です。
OS:  Windows
言語:  C++
embedded video: 
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5
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RT Components for using MORSE Realistic Simulator for Robotics



問合先(メールアドレス): 
rtc@aisl.cs.tut.ac.jp, iardiyanto@aisl.cs.tut.ac.jp

Description

MORSE (Modular Open Robot Simulation Engine) is a realistic 3D simulator for robotics. It is a real time simulator which runs on Blender, a popular open source 3D computer graphic software. Originated and developed by LAAS-CNRS researchers, the MORSE is now used by many robotic laboratories in the world. A reason for integrating RT-Middleware and MORSE is to extend RT-Middleware support for many external libraries or applications. Another reason is that there are many RT-Components (RTC) which perform various algorithms for robotics, such as SLAM, motion planning, mapping, people tracking, etc. It is a good idea to test those algorithms in a simulator before applying them to the real robot. A realistic simulator like MORSE can help us to make a simulation as close as the real situation of the robot.

MORSE (Modular Open Robot Simulation Engine)は,ロボティクスのためのリアルな3Dシミュレータです.このリアルタイムシミュレータは,広く使われているオープンソースの3DコンピュータグラフィックソフトであるBlender上で動作します.LAAS-CNRSの研究者によって開発されたMORSEは,現在世界中の多くのロボティクス研究機関で使われています.RTミドルウェアとMORSEを統合することで,RTミドルウェア環境を多くの外部ライブラリやアプリケーションへ拡張することができます.また,SLAM,軌道計画,地図生成,人物追従など,多くのRTコンポーネントを,実際のロボットで実験する前にシミュレータでテストすることができ,そしてそのテストはMORSEのリアルなシミュレーションにより,実際のロボットに非常に近い状態で行うことができます.

Features

  • Simulate robots in 3D environments (indoor, outdoor, submarine, aerial)
  • Support large number of robots, sensors, actuator, and environment models.
  • Easy to add models (using Blender)
  • Easy to integrate with other RT Components (e.g. SLAM, Localization, Path Planner, Wii Controller, Local Map, etc.)

Currently, we provide several RT Components for using MORSE in OpenRTM environment (C++ and Python version). Here is list of supported components (we plan to add supported components in the near future):

  • Mobile Robot Controller
  • LRF sensor
  • Odometry sensor
  • Position sensor
  • Camera (C++ only)
  • Stereo camera (C++ only)
  • Pan tilt unit

We have tested OpenRTM-MORSE integration for following applications:

  • Path Planning Test
  • Indoor Exploration
  • Viewpoint Planning for Attendant Robot
  • Remote Control for Real and Simulated Robot

(特徴のまとめ)

  • 3次元環境におけるロボット動作をシミュレーションします(屋内,屋外,水中,飛行の各種ロボットに対応).
  • 多数のロボット,センサ,アクチュエータ,環境モデルをサポートします.
  • グラフィックエンジンBlenderを用いて簡単にモデルを追加できます.
  • 他のRTコンポーネントと簡単に統合できます.

現在,MORSEをOpenRTM環境(C++版およびPython版)で使うためのいくつかのRTコンポーネントを提供しています.以下にそのリストを示します(RTコンポーネントは随時追加予定です).

  • 移動ロボットコントローラ
  • レーザ距離センサ
  • オドメトリ
  • 位置センサ
  • カメラ(C++のみ)
  • ステレオカメラ(C++のみ)
  • パンチルトユニット

これまでに以下のような応用において,OpenRTMとMORSEの統合環境をテストしています.

  • 経路計画
  • 屋内探査
  • 付き添いロボットのための視点プラニング
  • 実ロボットおよびシミュレーションロボットの遠隔操縦

Environment

  • OS : Linux Ubuntu 10.04
  • OpenRTM-aist 1.0.0 (C++ & Python)
  • MORSE 0.5.2-stable
  • Blender 2.59
  • PyRTSeam (from SEC )

Documentation

Guidance

Presentation Material

Presentation material can be found here

Executable Components and Source Code

Link of components and source code . Please read guidance above, before using components and source codes.

Example

We provide several examples using OpenRTM-MORSE and several available RTC, so that it is easy even for beginner in OpenRTM.

License

We apply modified open source BSD license on OpenRTM-MORSE extension, however, it may change for each RT Component module. Please read carefully.

Acknowledgment

We use PyRTSeam by SEC,co. Ltd for rapid prototyping of RT Components (for Python version).

Contact Information

Active Intelligent System Laboratory
Toyohashi University of Technology
Tenpaku-cho 1-1 Hibarigaoka Japan 441-8581
E-mail : rtc@aisl.cs.tut.ac.jp, iardiyanto@aisl.cs.tut.ac.jp
URL :http://www.aisl.cs.tut.ac.jp/

〒411-8580 愛知県豊橋市天伯町雲雀ヶ丘1-1
豊橋技術科学大学
行動知能システム学研究室(三浦研究室)
Eメール : rtc@aisl.cs.tut.ac.jp, iardiyanto@aisl.cs.tut.ac.jp
ホームページ :http://www.aisl.cs.tut.ac.jp/

OS:  Linux
言語:  C++ ,  Python
OpenRTM ver.:  1.0
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RTM on Androidを用いたAndroid用マルチセンサコンポーネント群



問合先(メールアドレス): 
y09148@shibaura-it.ac.jp

概要

  • RTM on Androidを用いてAndroid端末のセンサ情報を取得するコンポーネント群
  • 加速度センサをはじめとする主要センサ12種類のコンポーネントをそれぞれアプリケーション化
    • パソコンとの通信手段は共通ネットワークにつながっていること
  • センサ情報を各種センサに適したデータ型に変換するフィルタコンポーネント
    • 取得情報のテキストファイル出力(CSV対応)
    • テキストファイルの読み取り
    • 暴れ値の丸め処理(処理の強さはユーザが変更可)
    • ユーザ任意のタイミングで基準値0の変更

特徴

  • 複雑な環境設定を必要としないため、Androidへの知識が乏しく、Android端末用ソースを書けない人でも簡単に使用できる
  • センサに適したデータ型を出力するため、センサ情報を必要とする従来のコンポーネントでもすぐに使用可能
  • 取得データをテキストファイルとして保存できるため、万が一ネットワークが繋がらない場合でもデモを行える
  • Android端末のデザリングを使用しても起動が可能なため、無線環境の全くない場所(外でも)使用可能

更新情報

  • 2013/12/22に、ご意見「プロジェクトページからAndroid用アプリケーションを直接ダウンロードできるようにして欲しい」に対応いたしました。
    •  全てのセンサ用アプリケーションを一つのzipファイルにまとめてあります。
    •  今後、GetSensorsに関しましては改良予定がございます。(RTMコンテスト2013でいただいたご意見の実装)
    •  今後とも、よろしくお願いいたします。
  • 2013/12/18にGitHubに発表用資料(スライド)を追加しました。
    •  具体利用例に対する実際の実験動画も追加してあります。
    •  ご関心がございましたらご覧下さい。
  • 2013/12/07にマニュアル内に本コンポーネント利用例を追記しました。
    • 「外部コントローラとして使用する場合」「組み込みセンサとして活用する場合」「端末情報をアプリケーションで使用する場合」それぞれにおいて、実機を使用してのコンポーネント実装例を追加しました。
  • 2013/12/04にGPSに対応いたしました
    • GPS用コンポーネントアプリケーションと、GPSフィルタを実装いたしました。
  • 2013/12/01に全端末用コンポーネントアプリケーションの、バックグラウンド実装を行いました。
    • バックグラウンド時でもセンサリスナの確認を行い続けるため、GetSensorsをご使用いただかなくても複数センサの使用が可能になりました。
    • ですが、お使いの端末にどんなセンサがついているのかわからないなどの事がございます場合は、GetSensorsをお使いいただくと便利です。
    • 専属のセンサリスナを使用するため、個々それぞれのセンサ取得コンポーネントアプリケーションをご使用いただく方がセンサの情報取得頻度は高いです。
  • 2013/11/28に端末用コンポーネントアプリケーション「GetSensors」を追加しました。(追加に伴い、マニュアルも更新いたしました)
    • 一つのコンポーネントで複数のセンサを使用したいというご要望を頂いたため、ご用意しました。
    • 機動すると、端末に搭載されているセンサの一覧から、使用したいセンサを複数選択することができます。
    • ネームサーバに接続していただくと、選択したセンサに適応したOutPortを持つコンポーネントが起動します。

お断り

  • 本コンポーネント群には、株式会社セック( URL:http://www.sec.co.jp/ )のリリースした「RTM on Android」を使用しております。
  • RTM on Androidに関するライセンスは、SECのApacheLicenseに準じております。
  • 本コンポーネントを他作品や発表でご使用になる際は、ご一報いただくか、こちらの発表ページを添えてご使用ください。

仕様

  • 言語: Java
  • OS:Windows(Windows 7 Service Pack 1, Windows XPにて動作確認済み)

センサ

  • Acceleration
  • LinearAcceleration
  • Gyroscope
  • Gravity
  • MagneticField
  • Orientaiton
  • RotationVector
  • Light
  • Pressure
  • Proximity
  • AmbientTemperature
  • GPS

使用方法

使用したい端末のSDカードに、使用したいセンサ用のアプリケーションをコピーしてください。 次に、そのアプリケーションをアストロファイルマネージャーなどのSDカード内操作用アプリケーションで選択してください。 選択後に出るパッケージのインストールを行えば、ダウンロードにアプリケーションのアイコンが表示されます。 実行後、データを受け取りたいパソコンのネームサーバーを立ち上げ、Android端末をそのパソコンと同じネットワークに無線でつなげます。 アプリケーションに受信側パソコンのIPアドレスを入力し、「START RTC」をタップします。 RTSystemEditorに表示されるまで待ちます(ネットワーク強度しだいでは、少しかかる場合があります) あとは、従来のコンポーネントと同じように使用できます。

  • 詳しい使用方法につきましては、マニュアルを用意しましたのでダウンロードしてください。

説明資料

内容 PPT PDF Date
概要説明資料 RTMContestCatalog2013_1B3-3.ppt RTMContestCatalog2013_1B3-3.pdf 2014-01-15
発表時資料 RTM2013_発表時資料.pptx RTM2013_発表時資料.pdf 2014-01-15

ダウンロード

Ver. OS download document Date
1.0 Android2.3以上 AndroidApplications.zip UsedManual_1B3-3_20131129.pdf 2013-12-22
  • AndroidApplications.zipには以下13種類のアプリケーションが圧縮されています
    • GetAcceleration.apk
    • GetLinearAcceleration.apk
    • GetGyroscope.apk
    • GetGravity.apk
    • GetMagneticField.apk
    • GetOrientaiton.apk
    • GetRotationVector.apk
    • GetLight.apk
    • GetPressure.apk
    • GetProximity.apk
    • GetAmbientTemperature.apk
    • GetGPS.apk
    • GetSensors.apk
  • 他フィルタコンポーネント及びソースはこちらのページよりダウンロードをお願いします。
  • https://github.com/Ma13055/AndroidSensors
  • ページの右にDownloadZipがございます。
  • 展開していただいた後、フィルタコンポーネントをご使用の方は、 フィルタコンポーネントのフォルダ内にございます「bin.zip」をそのディレクトリに展開してください。 御手数ですが、よろしくお願いいたします。

ご意見・ご要望

誠に勝手ではございますが、不具合などございましたら、ご使用のコンポーネント名及び、不具合の具体内容などを添えて「y09148@shibaura-it.ac.jp」の立川までご一報ください。症状によっては、折り返し何度か連絡をさせていただく場合もございますので、ご了承ください。

動画URL

OS:  Windows
言語:  Java
OpenRTM ver.:  1.1
embedded video: 
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RTMによるカメラマンロボットの動作確実性の向上



問合先(メールアドレス): 
md13052@shibaura-it.ac.jp

ロボット動作時の信頼性を高めるRTCを公開する。 また、昨年度のRTMC2013で公開した「写真撮影RTC群」について 実際のデモンストレーションでの動作を通して得た問題点を改善するRTCを公開する。

概要

  • 計測結果の誤認識や異常動作を防ぐ「計測結果確認RTC」
  • 入力データに対して正誤判断を行えるようにし、判断結果に応じて出力する機能を提供する
  • デフォルトの正誤判断ロジックは音声経由でのユーザーへの確認であるが、自由に変更も可能
  • 写真撮影RTC群(昨年度公開)で実際のデモを行い、実環境下での動作における問題点に対して改良を行った
  • 人検出RTCでは、顔・上体・肌色・LRFの距離データの変化を総合的に参照するよう変更

特徴

  • 入出力データ型はコンフィギュレーションで変更可能にし汎用的に利用可能
  • 身近で動作するサービスロボットや展示会でのデモなど、より確実に動作させたい場合に有用
  • RTMで構築された既存システムのデータポート間に挿入するだけで機能する

仕様

  • 言語: C++
  • OS:Windows 7

このページで公開しているRTC

全部入り 以下のRTCの全部入り
result_check 入力データが得られた際にデータの正誤判断を行い、結果に応じて入力データを出力する
Multi_Result_Management 人検出を行うRTC、4種類の計測結果総合的にを参照して人を検出
FaceDetection OpenCVで顔を検出するRTC、既存RTCを参照して不具合改善
UpBodyDetection OpenCVで上体を検出するRTC
SkinDetection OpenCVで肌色を検出するRTC、画像内の肌色領域を表すマスク画像を出力
LRFSegmentation LRFの距離データの変化からおおよ人に近い大きさ物体がある箇所を検出するRTC
Cameraman 昨年度公開したコントローラRTCの改良版。リトライ動作や発話内容を削減した
Print_Out 昨年度公開したプリンタ出力RTCの改良版。ロゴの印刷機能を追加
紹介動画 写真撮影サービスのデモの様子

ソース&実行ファイル/マニュアル

概要スライド 今回公開しているRTCの概要を説明したスライド
スタートアップマニュアル RTCの詳しい仕様や簡単な使い方はこちらを御覧ください
  • ソースコードとマニュアルは右に示すホームページ-->ここ<-- からダウンロード可能です。

更新履歴

  • 2014/10/31 ・・・ 本ページにて関連情報を新規アップロード
  • 2014/12/14 ・・・ 各RTCのバグ修正版と追加で昨年度公開したRTCの改良版をアップロード
OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
5
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