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プロジェクト一覧

RT-Middleware

RTM-RSNPによる人数管理システム



問合先(メールアドレス): 
md14067@shibaura-it.ac.jp


 我々の研究室では,測域センサから取得した人間の位置情報を元に,ロボットが応答を行うシステムを構築しています.このようなシステムはロボットの機能を拡張するものとしては基本的なものと言えます.さらに,複数ロボット間でネットワークを構築することも機能拡張に繋がります.
 したがって,これらのシステムをRTC化することで人の位置情報や歩行情報などを利用した様々なアプリケーションを容易に作成することが可能になります.そこで今回,「複数人追跡RTC」と「人数管理RSNP RTC」の2つのRTCを開発しました.

概要

  • 測域センサを接続するだけで複数人の追跡,及び人数管理がWeb上で可能になります.
  • 通信規格としてRSNP(Robot Service Network Protocol)を使用しています.

特徴

  • 複数人の各歩行情報(位置,速さ,向き)が取得可能
  • 入退室数,追跡中の人数が取得可能
  • 複数個所の人数管理情報をまとめて管理
  • インターネット環境があれば誰でも利用可能

仕様

  • 言語: C++,Java
  • OS:Windows 7,8

このページで公開しているRTC

  • Human_Tracking ----------:複数人を追跡,および入退室数カウントします.
  • Human_Checker -----------:入退室数をWeb上にアップロードします.
  • PocoServer --------------:人数管理を行うサーバ

ソース&実行ファイル/マニュアル/紹介動画

  • ソースコードとマニュアルは右に示すホームページ-->ここ<-- からダウンロード可能です.
  • 紹介動画は -->ここ<-- で見ることができます.

更新履歴

  • 2014/10/30 ・・・ 本ページにて関連情報を新規アップロード
OS:  Windows
言語:  C++ ,  Java
OpenRTM ver.:  1.1
5
Your rating: None Average: 5 (2 votes)

ポータブルコンポーネントマネージャの実装



問合先(メールアドレス): 
yosuke.matsusaka@aist.go.jp

概要

本研究では移植性の高いコンポーネントを実現する手段として、LLVMの中間コードを用いたコンポーネントマネージャ(ポータブルコンポーネントマネージャ)の実装を行う。LLVMはよく知られたJava仮想マシン(JVM)とは異なり、より機械語に近い中間コードを用いるコンパイラ技術である。ポータブルコンポーネントマネージャは、C++を用いたコンポーネントのソースコードからLLVMの中間コードを生成し、実行時に中間コードを各プロセッサに適した機械語に変換することで従来と変わらないコンポーネントの実行速度を確保しつつ高い移植性を実現することができる。Linux(x86), Linux(ARM), Windowsの各アーキテクチャで同一の中間コードを動作させる例を示すと共に、リアルタイム性に関する初期の分析結果を示す。

OS:  Windows ,  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0 ,  1.1
5
Your rating: None Average: 5 (1 vote)

家電の電源状態を検出してON/OFFを制御する赤外線リモコン



問合先(メールアドレス): 
153433011<at>ccalumni.meijo-u.ac.jp

概要・特徴

  • カメラ画像を用いてLEDインジケータから家電の電源状態を検出し、人の指示に適切な電源のON/OFFを制御する知能化した赤外線リモコンのシステム
  • Webページ経由での設定の変更のユーザーインターフェース
  • 操作は音声認識かWebページUIのどちらからも行える
  • SysMLの要求図、ユースケース図、内部ブロック図を付録

仕様

  • 動作確認環境
    • 言語: C++、Python
    • OS:Linux(Ubuntu14.04.2LTS(x86_64))
  • 依存ライブラリ
    • OpenRTM-asistC++edition1.1.1-RELEASE
    • OpenRTM-asistPythonedition1.1.0-RELEASE
    • OpenCV 3
  • ハードウェア
    • Arduino または Raspberry Pi
      • 赤外線受信モジュール
      • 赤外線LED
    • マイク
    • スピーカー
    • カメラ

コンポーネント群

  • 新規開発
    • AKAZEMatching: AKAZE特徴量を用いた物体認識
    • CropImage: 画像切り抜き
    • IR_Tranceiver_ArduinoまたはIR_Tranceiver_RaspberryPi: 赤外線送受信
      • LongSeqJointer: IR_Tranceiver_Arduinoと合わせて使用
      • LongSeqSplitter: IR_Tranceiver_Arduinoと合わせて使用
    • IRController: メイン制御部
    • LED_Detector: LED検出
    • WebUI: Webページ経由での操作と設定変更のユーザーインターフェース
  • 改変
  • 再利用

ソースコード・マニュアル・SysMLの図

github

OS:  Linux
言語:  C++ ,  Python
OpenRTM ver.:  1.1
embedded video: 
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5
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小型ヒューマノイドの共通プラットフォームRTC群



問合先(メールアドレス): 
sato.r259@gmail.com

概要

 私たちはヒューマノイドの開発環境をRTM上に実装しました。  近年ホビーロボットや研究用途の小型ヒューマノイドの販売・自主製作が増えています。これらのロボット間にはシステムの互換性はなく、データの共用化などは全く進んでおりません。
 そこで私たちは、各ロボット間で共用可能なプラットフォームをRTM上で実装しました。ここでは開発したRTCの適用例を示し、用いるコンポーネントを配布します。

特徴

  • 各社で提供されているサーボモーターを、通信方式にかかわらず同じ環境で制御可能。
  • MotionEditorを用いて、XML形式の再利用可能なモーションデータの作成が容易。
  • コンポーネントを繋ぎ変えるだけでモーション編集モードとモーション実行モードの切り替えが可能。

仕様

  • 言語: Python、C++、Java
  • OS:Windows32bit/64bit、Ubuntu
    ※PrsServoManagerのみ現在のところUbuntuでは使えません。

コンポーネント群

  • MotionEditor
     GUIを用いてモーションの作成・編集をするためのコンポーネントです。
    MotionEditor_GUI.png
  • MotionLoader
     作成したモーションを実行するためのコンポーネントです。
  • PrsServoManager
     「コマンド式サーボモータを用いたロボットアームRTC」のコンポーネントをPirkus社製のサーボモータに対応させて
    再利用したものです。
  • McuComm
     「コマンド式サーボモータを用いたロボットアームRTC」のコンポーネントをPWM方式のサーボモータに対応させたものです。
     PWM方式サーボモータをマイコンを用いて仮想的にコマンド式サーボとして制御することができます。
  • HumanInterface
     Android端末を用いた、ロボットを操縦するためのヒューマンインタフェースのコンポーネントです。
    HumanInterface_GUI.png
  • SensorModule
     ロボットに実装したセンサ等からのセンサ値を出力するコンポーネントです。
    SensorModule_shell.PNG
  • SimpleController
     簡単なGUIを用いた、PCからロボットを操縦するためのコンポーネントです。
    SimpleController_GUI.PNG

発表資料

発表に使用したスライドをPDF形式でアップロードしました。参考にしてください。
発表資料

ダウンロード

各コンポーネントの詳しい使用方法は各々のReadme.mdをご覧ください。
また、これらRTC群の利用方法はユーザーマニュアルをご覧ください。

OS:  Windows
言語:  C++ ,  Python ,  Java
OpenRTM ver.:  1.1
embedded video: 
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5
Your rating: None Average: 5 (2 votes)

モーションキャプチャデバイスを利用可能にする RSNP Gateway RTCの開発



問合先(メールアドレス): 
a1148sh@aiit.ac.jp

概要

RTCをインターネットに公開するためのRSNP Gateway RTCを当研究室で昨年開発したが、1.AR(Argument Reality)サービス以外への展開、2.ARサービス以外に適用する際の通信速度向上及び、3.Visionモジュール以外での接続を課題としている。適用範囲を拡大するための解決方法として、KinectをRSNP Gateway RTCに接続するKinectRTCに着目、ジェスチャーを使ったオンラインドキュメントサービス(手の位置情報を用いて複数人同時の編集を可能にするサービス)の考案を試みた。また、配信型通信方式の実装により、ストレスを感じさせない通信速度を確保し、通信速度の向上を試みた。さらに、公開済のKinectRTCにおける座標の取得範囲が全身をカバーするものであり、手の座標取得が安定しないこと、手のモーション入力が実装されていないため 、RSNP Gateway RTCに接続する新たなKinectRTC開発を試みた。 これにより、全身および腕によるモーションでの入力インターフェースを増やし、これまでターゲットにならなかったユーザ層及び、新規分野へアプローチを試みた。

特徴

  • KinectRTC入力部の拡張
  • 同時複数のモーションデータ取得
  • サービスに適した通信機能と高速化

仕様

  • 言語:Java C++
  • OS:Linux(CentOS 6.3),Windows7

コンポーネント

  • RSNPGatewayRTC:RTコンポーネントをインターネットに公開する
  • KinectRTC:腕のモーションを取得する

ダウンロード

ライセンス

以下のソースコード及びライブラリを除く著作物については 産業技術大学院大学 成田研究室に帰属します。

  • RSNPライブラリ v2.3
  • OpenNI 1.5.4
  • SensorKinect 5.1.2.1
  • NITE 1.5.2.21
  • mxGraph 1.10.1.4

OS:  Windows ,  Linux
言語:  C++ ,  Java
OpenRTM ver.:  1.0 ,  1.1
4.75
Your rating: None Average: 4.8 (4 votes)