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プロジェクト一覧

RTミドルウエアの産業応用を目的としたロボットアーム制御機能共通I/F拡張の提案



問合先(メールアドレス): 
openrtm@design.mech.saitama-u.ac.jp

発表

  • SI2013&RTミドルウエアコンテスト2013応募作品
    「RTミドルウエアの産業応用を目的としたロボットアーム制御機能共通I/F拡張の提案」

概要

  • 現在のロボットアーム制御機能共通インタフェース仕様について、以下の3項目の拡張を行い、仕様書の第1.1版(草案)を作成した。
    • 1~3軸の直交座標型,4軸の水平多関節型,5~7軸の垂直多関節型産業用ロボットへの対応
    • 円弧補間動作コマンドの追加
    • 原点復帰動作コマンドの追加

特徴

  • 産業現場で多用されている直交座標型や水平多関節型の産業用ロボットに対応
  • シミュレータによって、直交座標型や水平多関節型の産業用ロボットの動作確認が可能

開発環境

コンポーネント群

  • OperationCommandRTC:拡張した共通I/F仕様に基づく低,中レベル共通コマンドと中レベルモーションコマンドを送信
  • RobotSimulatorRTC_1Axis:ヤマハ発動機株式会社製の単軸直交座標型産業用ロボット(T412BK-200)の運動学シミュレータ
  • RobotSimulatorRTC_2Axes:ヤマハ発動機株式会社製の2軸直交座標型産業用ロボット(T412BK-200 AND T512BK-100)の運動学シミュレータ
  • RobotSimulatorRTC_4Axes:株式会社デンソーウェーブ製の4軸水平多関節型産業用ロボット(HS-4535G)の運動学シミュレータ
  • RobotSimulatorRTC_6Axes:三菱電機株式会社製の6軸垂直多関節型産業用ロボット(RV-3SD)の運動学シミュレータ

ダウンロード

ロボットアーム制御機能共通インタフェース仕様書(SI単位系準拠 第1.0版)のダウンロードはこちらから(2014/05/16更新)

zipファイル(ver1.1)のダウンロードはこちらから(2013/11/27更新)

  • ドキュメント
    • ロボットアーム制御機能共通インタフェース仕様書拡張の提案書
    • ロボットアーム制御機能共通インタフェース仕様書(1.1版 草案)
    • ロボットアーム制御機能共通インタフェース仕様書 改版点のまとめ
    • 各RTC操作マニュアル
  • ソフトウエア
    • 開発したRTC,GUIのソースファイル
    • 開発したRTC,GUIのバイナリファイル

発表スライド



ライセンス

本ソフトはMITライセンスのもとで公開されています.ダウンロードしたフォルダ内のLICENSE.txtをお読みください.
また,著作権は埼玉大学設計工学研究室が保有しています.

謝辞

本研究は,独立行政法人新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)の支援によって得られた成果です.
ここに,NEDOならびに関係者の方々への感謝の意を表します.

連絡先

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
4
Your rating: None Average: 4 (1 vote)

RTMの教育への活用



問合先(メールアドレス): 
niimi@cit.sangitan.ac.jp

2011年8月29日~9月2日に産業技術総合研究所において,RTミドルウエアサマーキャンプ2011が開催された.

参加の目的は,RTMの基礎的な技術を習得すると共に,教育へ活用するための手法について調査・研究を行うためである.5日間のハードな研修であったが,楽しく有意義なものであった.そのときの成果を踏まえて,RTMを教育へ活用する意義,方法,教育を目的としたRTコンポーネントについて報告を行う.

OpenRTM ver.:  1.1
3.5
Your rating: None Average: 3.5 (2 votes)

RTミドルウエアコンテスト2011の狙い



問合先(メールアドレス): 
t.kotoku@aist.go.jp

RTミドルウエアコンテストのオープンニングとして、コンテストの狙いを紹介する。ロボット技術の共有と蓄積をはかるために、有益なコンポーネントのオープンソースの充実を狙っています。奨励賞を提供するスポンサー(団体/個人)を募り、冠賞として選考して表彰いただくことで、より良い技術開発に対してインセンティブを与える総取り可能な一種の投票システムとするとともに、スポンサーが期待する開発課題を示すことで、ユーザのニーズを開発者側に伝えるコミュニケーションを実現しています。また、このコンテストを通して、これからのロボットソフトウエア開発者に不可欠なRTミドルウエアに精通する技術者も育成できるものと期待しております。

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共通I/F 仕様書について



問合先(メールアドレス): 
ogasawar.R80@live.jp


はじめに

  近年、ロボットの開発を効率化するためコンポーネントベースのミドルウェア開発が盛んになっている。
  コンポーネントベースのミドルウェア開発において、インターフェースの共通化は、コンポーネントの
  相互接続性や相互運用性を確保するうえで非常に重要である。
  このような背景に基づき、各機能単位に、その機能に関わるコンポーネントの共通規格を定義する。


移動ロボット

 概要)
  移動ロボットを構成する標準的な機能モジュール群について
  モジュール構成と各モジュールの規格を定義する。

   ・共通I/F仕様書
   ・標準モジュール
   ・情報共有サイト

   仕様準拠モジュール
     産総研が取りまとめた基本的RTC群(移動機能)
     人追従機能RTCモジュール群 (オープンソース)
     RTC-CANopenリファレンスロボット
     リファレンスハードウェア移動制御モジュール


コミュニケーション機能

 概要)
  音声によるコミュニケーションを行う為の機能モジュール群について
  モジュール構成と各モジュールの規格を定義する。

   ・共通I/F仕様書
   ・標準モジュール
   ・情報共有サイト

   仕様準拠モジュール
     対話制御コンポーネント群 OpenHRI

   旧バージョン仕様書
     Ver0.5


ロボットアーム

 概要)
  ロボットアームを構成する標準的な機能モジュール群について
  モジュール構成と各モジュールの規格を定義する。

   ・共通I/F仕様書
   ・標準モジュール
   ・情報共有サイト

   仕様準拠モジュール
     ロボットアーム分解運動速度制御モジュール(ACT共通I/F対応版)
     来訪者受付システム
     産業用ロボットMELFA(ACT低レベル)
     産業用ロボットMELFA(ACT中レベル)
     三菱電機製ロボットコントローラ制御
     三菱重工製PA10ロボットコントローラ制御
     ロボットコントローラ制御汎用機能モジュール
     アームユニットRTC


双腕ロボット

 概要)
  双腕ロボットを構成する標準的な機能モジュール群について
  モジュール構成と各モジュールの規格を定義する。

   ・共通I/F仕様書
   ・標準モジュール
   ・情報共有サイト

   仕様準拠モジュール
     HiroNXInterface
     頭部ステレオカメラを用いた双腕ロボットによるマニピュレーション作業


作業系画像認識

 概要)
  作業系画像認識モジュール群についての
  モジュール構成と各モジュールの規格を定義する。

   ・共通I/F仕様書
   ・標準モジュール
   ・情報共有サイト

   仕様準拠モジュール
     オープンソース版作業対象認識モジュール群 「OpenVGR」
     頭部ステレオカメラを用いた双腕ロボットによるマニピュレーション作業
     エッジベース二次元対象物認識モジュール
     アピアランスベース物体位置・姿勢推定コンポーネント
     アピアランスベース物体位置・姿勢推定コンポーネント(CPU版)
     物体位置姿勢推定RTC
     1次元バーコード認識コンポーネント
     部分エッジ画像認識モジュール
     ステレオ楕円画像認識モジュール
     部品ピッキング用物体認識


カメラ機能

 概要)
  カメラの入出力を行う機能モジュール群について
  モジュール構成と各モジュールの規格を定義する。

   ・共通I/F仕様書
   ・標準モジュール
   ・情報共有サイト

   仕様準拠モジュール
     カメラコンポーネント
     USBカメラコンポーネント(共通)
     SIFTコンポーネント
     ビューワコンポーネント
     モデル登録・管理ツール
     認識情報管理コンポーネント
     アピアランスベース物体位置・姿勢推定コンポーネント
     アピアランスベース物体位置・姿勢推定コンポーネント(CPU版)
     オープンソース版作業対象認識モジュール群 「OpenVGR」


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富士通画像処理モジュールでRTCを動作させる方法



問合先(メールアドレス): 
nakamoto@sec.co.jp

概要

  富士通九州ネットワークテクノロジーズ株式会社から販売されている画像処理モジュールは、小型、低消費電力で高度な画像認識性能を持つモジュールです。 本ドキュメントでは、画像処理モジュール上で、独立行政法人産業技術総合研究所が開発しているRTミドルウェア実装であるOpenRTM-aistを動作させる方法を説明します。

公開サイト

  弊社の自社サイトで公開しています。

謝辞

  本ドキュメントは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
  次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
  作成されたことを記し、ここに感謝の意を表します。

連絡先

  株式会社 セック
   開発本部 第四開発部(RTミドルウェア担当)
    〒158-0097 東京都世田谷区用賀4-10-1 SBSビル
    Tel :03-5491-4404
    Fax :03-5491-4771
    URL :http://www.sec.co.jp

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
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