2011年8月29日～9月2日に産業技術総合研究所において，RTミドルウエアサマーキャンプ2011が開催された．

参加の目的は，RTMの基礎的な技術を習得すると共に，教育へ活用するための手法について調査・研究を行うためである．5日間のハードな研修であったが，楽しく有意義なものであった．そのときの成果を踏まえて，RTMを教育へ活用する意義，方法，教育を目的としたRTコンポーネントについて報告を行う．

RTミドルウエアコンテストのオープンニングとして、コンテストの狙いを紹介する。ロボット技術の共有と蓄積をはかるために、有益なコンポーネントのオープンソースの充実を狙っています。奨励賞を提供するスポンサー（団体／個人）を募り、冠賞として選考して表彰いただくことで、より良い技術開発に対してインセンティブを与える総取り可能な一種の投票システムとするとともに、スポンサーが期待する開発課題を示すことで、ユーザのニーズを開発者側に伝えるコミュニケーションを実現しています。また、このコンテストを通して、これからのロボットソフトウエア開発者に不可欠なRTミドルウエアに精通する技術者も育成できるものと期待しております。

はじめに

　　近年、ロボットの開発を効率化するためコンポーネントベースのミドルウェア開発が盛んになっている。
　　コンポーネントベースのミドルウェア開発において、インターフェースの共通化は、コンポーネントの
　　相互接続性や相互運用性を確保するうえで非常に重要である。
　　このような背景に基づき、各機能単位に、その機能に関わるコンポーネントの共通規格を定義する。

移動ロボット

　概要）
　　移動ロボットを構成する標準的な機能モジュール群について
　　モジュール構成と各モジュールの規格を定義する。

　　　・共通Ｉ／Ｆ仕様書
　　　・標準モジュール
　　　・情報共有サイト

　　　仕様準拠モジュール
　　　　　産総研が取りまとめた基本的RTC群（移動機能）
　　　　　人追従機能RTCモジュール群　（オープンソース）
　　　　　RTC-CANopenリファレンスロボット
　　　　　リファレンスハードウェア移動制御モジュール

コミュニケーション機能

　概要）
　　音声によるコミュニケーションを行う為の機能モジュール群について
　　モジュール構成と各モジュールの規格を定義する。

　　　・共通Ｉ／Ｆ仕様書
　　　・標準モジュール
　　　・情報共有サイト

　　　仕様準拠モジュール
　　　　　対話制御コンポーネント群 OpenHRI

　　　旧バージョン仕様書
　　　　　Ver0.5

ロボットアーム

　概要）
　　ロボットアームを構成する標準的な機能モジュール群について
　　モジュール構成と各モジュールの規格を定義する。

　　　・共通Ｉ／Ｆ仕様書
　　　・標準モジュール
　　　・情報共有サイト

　　　仕様準拠モジュール
　　　　　ロボットアーム分解運動速度制御モジュール（ACT共通I/F対応版）
　　　　　来訪者受付システム
　　　　　産業用ロボットMELFA（ACT低レベル）
　　　　　産業用ロボットMELFA（ACT中レベル）
　　　　　三菱電機製ロボットコントローラ制御
　　　　　三菱重工製PA10ロボットコントローラ制御
　　　　　ロボットコントローラ制御汎用機能モジュール
　　　　　アームユニットRTC

双腕ロボット

　概要）
　　双腕ロボットを構成する標準的な機能モジュール群について
　　モジュール構成と各モジュールの規格を定義する。

　　　・共通Ｉ／Ｆ仕様書
　　　・標準モジュール
　　　・情報共有サイト

　　　仕様準拠モジュール
　　　　　HiroNXInterface
　　　　　頭部ステレオカメラを用いた双腕ロボットによるマニピュレーション作業

作業系画像認識

　概要）
　　作業系画像認識モジュール群についての
　　モジュール構成と各モジュールの規格を定義する。

　　　・共通Ｉ／Ｆ仕様書
　　　・標準モジュール
　　　・情報共有サイト

　　　仕様準拠モジュール
　　　　　オープンソース版作業対象認識モジュール群 「OpenVGR」
　　　　　頭部ステレオカメラを用いた双腕ロボットによるマニピュレーション作業
　　　　　エッジベース二次元対象物認識モジュール
　　　　　アピアランスベース物体位置・姿勢推定コンポーネント
　　　　　アピアランスベース物体位置・姿勢推定コンポーネント（CPU版）
　　　　　物体位置姿勢推定RTC
　　　　　1次元バーコード認識コンポーネント
　　　　　部分エッジ画像認識モジュール
　　　　　ステレオ楕円画像認識モジュール
　　　　　部品ピッキング用物体認識

カメラ機能

　概要）
　　カメラの入出力を行う機能モジュール群について
　　モジュール構成と各モジュールの規格を定義する。

　　　・共通Ｉ／Ｆ仕様書
　　　・標準モジュール
　　　・情報共有サイト

　　　仕様準拠モジュール
　　　　　カメラコンポーネント
　　　　　USBカメラコンポーネント（共通）
　　　　　SIFTコンポーネント
　　　　　ビューワコンポーネント
　　　　　モデル登録・管理ツール
　　　　　認識情報管理コンポーネント
　　　　　アピアランスベース物体位置・姿勢推定コンポーネント
　　　　　アピアランスベース物体位置・姿勢推定コンポーネント（CPU版）
　　　　　オープンソース版作業対象認識モジュール群 「OpenVGR」

概要

　　富士通九州ネットワークテクノロジーズ株式会社から販売されている画像処理モジュールは、小型、低消費電力で高度な画像認識性能を持つモジュールです。 本ドキュメントでは、画像処理モジュール上で、独立行政法人産業技術総合研究所が開発しているRTミドルウェア実装であるOpenRTM-aistを動作させる方法を説明します。

公開サイト

　　弊社の自社サイトで公開しています。

謝辞

　　本ドキュメントは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
　　次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
　　作成されたことを記し、ここに感謝の意を表します。

連絡先

　　株式会社 セック
　　　開発本部 第四開発部（ＲＴミドルウェア担当）
　　　　〒158-0097 東京都世田谷区用賀4-10-1 SBSビル
　　　　Tel　：03-5491-4404
　　　　Fax　：03-5491-4771
　　　　URL　：http://www.sec.co.jp