C++버전 OpenRTM-aist는 Fedora Linux로 이용 가능한 RPM 패키지가 제공되고 있습니다. 대응하고 있는 Fedora Linux의 버전은 다운로드 페이지로부터 확인 할 수 있습니다. Fedora Linux에의 대응 및 그 버전은 예고없이 변경 또는 정지되는 일이 있습니다. 양해 바랍니다.
Fedora Linux에의 인스톨의 방법에는 크게 나누어 이하의 2종류의 인스톨 방법이 있습니다.openrtm.org 가 제공하는 인스톨·스크립트 pkg_install[버전번호]_ fedora.sh를 다운로드 페이지로부터 다운로드하여, root 권한으로 실행합니다. 이 스크립트는 필요한 패키지를 차례차례 yum로 인스톨 합니다.
OpenRTM-aist를 개발·실행하기 위해서 필요한 패키지를 빠짐없이 인스톨하기 때문에 편리합니다. 처음으로 OpenRTM-aist를 인스톨 하시는 분에게 추천합니다. 다만, OpenRTM-aist에 관련된 모든 패키지를 인스톨 하므로, 필 요 없는 것도 인스톨 될 가능성이 있습니다. 자세하게 알고계신 분께서는 수동으로 인스톨 하셔도 좋습니다. 이하, 일괄 인스톨 스크립트를 사용한 인스톨의 순서입니다.
> wget [pkg_installXXX.sh 의 다운로드 URL] > su # sh pkg_install1XX_fedora.sh //도중 , 몇개의 질문을 물어보므로,''y''혹은 ''Y''를 입력하면서 완료시킵니다.
openrtm.org에서는 yum로부터 이용 가능한 패키지 리포지터리를 제공하고 있습니다. 다만, 디폴트의 패키지 리포지터리에는 포함되어 있지 않으므로, yum 의 설정을 변경할 필요가 있습니다.
이하와 같은 설정을 기록한 파일 /etc/yum.repos.d/openrtm.repo를 작성해 둡니다. 작성에는 통상 root 권한이 필요합니다.
[openrtm] name=Fedora $releasever - $basearch failovermethod=priority baseurl=http://www.openrtm.org/pub/Linux/Fedora/releases/$releasever/Fedora/$basearch/os/Packages enabled=1 gpgcheck=0 gpgkey=file:///etc/pki/rpm-gpg/RPM-GPG-KEY-fedora file:///etc/pki/rpm-gpg/RPM-GPG-KEY
openrtm.repo 를 작성하면, 다음의 순서로 인스톨을 실시합니다. 도중, 몇개의 질문에 y를 입력하면서 완료시킵니다.
> su # yum install gcc-c++ python # yum install omniORB omniORB-devel omniORB-doc omniORB-servers omniORB-utils omniORB-bootscripts # yum install OpenRTM-aist OpenRTM-aist-devel OpenRTM-aist-doc OpenRTM-aist-example
마지막에 이하의 커멘드로 인스톨의 확인을 합니다.
# rpm -q OpenRTM-aist OpenRTM-aist-1.0.0-0.fcX
각 패키지의 내용은 이하와 같습니다
openrtm-aist 에는 런 타임 라이브러리와 커멘드군이 포함되어 있습니다.
/etc/rtc.conf.sample
/usr/lib/libRTC-1.0.0.so.0 /usr/lib/libRTC-1.0.0.so.0.0.4 /usr/lib/libRTC.a /usr/lib/libRTC.la /usr/lib/libRTC.so /usr/lib/libcoil.a /usr/lib/libcoil.la /usr/lib/libcoil.so /usr/lib/libcoil.so.0 /usr/lib/libcoil.so.0.0.0
openrtm-aist-dev에는, 개발에 필요한 커멘드군과 헤더가 포함되어 있습니다.
/usr/bin/coil-config /usr/bin/rtc-template /usr/bin/rtcd /usr/bin/rtcprof /usr/bin/rtm-config /usr/bin/rtm-naming /usr/bin/rtm-skelwrapper
/usr/include/coil/Allocator.h /usr/include/coil/Async.h 중략 /usr/include/coil/memory.h /usr/include/coil/stringutil.h 중략 /usr/include/rtm/BufferBase.h /usr/include/rtm/BufferStatus.h 중략 /usr/include/rtm/Typename.h /usr/include/rtm/config_rtc.h
/usr/include/rtm/idl/BasicDataType.hh /usr/include/rtm/idl/BasicDataType.idl 중략 /usr/include/rtm/idl/device_interfaces/RFID.idl /usr/include/rtm/idl/device_interfaces/Ranger.idl
/usr/lib/OpenRTM-aist/py_helper/README_gen.py /usr/lib/OpenRTM-aist/py_helper/README_gen.pyc 중략 /usr/lib/OpenRTM-aist/py_helper/yat.pyc /usr/lib/OpenRTM-aist/py_helper/yat.pyo /usr/lib/pkgconfig/libcoil.pc /usr/lib/pkgconfig/openrtm-aist.pc
openrtm-aist-doc에는 일본어와 영어의 클래스 레퍼런스, IDL 인터페이스 정의 레퍼런스가 포함되어 있습니다.
/usr/share/OpenRTM-aist/docs/ClassReference/html/ConnectorBase_8h-source.html /usr/share/OpenRTM-aist/docs/ClassReference/html/RTC_8h.html 중략 /usr/share/OpenRTM-aist/docs/ClassReference/html/FactoryInit_8h-source.html
/usr/share/OpenRTM-aist/docs/IDLReference/html/BasicDataType_8idl-source.html 중략 /usr/share/OpenRTM-aist/docs/IDLReference/html/interfaceOpenRTM_1_1InPortCdr-members.html
/usr/share/OpenRTM-aist/docs/ClassReference-en/html/ConnectorBase_8h-source.html /usr/share/OpenRTM-aist/docs/ClassReference-en/html/RTC_8h.html 중략 /usr/share/OpenRTM-aist/docs/ClassReference-en/html/FactoryInit_8h-source.html
/usr/share/OpenRTM-aist/docs/IDLReference-en/html/BasicDataType_8idl-source.html /usr/share/OpenRTM-aist/docs/IDLReference-en/html/structRTC_1_1FsmProfile.html 중략 /usr/share/OpenRTM-aist/docs/IDLReference-en/html/interfaceOpenRTM_1_1InPortCdr-members.html
openrtm-aist-example에는 스탠드 얼론 RTC, loadable RTC 각각의 샘플과 샘플 RTC의 소스가 포함되어 있습니다.
/usr/share/OpenRTM-aist/examples/ConsoleOutComp /usr/share/OpenRTM-aist/examples/ConsoleInComp 중략
/usr/share/OpenRTM-aist/examples/src/Composite/README.Motor /usr/share/OpenRTM-aist/examples/src/Composite/Makefile.Sensor /usr/share/OpenRTM-aist/examples/src/Composite/Motor.cpp 중략 /usr/share/OpenRTM-aist/examples/src/SimpleService/Makefile.MyServiceProvider /usr/share/OpenRTM-aist/examples/src/SimpleService/rtc.conf
/usr/share/OpenRTM-aist/examples/rtcs/MyServiceConsumer.so.0.0.0 /usr/share/OpenRTM-aist/examples/rtcs/SeqIn.so.0.0.0 중략 /usr/share/OpenRTM-aist/examples/rtcs/ConfigSample.so.0.0.0 /usr/share/OpenRTM-aist/examples/rtcs/ConsoleOut.so.0.0.0