• 개요
• 기동 화면
• 사용 법

이 샘플은 OpenRTM-aist의 C++버전, Python버전, Java버전에 모두 들어 있습니다.

개요

기동 화면

사용 법

• 방법1:Connector의 사용방법（※이 경우, RTSystemEditor는 불필요）

• ConsoleIn과 ConsoleOut 두개의 컴포넌트를 기동합니다. 컴포넌트의 기동은 OS나 OpenRTM-aist의 언어에 따라 달라지기 때문에 아래를 참조해서 기동합니다.

• Connector를 실행합니다. Connector의 실행은 OS나 OpenRTM-aist의 언어에 따라 달라지기 때문에 아래의 표를 참조해서 기동해 주십시오.

• ConsoleIn의 화면에 「Please input number:」라고 표시되면 숫자를 입력합니다.
• ConsoleOut의 화면에 그 숫자가 표시됩니다.
  
• 방법2:RTSystemEditor를 사용하는 경우

• Eclipse를 기동하여 RTSystemEditor를 준비합니다. →RTSystemEditor의 사용법에 대한 설명은 RTSystemEditor 를 참조
• ConsoleIn과 ConsoleOut 두개의 컴포넌트를 기동합니다. 컴포넌트의 기동은 OS나 OpenRTM-aist의 언어에 따라 다르기 때문에 아래의 표를 참조해 기동해 주십시오.

• RTSystemEditor의 NameServiceView에 양 컴포넌트가 나타나므로 그것을 SystemEditor에 드래그 앤드 드롭 합니다.
• 양 컴포넌트의 포트를 연결시킵니다.（위의 SimpleIO실행예를 참조）
• 하나의 컴포넌트를 마우스 오른쪽 버튼 클릭하여 「All Activate」를 선택합니다.
• ConsoleIn의 화면에「Please input number:」라는 메세지가 표시되므로 숫자를 입력합니다.
• ConsoleOut의 화면에 그 숫자가 표시됩니다.

• 개요
• 기동 화면
• 사용법

개요

InPort, OutPort의 사용 방법을 나타낸 샘플입니다. SeqIn 컴포넌트와 SeqOut 컴포넌트를 기동하면 GUI 화면이 표시됩니다. SeqIn, SeqOut 모두 아래와 같은 형태의 DataPort를 유지하고 있습니다. TimedShort, TimedLong, TimedFLoat, TimedDouble, TimedShortSeq, TimedLongSeq, TimedFLoatSeq, TimedDoubleSeq 각 Port의 출력은 랜덤으로 결정되고 각 Port간을 접속하면 SeqOut측의 출력치, SeqIn측의 입력치가 각각의 GUI 화면에 표시됩니다.(Port간의 접속은 RTSystemEditor를 이용하십시오.)

기동 화면

사용법

• 순서

• RTSystemEditor를 기동하여 SystemEditor를 준비합니다.→RTSystemEditor의 상세한 사용 방법은 RTSystemEditor 를 참조
• SeqOut와 SeqIn의 양 컴포넌트를 기동합니다. 컴포넌트의 기동은 OS나 OpenRTM-aist의 언어에 따라 다르기 때문에, 이하의 표를 참고하여 기동합니다.

• RTSystemEditor의 NameServiceView에 양 컴포넌트가 나타나므로, 그것들을 SystemEditor상에 드래그 합니다.
• 양 컴포넌트의 대응 포토를 연결합니다.(위 그림 SeqIO 실행예를 참조)
• 어느 쪽이든 컴포넌트를 오른쪽 마우스 버튼을 클릭해, 「All Activate」를 선택합니다.

• 개요
• 기동 화면
• 사용법

개요

ServicePort의 사용 방법을 나타낸 샘플입니다. 이하에 나타내는 IDL를 사용해 서비스를 정의하고 있습니다.

 typedef sequence<string> EchoList;
 typedef sequence<float> ValueList;
 
 interface MyService
 {
   string echo(in string msg);
   EchoList get_echo_history();
   void set_value(in float value);
   float get_value();
   ValueList get_value_history();
 };

MyServiceConsumer 컴포넌트와 MyServiceProvider 컴포넌트를 기동합니다. Consumer측 컴포넌트를 Activate 하면, 콘솔에 이용 가능한 커멘드 리스트가 표시되기 때문에 각 커멘드를 시험해 주십시오.(Port간의 접속에는 RTSystemEditor를 이용하십시오.)

기동 화면

사용법

• 순서

• RTSystemEditor를 기동하여 SystemEditor를 준비합니다.→RTSystemEditor의 사용 방법의 상세한 것에 대하여는RTSystemEditor 를 참조
• MyServiceConsumer와 MyServiceProvider의 양 컴포넌트를 기동합니다. 컴포넌트의 기동은 OS나 OpenRTM-aist의 언어에 따라 다르기 때문에, 이하의 표를 참고해 기동합니다.

• RTSystemEditor의 NameServiceView에 양 컴포넌트가 나타나므로, 그것들을 SystemEditor상에 드래그 합니다.
• 양 컴포넌트의 대응 포트를 연결합니다.(위 그림 SimpleService 실행예를 참조)
• 어느 쪽인가의 컴포넌트를 오른쪽 마우스 버튼을 클릭해, 「All Activate」를 선택합니다.(이 경우는, Consumer측 컴포넌트를 Activate 하는 것만으로도 동작합니다.)
• Consumer측 prompt에 커멘드를 입력합니다.
  
• 커멘드
  • echo <message>：임의의 <message>을 에코
  • set_value <value>：임의의 <value>을 Provider 측에 세트
  • get_value：현재 Provider 측에 세트 되고 있는 값을 취득해 표시
  • get_echo_history：지금까지의 에코 메세지의 이력을 Provider측으로부터 취득
  • get_value_history：지금까지 세트 해 온 값의 이력을 Provider측으로부터 취득

• 개요
• 기동 화면
• 사용법

개요

RT컴포넌트의 컨피그레이션 세트의 사용 방법을 나타낸 샘플입니다. ConfigSample 컴포넌트를 기동합니다. 컴포넌트가 정상적으로 기동되면 컨피그레이션·세트가 미리 설정된 상태입니다. RTSystemEditor를 이용해 컨피그레이션·세트를 확인해 보십시오.

※컴포넌트 기동시에「지정된 패스가 발견되지 않습니다.」라고 하는 에러가 발생하는 경우는,

RTMExamples/ConfigSample 디렉토리내에 있는 rtc.conf 파일내의「example.ConfigSample.config_file」에

• 아래의 경로로 변경합니다.

　　　.\\RTMExamples\\ConfigSample\\configsample.conf

　　　(폴더와 폴더의 사이의 문자는'\'가 아니고,'\\'로 합니다)

• 혹은, 「configsample.conf」의 전체 경로로 수정합니다. 이 경우도 위와 같이 폴더와 폴더의

분할자에게'\\'를 이용하는 것에 주의.

기동 화면

사용법

• 순서
  • RTSystemEditor를 기동하여 SystemEditor를 준비합니다.→RTSystemEditor의 상세한 사용 방법은 RTSystemEditor 를 참조
  • ConfigSample 컴포넌트를 기동합니다. 컴포넌트의 기동은 OS나 OpenRTM-aist의 언어에 따라 다르기 때문에, 이하의 표를 참고해 기동합니다.

• RTSystemEditor의 NameServiceView에 이 컴포넌트가 나타나므로, SystemEditor상에 드래그 합니다.

• 조작
  • RTSystemEditor의 ConfigrationView에서 적당한 ConfigrationSet(default, mode0, mode1)를 선택합니다.
  • 필요하다면, value를 변경합니다.
  • 「Apply」버튼을 누릅니다.

• 개요·기동 화면
• 사용법

개요·기동 화면

GUI 화면을 가진 RT컴포넌트의 샘플입니다. Windows의 경우는 GUIIn.bat, Linux의 경우는 GUIIn.sh를 실행하는 것으로 샘플·컴포넌트가 기동합니다.

• 슬라이더(상): TimedLong형 OutPort
• 텍스트 박스(중): TimedString형 OutPort
• 스피너(하): TimedDouble형 OutPort

사용법

• 순서
  • RTSystemEditor를 기동하여 SystemEditor를 준비합니다.→RTSystemEditor의 상세한 사용 방법은 RTSystemEditor 를 참조
  • GUIIn와 SeqIn의 양 컴포넌트를 기동합니다. 컴포넌트의 기동은 OS에 따라 다릅니다. Windows의 경우는 GUIIn.bat, Linux의 경우는 GUIIn.sh로 기동합니다.
  • RTSystemEditor의 NameServiceView에 컴포넌트가 나타나므로 둘 모두 SystemEditor상에 드래그 합니다.
  • 양 컴포넌트의 대응 포트를 연결합니다.(위 그림 GUIIn 실행예를 참조)
  • 어느 쪽인가의 컴포넌트를 마우스 오른쪽 버튼을 클릭해, 「All Activate」를 선택합니다.

• 개요
• 기동 화면
• 사용법

이 샘플은 OpenRTM-aist의 C++버전 Windows 인스톨러에 들어 있습니다. OpenRTM-aist의 C++버전 Linux 패키지, Python버전, Java버전에는 들어 있지 않으므로 주의해 주십시오.

개요

USBCameraAqcuireComp, USBCameraMonitorComp를 기동하는 것으로 USB 카메라의 화상을 모니터에 표시합니다. 화상 처리를 실시하는 OpenCV 샘플 RTC 컴포넌트를 접속해, 이미지 효과를 나타낼 수 있습니다.

기동 화면

사용법

USBCamera는 USBCameraAqcuireComp 컴포넌트로 USB 카메라의 화상 데이터를 취득해 USBCameraMonitorComp 컴포넌트로 모니터상에 표시하는 샘플입니다. OpenCV의 RT샘플 컴포넌트와 접속해 화상 데이터에 이미지 효과를 나타낼 수도 있습니다.

• ※사용하는 USB 카메라의 드라이버도 인스톨해 주십시오.
• ※USB 카메라를 사용하는 경우,OpenCV을 인스톨 해 주십시오.
• ※OpenCV 샘플 RT컴포넌트를 사용하는 경우,여기의 인스톨러(VC2008용)를 인스톨해 주십시오.

• 순서
  • RTSystemEditor를 기동하여 SystemEditor를 준비합니다.→RTSystemEditor의 상세한 사용 방법은 RTSystemEditor 를 참조
  • USBCameraAqcuireComp와 USBCameraMonitorComp의 양 컴포넌트를 기동합니다.
    • OpenCV 샘플 RT컴포넌트를 사용하는 경우는 인스 스톨 후, 스타트＞OpenRTM-aist>python>examples에서 기동해 주세요.
  • RTSystemEditor의 NameServiceView에 이러한 컴포넌트가 나타나므로, 둘 모두 SystemEditor상에 드래그 합니다.
  • 양 컴포넌트의 대응 포트를 연결합니다.(위 그림 RTSystemEditor 실행예를 참조)
  • 어느 쪽인가의 컴포넌트를 마우스 오른쪽 버튼을 클릭해, 「All Activate」를 선택합니다.

• TkJoyStick
  • 개요
  • 기동 화면
  • 사용법
• MobileRobotSimulator
  • 개요
  • 기동 화면
  • 사용법

TkJoyStick

이 샘플은 OpenRTM-aist의 Python버전에 들어 있습니다. C++버전, Java버전에는 들어 있지 않으므로 주의해 주십시오.

개요

GUI 화면을 가진 RT컴포넌트 샘플입니다. TkJoyStickComp.py를 실행하는 것으로 샘플·컴포넌트가 기동합니다.

GUI의 스틱을 드래그하는 것으로 이동한 값(x,y)를 출력합니다.

기동 화면

사용법

　※MobileRobotSimulator, 또는NXTRTC의 사용법을 봐 주십시오.

MobileRobotSimulator

개요

기동 화면

사용법

TkJoystickComp.py(입력 디바이스)·TkMotorComp.py(출력 디바이스)등과 접속해, GUI로 모터로 움직이는 로봇의 시뮬레이션을 합니다.

• 순서
  • RTSystemEditor를 기동하여 SystemEditor를 준비합니다.→RTSystemEditor의 상세한 사용 방법은 RTSystemEditor 를 참조
  • TkJoyStickComp.py, TkMobileRobotSimulator.py 양 컴포넌트를 기동합니다.
  • TkMobileRobotSimulator.py의 GUI의 Create 버튼을 1회 누릅니다.
  • RTSystemEditor의 NameServiceView에 양 컴포넌트가 나타나므로 그것들을 SystemEditor상에 드래그 합니다.
  • 양 컴포넌트의 대응 포트를 연결합니다.(위 그림 SystemEditor 실행예를 참조)
  • 어느 쪽인가의 컴포넌트를 마우스 오른쪽 버튼을 클릭해, 「All Activate」를 선택합니다.

• 개요
• 기동 화면
• 사용법

개요

NXTRTC.py는 LEGO Mindstorm NXT의 모터 제어나 센서 데이터를 출력하는 컴포넌트입니다.

• 참고
  • RT컴포넌트 작성(LEGO Mindstorm편)

기동 화면

사용법

GUI를 가진 TkJoystickComp(입력 디바이스)와 TkMotorComp(출력 디바이스)에 접속해, LEGO의 모터 제어와 값의 확인을 합니다.

　※자세한 것은RT컴포넌트 작성(LEGO Mindstorm편)메뉴얼을 참고해 주십시오.

• 순서
  • RTSystemEditor를 기동하여 SystemEditor를 준비합니다.→RTSystemEditor의 상세한 사용 방법은 RTSystemEditor 를 참조
  • 여기를 참고하여 PC와 LEGO Mindstorm을 Bluetooth 또는 USB로 연결해 주십시오.
  • NXTRTC.py, 입력 디바이스 TkJoyStickComp.py, TkMotorComp 각 컴포넌트를 기동합니다.
  • RTSystemEditor의 NameServiceView에 컴포넌트가 나타나므로 그것들을 SystemEditor상에 드래그 합니다.
  • 양 컴포넌트의 대응 포트를 연결합니다.(위 그림 SystemEditor 실행예를 참조)
  • 어느 쪽인가의 컴포넌트를 마우스 오른쪽 버튼을 클릭해, 「All Activate」를 선택합니다.

• TkMotorComp
  • 개요
  • 기동 화면
• SliderComp
  • 개요
  • 기동 화면

TkMotorComp

개요

기동 화면

SliderComp

개요

기동 화면

ExtTrigger

개요

　RT컴퍼넌트 외부로부터의 입력(이벤트)에 의해 처리를 실행하는 ExecutionContext의 샘플입니다.ExtConsoleIn.bat와 ExtConsoleOut.bat를 실행하는 것으로 샘플·컴퍼넌트가 기동합니다.양컴퍼넌트를 기동 후, ExtConnector.bat를 실행해 양컴퍼넌트의 Port간을 접속해 주세요.

기동 화면

Port간의 접속이 성공하면, ExtConnector를 실행한 콘솔에 어느 컴퍼넌트의 처리를 진행시키는지 선택하는 메뉴가 표시됩니다.각 컴퍼넌트는 이 콘솔에 입력된 값에 따라 처리 1 주기씩 진행시켜 나갑니다.

• 샘플 컴퍼넌트
  • SimpleIO
  • SeqIO
  • SimpleService
  • ConfigSample
  • ExtTrigger
  • GUIIn
  • USBCamera
  • TkJoyStick
  • MobileRobotSimulator
  • NXTRTC
  • TkMotorComp·SliderComp