CPU | PowerPC 266MHz |
RAM | 128MB |
Flash ROM | 4MB |
LAN | 1000BASE-T/100BASE-TX/10BASE-T×1ポート |
外部IO | USB2.0×2ポート |
HDD | 3.5インチUltraATA 1個を別途用意. |
OS | デフォルトではMontavista Linux(Kernel2.4.17) |
Debian、Vine、GentooLinux が動作するようであるが、パッケージの豊富さ、アップグレードのしやすさから Debian が最適でしょう。 大まかな手順は以下の通りです。
このように、Debian インストール後は、i386 の Debian と同じ手順でインストールすることができます。
OS の入れ替え方法については、以下からダウンロードしてください。
ダウンロードしたイメージを、この後の手順で必要な名前にリネームしてZIP圧縮したものを以下に置きます。
玄箱付属 CD-ROMの内容を適当なディレクトリーにコピーします。 KuroBoxSetup.exe が存在する場所(CD-ROMのルート)にある image.zip を image.zip.org などにリネームし、上記でダウンロードした image.zip を代わりにここに置きます。
玄箱を EMモードにします。参考
EMモードはインストーラが認識可能なモードで、KuroBoxSetup.exe を使ってイメージを転送するにはこのモードにする必要があります。 購入直後、HDDを繋いだばかりのときはこのモードになっています。
すでに玄箱付属の Linux をインストールしてしまっている場合は、以下のように EMモードにすることができます.
EMモードにする # echo -n 'NGNG' > /dev/fl3 もしくは # /usr/bin/write_ng # reboot 電源を切り, 再度電源を入れる
EMモードから戻る # echo -n 'OKOK' > /dev/fl3 もしくは # /usr/bin/write_ok # reboot
あるいは、HDDのファイルシステムを破壊することで強制的に EMモードにすることができます。 # rm -rf / あるいは # dd if=/dev/zero of=/dev/hda bs=1024 count=1024
玄箱が EMモードになったら, 先ほど Debian のイメージに入れ替えた玄箱インストーラの KuroBoxSetup.exe を起動して、新しいイメージでセットアップします。 KuroBoxSetup.exe を起動しても「玄箱が見つかりません」というメッセージが表示されたら、EMモードになっていない可能性があります。 何事もなければ、セットアップは完了して、玄箱再起動後, 使用可能になります。
上記の Debianイメージに入れ替えた玄箱のデフォルトの設定は以下のようになっています。
デフォルトユーザー | |
ユーザー名 | tmp-kun |
パスワード | tmp-kun |
root | |
ユーザー名 | root |
パスワード | root |
ネットワーク設定 | |
IPアドレス | 192.168.0.100 |
Gatewayアドレス | 192.168.0.1 |
DNSアドレス | 192.168.0.1 |
IPアドレスは固定です。 設定を行う PC にはターミナルソフトをインストールして、IPアドレスを玄箱につながるように(192.168.0.1 mask 255.255.255.0 など) 設定して LAN で接続します.
telnet 192.168.0.100 Debian GNU/Linux 3.0 KURO-BOX KURO-BOX login: tmp-kun Password: tmp-kun 中略: Debian GNU/Linux comes with ABSOLUTELY NO WARRANTY, to the extent permitted by applicable law. KURO-BOX:~> su #
アカウント tmp-kun でログインし、rootになり設定を行います。
たとえば、IPアドレスを設定するには、# vi /etc/network/interfaces
IPアドレスを編集 # vi /etc/hosts.allow hosts.allowを編集
IPアドレスを変更したとき、hosts.allowも忘れずに変更します。 これを忘れてデフォルトと違うネットワークアドレスにすると二度とログインできなくなります。
この段階では Debian3.0(Woody) がインストールされている。 現行バージョン Debian3.1(Sarge) にアップグレードする。
デフォルトの/etc/apt/sources.lismaruiha\tはsources.list.orgなどにリネームし、以下の2行をsources.listに新たに記述する。
deb http://cdn.debian.or.jp/debian/ sarge main contrib non-free deb-src http://cdn.debian.or.jp/debian/ sarge main contrib non-free
編集が終わったら、
apt-get update apt-get dist-upgrade
アップグレードの際、いろいろと聞かれるが基本的にデフォルトでよい。 ただし、/etc/init.d/haltが書き換えられてしまい、電源ボタンによる shutdown が無効になってしまうので、 /etc/init.d/haltのPATH の次の行に
PATH=/sbin:/bin:/usr/sbin:/usr/bin echo -n "EEEE" > /dev/ttyS1 sleep 3
のように2行追加する.
xterm、kterm をインストールしておくと、リモートからアクセスするとき便利なのですが、デフォルトのままでは xterm、kterm ともに pty 周りのエラーで立ち上がりません。 /etc/fstab を以下のように変更する必要があります。
/etc/fstab none /dev/pts devpts gid=5,mode=20 0 0 ↓このように変更 none /dev/pts devpts gid=5,mode=620 0 0
xterm、kterm をインストールする。XLib 関係も同時にインストールされるので、容量に注意すること。
# apt-get install xterm # apt-get install kterm
パッケージのインストールには OpenRTM-aist-0.4.0 付属の Debian用パッケージインストーラ(pkg_install_debianSarge.sh)がそのまま使えます。 OpenRTM-aist-0.4.0 のソース展開後、root になり build ディレクトリーの下の pkg_install_debianSarge.sh を実行するだけです。
> tar xvzf OpeNRTM-aist-0.4.0.tar.gz > cd OpenRTM-aist-0.4.0 > cd build > ls 略 README.Debian makewrapper.py pkg_install_vl32.sh autogen pkg_install_debianSarge.sh pkg_install_vl4.sh 略 > su # ./pkg_install_debianSarge.sh
これでパッケージのインストールは完了です。
以降は通常のPCと全く同じです。
> cd OpenRTM-aist-0.4.0 > ./configure > make > su # make install
ただし、ビルドにはかなりの時間(1時間45分前後)を要します。
> time make 6048.130u 156.950s 1:43:36.53 99.8% 0+0k 0+0io 762267pf+0w
玄箱への OpenRTM-aist のインストールにあたり、(株)前川製作所 技術研究所 基盤技術開発G 山下智輝氏の OpenRTM-aist-0.2.0 インストールレポートが大変参考になりました。また、下記の Webページの参考にさせていただきました。ありがとうございました。