RTC の開発を支援するために、RTCBuilder と RTSystemEditor を提供しております。 RTCBuilder と RTSystemEditor は、Eclipse 統合開発環境のプラグインとして作成された開発ツールです。 そのため、RTCBuilder と RTSystemEditor を使用するには、Eclipse と Java の開発環境をインストールする必要があります。
ここでは、それらのインストール方法について説明します。こちら に UNIX用 と Windows用 のインストールパッケージを用意しました。 RTSystemEditor と RTCBuilder を含め、全て( Eclipse4.4.2 + 日本語化 + RTSystemEditor + GEF + EMF + XSD + RTCBuilder )が入った UNIX用と Windows用のパッケージを用意しました。とても簡単にインストールできますので、とりいそぎ動かしてみたい方はぜひご利用ください。
Java Development Kit 7(JDK)が必要ですので、事前にインストールしてください。 Eclipse のアーカイブ(圧縮された状態のパッケージファイル)は100MB以上あります。 ダウンロードしたら、アーカイブをインストールしたいディレクトリーに展開してください。 Eclipse には特にインストーラーは無く、アーカイブを展開するだけでそのまま使用できます。
等が挙げられます。 こうした Eclipse の特徴が、ロボット用統合開発環境を構築する上で有用であると判断し、Eclipse を RTミドルウエアのツールのためのプラットフォームとして選択しました。
RTCBuilder と RTSystemEditor を利用するには Eclipse をインストールする必要があります。 Eclipse のインストール方法に関しては、などが参考になります。
ダウンロード後はインストーラーの指示に従ってインストールしてください。
JDK インストール:
⇒ Java Development Kit 7
参考: → cool! UNIX系環境で簡易に Oracle の Java(JRE) を Eclipse に適用する方法
Eclipse のダウンロードサイト からそれぞれのプラットフォームに対応した Eclipse のアーカイブをダウンロード、インストールしてください。 なお、RTCBuilder と RTSystemEditor の推奨環境は Eclipse3.4.2 です。
参考:
$ su # vi /etc/apt/source.list 1行追加 → deb http://jp.archive.ubuntu.com/ubuntu/ jaunty main restricted # apt-get update # apt-get install xulrunner-1.9 # dpkg -l |grep xulrunner-1.9 ii xulrunner-1.9 1.9.0.8+nobinonly-0ubuntu2 XUL + XPCOM application runner ii xulrunner-1.9.1 1.9.1.7+nobinonly-0ubuntu0.9.10.1 XUL + XPCOM application runner ii xulrunner-1.9.1-gnome-support 1.9.1.7+nobinonly-0ubuntu0.9.10.1 Support for GNOME in xulrunner-1.9.1 applica 一応、1.9.1と1.9 が共存 # exit $ export GDK_NATIVE_WINDOWS=1 $ ./eclipse
#/bin/sh export GDK_NATIVE_WINDOWS=1 ./eclipse -vmargs -Dorg.eclipse.swt.browser.XULRunnerPath=/usr/lib/xulrunner-1.9.1.8/xulrunner
簡単な手順は, 以下の通りです.
以下の手順で、これらのプラグインをインストールしてください。
インストール後 Eclipse を一旦終了します。
提供される機能の一覧は以下のとおりです。
№ | 画面要素名 | 説明 |
1 | RTC プロファイルエディタ | RTコンポーネントの仕様であるプロファイル、データポート定義、サービスポート定義、コンフィギュレーション定義、その他拡張プロファイルを編集します。 |
2 | ビルドビュー | 編集中の RTコンポーネントおよびデータポート、サービスポート、サービスインターフェースをアイコンでグラフィカルに表示します。 |
3 | リポジトリビュー | 選択した RTリポジトリの情報を表示します。 |
RTCBuilderの動作に必要な環境は以下のとおりです。
№ | 環境 | 備考 |
1 | Java Development Kit 6 | 注意:Java1.5(5.0) では動作しません。 |
2 | Eclipse 3.4.2以上 http://www.eclipse.org/downloads/index.php http://archive.eclipse.org/eclipse/downloads/index.php |
Eclipse本体 |
3 | Eclipse EMF 2.2以上(SDO,XSD含む) | RTCBuilderが依存するEclipseプラグイン ※ご使用になられる Eclipse のバージョンに合ったものをご使用ください。 |
4 | Eclipse GEF 3.2以上(Draw2D含む) | RTCBuilderが依存する Eclipse プラグイン ※ご使用になられる Eclipse のバージョンに合ったものをご使用ください。 |
5 | Eclipse Java development tools(JDT) | ※ご使用になられる Eclipse のバージョンに合ったものをご使用ください。 |
また以下の開発を行う言語によっては以下の環境をインストールしておくと便利です。
№ | 環境 | 備考 |
1 | Eclipse CDT | C++用の開発環境 |
2 | Pydev for Eclipse | python用の開発環境 |
バイナリ(日本語版 jar ファイル(RTSE+RTCB)) をダウンロードして、 Eclipse の plugin ディレクトリ(eclipse ディレクトリー以下の plugin というディレクトリー)にダウンロードした jar ファイルをそのままコピーします。
Eclipse を起動し、メニューから [ウインドウ] > [パースペクティブを開く] > [その他] を選択すると、 次のようなパースペクティブ選択画面が表示されます。RTSystemEditor は、OpenRTM-aist に含まれる開発ツールの1つであり、RTC をリアルタイムにグラフィカル操作する機能を持っています。また、Eclipse 統合開発環境のプラグインとして作成されており、Eclipse 上にて既存のプラグインとシームレスに操作を行うことができます。
RTSystemEditorは、RTC をリアルタイムにグラフィカル操作する機能を持っています。提供される機能の一覧は以下のとおりです。
№ | 機能名称 | 機能概要 |
1 | コンポーネントコンフィグレーション表示/編集機能 | 選択したコンポーネントのコンフィギュレーションプロファイル情報をコンフィグレーションビューに表示し編集する。 |
2 | コンポーネント動作変更機能 | 選択したコンポーネントの動作を変更する。 |
3 | コンポーネント組み立て機能 | システムエディタ上でシステムの組み立てやリポジトリおよびファイルシステムのコンポーネント仕様の編集を行う。 |
4 | システムセーブ/オープン機能 | システムエディタの内容をセーブ/オープンする。 |
5 | システム復元機能 | 保存したシステムエディタの内容をシステムに復元する。 |
RTSystemEditor の動作に必要な環境は以下のとおりです。
№ | 環境 | 備考 |
1 | Java Development Kit 6 | 注意:Java1.5(5.0)では動作しません。 |
2 | Eclipse 3.4.2以上 http://www.eclipse.org/downloads/index.php http://archive.eclipse.org/eclipse/downloads/index.php |
Eclipse 本体 |
3 | Eclipse EMF 2.2.4 EMF+SDO Runtime および XSD Runtime | RT System Editor が依存する Eclipse プラグイン |
4 | Eclipse GEF 3.2.2 | RT System Editor が依存する Eclipse プラグイン |
5 | Eclipse Java development tools(JDT) | ※ご使用になられる Eclipse のバージョンに合ったものをご使用ください。 |
バイナリ(日本語版 jar ファイル(RTSE+RTCB)) をダウンロードして、 Eclipse の plugin ディレクトリー( Eclipse のアーカイブを展開すると通常 eclipse というディレクトリーが作成されますが、 その中の plugin というディレクトリー)にダウンロードした jar ファイルをそのままコピーします。
Eclipse を起動し、 メニューから [ウインドウ] > [パースペクティブを開く] > [その他] を選択すると、 次のようなパースペクティブ選択画面が表示されます。RTSystemEditor の起動が確認できましたら、一旦、Eclipse を終了してください。再度、同じワークスペースを指定して Eclipse を起動すると、RTSystemEditor が起動された状態から始まります。
このページではRTSystemEditor、RTCBuilderのデバッグの手順を説明します。
RTSystemEditor、RTCBuilderはeclipseのプラグインとして動作します。 以下のサイトからから、eclipseをダウンロードしてください。 その際にパッケージはUltimateのFull Edisionを選択してください。 Standard Editionだとプラグイン開発環境を手動でインストールする必要があります。
JRE 1.8以上が必要なため、以下から最新版のJDKのインストーラーを入手してインストールしてください。
以下からTortoiseSVN等によりチェックアウトしてください。
eclipse.exeを実行してください。
使用するJREを設定します。
「ウインドウ」→「設定」→「Java」→「インストール済みのJRE」で、「追加」→「標準 VM」を選択後にJREのパス(例:C:\Program Files (x86)\Java\jdk1.8.0_131\jre)を追加後にチェックを入れる
初期の状態でコンパイラー準拠レベルが1.6に設定されている場合があるようなので、「ウインドウ」→「設定」→「Java」→「コンパイラー」でコンパイラー準拠レベルを1.8に設定してください。
RT System Editor、RTC Builderを開発環境のeclipseにインポートします。 「ファイル」→「インポート」→「プラグイン開発」→「プラグインおよびフラグメント」を選択後「次へ」を押してください。
「インポート先」の「ディレクトリー」をオンにして、rtmtoolsをチェックアウトしたディレクトリを設定して次へ進んでください。
全て追加を選択して、完了ボタンを押してください。
IDLファイルのコンパイルを行います。 パッケージエクスプローラーでjp.go.aist.rtm.toolscommonプロジェクトの「buildForCliant」を右クリックして「実行」→「Antビルド」を選択すれば開始します。
Antビルドで文字化けする場合は、「実行」→「外部ツール」→「外部ツールの構成」→「Antビルド」をダブルクリックして、「共通」タブ→「エンコード」でその他「MS932」に設定してください。
環境によってはクラスパスが正しく設定されない場合があります。 その場合はデバッグ時にClassNotFoundExceptionの例外が発生するため、rtmtoolsに存在するplugin.xml全てを修正してください。 パッケージエクスプローラーでplugin.xmlをダブルクリックして、「ランタイム」タブから「クラスパス」に「.」を追加してください。(「MANIFEST.MF」の「Bundle-ClassPath」に追加しても可)
これで準備完了です。
上部の虫のマークのボタンから、「デバッグ」→「Eclipse アプリケーション」でデバッグが開始します。