コマンドの多くは、ネームサーバーで動作しているコンポーネントとマネージャーをファイルシステムのように扱えるようにしてあります。ディレクトリに入ったり、コンポーネントをcatのようにで読んだり、アクティブさせたり、ポートを接続できます。ほかのコマンドはRTシステムを管理するためのRTSProfileファイルに関連して使用されます。
コマンド名 | 概要 |
rtact | RTコンポーネントをアクティブにします。 |
rtcat | RTコンポーネントのメタデータを表示します。 |
rtcheck | 起動中のRTシステムを読み込んだRTSProfileデータと比べます。 |
rtcomp | コンポジットコンポーネントを作ります。 |
rtcon | ポートを接続します。 |
rtconf | コンポーネントのコンフィグレーションを照会/設定します。 |
rtcryo | 起動中のRTシステムのRTSProfileデータをファイルかstdoutに出力します。 |
rtcwd | 現在の作業ディレクトリを変更します。 |
rtdeact | コンポーネントを非アクティブにします。 |
rtdel | ネームサーバーからオブジェクトを消去します。 |
rtdis | ポートの接続を切ります。 |
rtdoc | RTコンポーネントのドキュメンテーションを表示します。 |
rtexit | RTコンポーネントを停止します。 |
rtfind | 起動中のRTコンポーネントやマネージャなどを探します。 |
rtinject | ポートにデータを送ります。 |
rtlog | ポートが送るデータをログに保存して再生します。 |
rtls | 現在の作業ディレクトリ上のオブジェクトをリストします。 |
rtmgr | マネジャーでRTコンポーネントを管理します。 |
rtprint | ポートが送るデータをターミナルに表示します。 |
rtpwd | 現在の作業ディレクトリを表示します。 |
rtreset | RTコンポーネントをリセットします。 |
rtresurrect | RTSProfileデータを用いてRTシステムの接続を復元します。 |
rtstart | RTSProfilleデータを用いてRTシステムを起動します。 |
rtstodot | 起動中のRTシステムをグラフで表示します。 |
rtstop | RTSProfielデータを用いてRTシステムを停止します。 |
rtteardown | RTSProfileデータを用いてRTシステムを削除する。 |
すべてのコマンドはRTCツリー上で起動します。RTCツリーとは、ネームサーバー上のコンテキスト、コンポーネント、マネージャなどをファイルシステムに見立てて扱うことができる仕組みです。通常のファイルシステムと同じように扱うことができます。
ネームサーバーはルートディレクトリ"/"直下のサブディレクトリとして扱われます。その下にはファイルやサブディレクトリが存在します。サブディレクトリはネームサーバー上のネーミングコンテクストに対応します。ファイルはコンポーネントとマネージャーに対応します。
ツリーを構築するためのネームサーバーを与える方法は2通りあります。一つはrtshellコマンドに渡したネームサーバーへの相対パスです。これは現在の作業ディレクトリからの相対パスです。また絶対パス指定して場合はルート直下のディレクトリがネームサーバーがあるホスト名(IPアドレスの場合もあり)です。
もう一つはRTCTREE_NAMESERVERS環境変数です。ネームサーバーのホストアドレスをセミコロンで区切り、リストを渡すこともできます。複数のネームサーバーがあるホストを指定した場合はそれぞれのホストがルート直下に見えるようになります。
Bashシェルを使う方はrtshell付属のコンプリーションスクリプトによってrtshellのコマンド入力の補完ができるようになり使いやすくできます。スクリプトは/usr/local/lib/pythonX.Y/dist-packages/rtshellにインストールされます。以下のコマンドでロードしてください:
$ source /usr/local/lib/pythonX.Y/dist-packages/rtshell/bash_completion
また上記の行を~/.bashrcというファイルに追加すればターミナル起動時に自動的にロードされます。
$ rtcwd /localhost/[TAB] $ rtcwd /localhost/ubuntu.host_cxt/
$ rtcwd /localhost/ubuntu.host_cxt/[TAB][TAB] /localhost/ubuntu.host_cxt/ConfigSample0.rtc /localhost/ubuntu.host_cxt/ConsoleIn0.rtc /localhost/ubuntu.host_cxt/ConsoleOut0.rtc /localhost/ubuntu.host_cxt/manager.mgr/
$ rtcwd localhost/ubuntu.host_cxt/[ENTER]
$ rtconf ConfigSample0.rtc set [TAB] double_param0 int_param0 str_param0 vector_param0 double_param1 int_param1 str_param1
$ rtcon ConsoleIn0.rtc:[TAB] $ rtcon ConsoleIn0.rtc:out
rtshell はパスでRTCツリーのオブジェクトを示します。ネームサーバーとネームコンテクストはディレクトリ名として指定され、マネージャとRTコンポーネントはファイル名として指定されます。コマンドに渡したパスはrtshellの現在作業ディレクトリを元に指定されます。(相対パスの場合)。rtshellの現在の作業ディレクトリはRTCSH_CWDという環境変数に保存されて、rtcwdというコマンドで変更できます。(現時点でrtcwdコマンドはLinux環境では動作していません)
利用できるパスはコマンド実行時に参照しているネームサーバーによって変わります。ネームサーバーが実行されているホスト名はRTCTREE_NAMESERVERSという環境変数で指定できます。また、直接ルート直下のパスとして/<ホスト名>/.... のような形でネームサーバーが実行されているホストを指定できます。
例えば、/localhost/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。/localhost/manager/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーの下のmanagerというディレクトリに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。./comp0.rtcは現在の作業ディレクトリにあるcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。
RTコンポーネントのポートを示す場合、パスの後にコロン(「:」)で区切って指定します。例えば、/localhost/comp0.rtc:dataはcomp0.rtcというRTコンポーネントのdataというポートを意味します。
新しいポートを作れるコマンドもあり、この場合、オプションでそれらをパスに追加できます。使えるオプションは作られるポートの名前とフォーマッタです。指定方法は以下の通りです:
<path>:<port>.<new_port_name>#<formatter>
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input.stuff#a_printer
新たに作られるポートの名前はstuffで、データはa_printerという関数(フォーマッター)でターミナルに表示するように指定します。(a_printerの関数はPythonが利用可能な場所に存在する必要があります。普通はユーザーがモジュールで提供します。) 作られたポートはcomp0.rtcのinputというポートに接続されます。
<new_port_name>という部分は必須ではありません。指定しない場合は"."も指定しないでください。例:
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input#a_printer
<formatter>という部分は必須ではありません。書いていない場合は"."も指定しないでください。例:
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input.stuff
一般的な利用ではユーザーが設定する変数はRTCTREE_NAMESERVERSのみです。よく使うネームサーバーを設定しておくと便利です。例えば、Bashシェルの場合、以下のコマンドはlocalhostとポート192.168.0.1:65346およびホストexample.comにあるネームサーバーをrtshellが参照できるようにします。
$ export RTCTREE_NAMESERVERS=localhost;192.168.0.1:65346;example.com
成功の場合はゼロを返します。失敗の場合はゼロではない値を返します。
デバッグ情報とエラーはstderrに出力されます。
rtact [OPTION ...] PATH [PATH...]
Inactive状態のRTコンポーネントをactive化ます。
-e EC_ID、--exec_context=EC_ID 状態を変更したいExecution contextのID。ディフォルトは0。 --version プログラムのバージョン番号を表示します。 -h、--help ヘルプを表示します。 -v、--verbose より詳細な情報を出力します。
rtshellはパスでRTCツリーのオブジェクトを示します。ネームサーバーとネームコンテクストはディレクトリ名として指定され、マネージャとRTコンポーネントはファイル名として指定されます。コマンドに渡したパスはrtshellの現在の作業ディレクトリを元に指定されます。(相対パスの場合)。rtshellの現在の作業ディレクトリはRTCSH_CWDという環境変数に保存されて、rtcwdというコマンドで変更できます。(現時点でrtcwdコマンドはLinux環境では動作していません)
利用できるパスはコマンド実行時に参照しているネームサーバーによって変わります。ネームサーバーが実行されているホスト名はRTCTREE_NAMESERVERSという環境変数で指定できます。また、直接ルート直下のパスとして/<ホスト名>/....のような形でネームサーバーが実行されているホストを指定することもできます。
例えば、/localhost/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。/localhost/manager/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーの下のmanagerというディレクトリに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。./comp0.rtcは現在の作業ディレクトリにあるcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。
RTコンポーネントのポートを示す場合、パスの後にコロン(「:」)で区切って指定します。例えば、/localhost/comp0.rtc:dataはcomp0.rtcというRTコンポーネントのdataというポートを意味します。
新しいポートを作れるコマンドもあり、この場合、オプションでそれらをパスに追加できます。使えるオプションは作られるポートの名前とフォーマッタです。指定方法は以下の通りです:
<path>:<port>.<new_port_name>#<formatter>
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input.stuff#a_printer
新たに作られるポートの名前はstuffで、データはa_printerという関数(フォーマッター)でターミナルに表示するように指定しています。(a_printerの関数はPythonが利用可能な場所に存在する必要があります。普通はユーザーがモジュールで提供します)。作られたポートはcomp0.rtcのinputというポートに接続されます。
<new_port_name>という部分は必須ではありません。指定しない場合は"."も指定しないでください。例:
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input#a_printer
<formatter>という部分は必須ではありません。書いていない場合は"."も指定しないでください。例:
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input.stuff
一般的な利用ではユーザーが設定する変数はRTCTREE_NAMESERVERSのみです。よく使うネームサーバーを設定しておくと便利です。例えば、Bashシェルの場合、以下のコマンドはlocalhostとポート192.168.0.1:65346およびホストexample.comにあるネームサーバーをrtshellが参照できるようにします。
$ export RTCTREE_NAMESERVERS=localhost;192.168.0.1:65346;example.com
成功の場合はゼロを返します。失敗の場合はゼロではない値を返します。
デバッグ情報とエラーはstderrに出力されます。
$ rtact /localhost/local.host_cxt/ConsoleOut0.rtc
$ rtact ConsoleOut0.rtc ConsoleIn0.rtc
$ rtact -e 2 /localhost/local.host_cxt/Motor0.rtc
rtcat [OPTION ...] PATH
POSIX(Linuxなど)のcatコマンドと同じです。RTコンポーネント、ポート及びマネージャのメタデータを読んでターミナルに表示します。
-l 詳しい情報を示します。複数指定するともっと詳しい情報が表示されます。 --version プログラムのバージョン番号を表示します。 -h、--help ヘルプを表示します。 -v、--verbose より詳細な情報を出力します。
rtshellはパスでRTCツリーのオブジェクトを示します。ネームサーバーとネームコンテクストはディレクトリ名として指定され、マネージャとRTコンポーネントはファイル名として指定されます。コマンドに渡したパスはrtshellの現在の作業ディレクトリを元に指定されます。(相対パスの場合)。rtshellの現在の作業ディレクトリはRTCSH_CWDという環境変数に保存されて、rtcwdというコマンドで変更できます。(現時点でrtcwdコマンドはLinux環境では動作していません)
利用できるパスはコマンド実行時に参照しているネームサーバーによって変わります。ネームサーバーが実行されているホスト名はRTCTREE_NAMESERVERSという環境変数で指定できます。また、直接ルート直下のパスとして/<ホスト名>/....のような形でネームサーバーが実行されているホストを指定できます。
例えば、/localhost/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。/localhost/manager/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーの下のmanagerというディレクトリに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。./comp0.rtcは現在の作業ディレクトリにあるcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。
RTコンポーネントのポートを示す場合、パスの後にコロン(「:」)で区切って指定します。例えば、/localhost/comp0.rtc:dataはcomp0.rtcというRTコンポーネントのdataというポートを意味します。
新しいポートを作れるコマンドもあり、この場合、オプションでそれらをパスに追加できます。使えるオプションは作られるポートの名前とフォーマッタです。指定方法は以下の通りです:
<path>:<port>.<new_port_name>#<formatter>
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input.stuff#a_printer
新たに作られるポートの名前はstuffで、データはa_printerという関数(フォーマッター)でターミナルに表示するように指定してます。(a_printerの関数はPythonが利用可能な場所に存在する必要があります。普通はユーザーがモジュールで提供します)。作られたポートはcomp0.rtcのinputというポートに接続されます。
<new_port_name>という部分は必須ではありません。指定しない場合は"."も指定しないでください。例:
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input#a_printer
<formatter>という部分は必須ではありません。書いていない場合は"."も指定しないでください。例:
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input.stuff
一般的な利用ではユーザーが設定する変数はRTCTREE_NAMESERVERSのみです。よく使うネームサーバーを設定しておくと便利です。例えば、Bashシェルの場合、以下のコマンドはlocalhostとポート192.168.0.1:65346およびホストexample.comにあるネームサーバーをrtshellが参照できるようにします。
$ export RTCTREE_NAMESERVERS=localhost;192.168.0.1:65346;example.com
成功の場合はゼロを返します。失敗の場合はゼロではない値を返します。
デバッグ情報とエラーはstderrに出力されます。
$ rtcat /localhost/local.host_cxt/Motor0.rtc
$ rtcat /localhost/local.host_cxt/Motor0.rtc -l
$ rtcat /localhost/local.host_cxt/Motor0.rtc -ll
$ rtcat /localhost/local.host_cxt/Motor0.rtc:in -l
$ rtcat /localhost/local.host_cxt/manager.mgr
rtcheck [OPTION ...] RTSPROFIE_FILE
実行中のRTシステムのRTSProfileとファイルRTSPROFILE_FILEとの間に矛盾がないかをチェックします。正しくない状態にあるコンポーネントや間違った接続などのようなエラーを報告します。
デフォルトはRTSProfileファイルをXML形式として取扱います。YAML形式を使う場合は--yaml(-y)オプションを指定してください。
--dry-run 何がなされるかを表示し、実際の実行はしません。 -s STATE、--state=STATE 全コンポーネントの期待する状態を指定します。デフォルトはActiveです。 -x、--xml XMLフォーマットを使います。 -y、--yaml YAMLフォーマットを使います。 --version プログラムのバージョン番号を表示します。 -h、--help ヘルプを表示します。 -v、--verbose より詳細な情報を出力します。
rtshellはパスでRTCツリーのオブジェクトを示します。ネームサーバーとネームコンテクストはディレクトリ名として指定され、マネージャとRTコンポーネントはファイル名として指定されます。コマンドに渡したパスはrtshellの現在の作業ディレクトリを元に指定されます。(相対パスの場合)。rtshellの現在の作業ディレクトリはRTCSH_CWDという環境変数に保存されて、rtcwdというコマンドで変更できます。(現時点でrtcwdコマンドはLinux環境では動作していません)
利用できるパスはコマンド実行時に参照しているネームサーバーによって変わります。ネームサーバーが実行されているホスト名はRTCTREE_NAMESERVERSという環境変数で指定できます。また、直接ルート直下のパスとして/<ホスト名>/....のような形でネームサーバーが実行されているホストを指定できます。
例えば、/localhost/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。/localhost/manager/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーの下のmanagerというディレクトリに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。./comp0.rtcは現在の作業ディレクトリにあるcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。
RTコンポーネントのポートを示す場合、パスの後にコロン(「:」)で区切って指定します。例えば、/localhost/comp0.rtc:dataはcomp0.rtcというRTコンポーネントのdataというポートを意味します。
新しいポートを作れるコマンド(rtijectなど)もあり、この場合、オプションでそれらをパスに追加できます。使えるオプションは作られるポートの名前とフォーマッタです。指定方法は以下の通りです:
<path>:<port>.<new_port_name>#<formatter>
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input.stuff#a_printer
新たに作られるポートの名前はstuffで、データはa_printerという関数(フォーマッター)でターミナルに表示するように指定しています。(a_printerの関数はPythonが利用可能な場所に存在する必要があります。普通はユーザーがモジュールで提供します。) 作られたポートはcomp0.rtcのinputというポートに接続されます。
<new_port_name>という部分は必須ではありません。指定しない場合は"."も指定しないでください。例:
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input#a_printer
<formatter>という部分は必須ではありません。書いていない場合は"."も指定しないでください。例:
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input.stuff
一般的な利用ではユーザーが設定する変数はRTCTREE_NAMESERVERSのみです。よく使うネームサーバーを設定しておくと便利です。例えば、Bashシェルの場合、以下のコマンドはlocalhostとポート192.168.0.1:65346およびホストexample.comにあるネームサーバーをrtshellが参照できるようにします。
$ export RTCTREE_NAMESERVERS=localhost;192.168.0.1:65346;example.com
成功の場合はゼロを返します。失敗の場合はゼロではない値を返します。
デバッグ情報とエラーはstderrに出力されます。
$ rtcheck sys.rtsys
$ rtcheck sys.rtsys -s Inactive
$ rtcheck sys.rtsys --dry-run
実行している複数のコンポーネントを、同じマネージャ上に一つのコンポジット・コンポーネントとして構成し、選択されたポートを外部にエクスポートします。Execution contextも選択することが可能です。ポートがエクスポートされているコンポーネントは自動的に構成に含まれます。
-c COMPONENT_NAME、--comp=COMPONENT_NAME コンポジットコンポーネントに含むコンポーネントを指定します。このオプションは複数個の指定が可能です。 -n NAME、--name=NAME コンポジットコンポーネントのインスタンス名(生成されるコンポネントの名前)を指定する。[デフォルト:CompositeRTC] -o OPTIONS、--options=OPTIONS コンポーネントを作る時の追加オプション。「&」で始めてください。 -p PORTS、--port=PORTS エクスポート(外部公開)するポートを指定する。ポートがエクスポートされているコンポーネントは自動的にコンポジットコンポーネントに含まれます(-cと同じ)。 -t TYPE、--type=TYPE Execution contextのタイプを指定します。[デフォルト:PeriodicECSharedComposite] --version プログラムのバージョン番号を表示して終了する -h、--help ヘルプを表示して終了する -v、--verbose より詳細な情報を出力する
rtshellはパスでRTCツリーのオブジェクトを示します。ネームサーバーとネームコンテクストはディレクトリ名として指定され、マネージャとRTコンポーネントはファイル名として指定されます。コマンドに渡したパスはrtshellの現在の作業ディレクトリを元に指定されます。(相対パスの場合)。rtshellの現在の作業ディレクトリはRTCSH_CWDという環境変数に保存されて、rtcwdというコマンドで変更できます。(現時点でrtcwdコマンドはLinux環境では動作していません)
利用できるパスはコマンド実行時に参照しているネームサーバーによって変わります。ネームサーバーが実行されているホスト名はRTCTREE_NAMESERVERSという環境変数で指定できます。また、直接ルート直下のパスとして/<ホスト名>/....のような形でネームサーバーが実行されているホストを指定できます。
例えば、/localhost/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。/localhost/manager/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーの下のmanagerというディレクトリに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。./comp0.rtcは現在の作業ディレクトリにあるcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。
RTコンポーネントのポートを示す場合、パスの後にコロン(「:」)で区切って指定します。例えば、/localhost/comp0.rtc:dataはcomp0.rtcというRTコンポーネントのdataというポートを意味します。
新しいポートを作れるコマンドもあり、この場合、オプションでそれらをパスに追加できます。使えるオプションは作られるポートの名前とフォーマッタです。指定方法は以下の通りです:
<path>:<port>.<new_port_name>#<formatter>
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input.stuff#a_printer
新たに作られるポートの名前はstuffで、データはa_printerという関数(フォーマッター)でターミナルに表示するように指定しています。(a_printerの関数はPythonが利用可能な場所に存在する必要があります。普通はユーザーがモジュールで提供します)。作られたポートはcomp0.rtcのinputというポートに接続されます。
<new_port_name>という部分は必須ではありません。指定しない場合は"."も指定しないでください。例:
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input#a_printer
<formatter>という部分は必須ではありません。書いていない場合は"."も指定しないでください。例:
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input.stuff
一般的な利用ではユーザーが設定する変数はRTCTREE_NAMESERVERSのみです。よく使うネームサーバーを設定しておくと便利です。例えば、Bashシェルの場合、以下のコマンドはlocalhostとポート192.168.0.1:65346およびホストexample.comにあるネームサーバーをrtshellが参照できるようにします。
$ export RTCTREE_NAMESERVERS=localhost;192.168.0.1:65346;example.com
成功の場合はゼロを返します。失敗の場合はゼロではない値を返します。
デバッグ情報とエラーはstderrに出力されます。
$ rtcomp /localhost/manager.mgr -c /localhost/Motor0.rtc -p /localhost/Controller0.rtc:in -p /localhost/Motor0.rtc:out -n MotorUnit
rtcon [OPTION ...] PATH PATH [PATH]
二つ以上のデータポートやサービスポートを接続します。
-i ID、--id=ID 接続(コネクター)IDを指定します。 -n NAME、--name=NAME 接続名を指定します。 -p PROPERTY=PROPERTY_VALUE、--property PROPERTY=PROPERTY_VALUE 接続のプロパティーを指定します。 --version プログラムのバージョン番号を表示します。 -h、--help ヘルプを表示します。 -v、--verbose より詳細な情報を出力します。
データポートの場合に有効なプロパティーを以下に示します:
dataport.data_type dataport.dataflow_type dataport.interface_type dateport.subscription_type
サービスポートの場合に有効なプロパティーを以下に示します:
port.port_type
OpenRTMのバージョンによっては、ほかのプロパティーも有効な場合があります。
rtshellはパスでRTCツリーのオブジェクトを示します。ネームサーバーとネームコンテクストはディレクトリ名として指定され、マネージャとRTコンポーネントはファイル名として指定されます。コマンドに渡したパスはrtshellの現在の作業ディレクトリを元に指定されます。(相対パスの場合)。rtshellの現在の作業ディレクトリはRTCSH_CWDという環境変数に保存されて、rtcwdというコマンドで変更できます。(現時点でrtcwdコマンドはLinux環境では動作していません)
利用できるパスはコマンド実行時に参照しているネームサーバーによって変わります。ネームサーバーが実行されているホスト名はRTCTREE_NAMESERVERSという環境変数で指定できます。また、直接ルート直下のパスとして/<ホスト名>/....のような形でネームサーバーが実行されているホストを指定できます。
例えば、/localhost/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。/localhost/manager/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーの下のmanagerというディレクトリに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。./comp0.rtcは現在の作業ディレクトリにあるcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。
RTコンポーネントのポートを示す場合、パスの後にコロン(「:」)で区切って指定します。例えば、/localhost/comp0.rtc:dataはcomp0.rtcというRTコンポーネントのdataというポートを意味します。
新しいポートを作れるコマンドもあり、この場合、オプションでそれらをパスに追加できます。使えるオプションは作られるポートの名前とフォーマッタです。指定方法は以下の通りです:
<path>:<port>.<new_port_name>#<formatter>
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input.stuff#a_printer
新たに作られるポートの名前はstuffで、データはa_printerという関数(フォーマッター)でターミナルに表示するように指定しています。(a_printerの関数はPythonが利用可能な場所に存在する必要があります。普通はユーザーがモジュールで提供します)。作られたポートはcomp0.rtcのinputというポートに接続されます。
<new_port_name>という部分は必須ではありません。指定しない場合は"."も指定しないでください。例:
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input#a_printer
<formatter>という部分は必須ではありません。書いていない場合は"."も指定しないでください。例:
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input.stuff
一般的な利用ではユーザーが設定する変数はRTCTREE_NAMESERVERSのみです。よく使うネームサーバーを設定しておくと便利です。例えば、Bashシェルの場合、以下のコマンドはlocalhostとポート192.168.0.1:65346およびホストexample.comにあるネームサーバーをrtshellが参照できるようにします。
$ export RTCTREE_NAMESERVERS=localhost;192.168.0.1:65346;example.com
成功の場合はゼロを返します。失敗の場合はゼロではない値を返します。
デバッグ情報とエラーはstderrに出力されます。
$ rtcon /localhost/ConsoleIn0.rtc:out /localhost/ConsoleOut0.rtc:in
$ rtcon Motor0.rtc:out Sensor0.rtc:in --property dataport.dataflow_type=pull
$ rtcon Motor0.rtc:out Sensor0.rtc:in -i con1 -n motor_data
$ rtcon ConsoleIn0.rtc:out ConsoleOut0.rtc:in ConsoleOut1.rtc:in
rtconf PATH [OPTION...] [list|set|get|act] [ARGS]
コンフィグレーションパラメータとコンフィギュレーションセットを表示、設定します。list|set|get|actは、指定されていない場合はlistが指定されているものとします。
-a、--all 隠しコンフィギュレーションセットを無視しない。隠しコンフィギュレーションセットを編集したい方はこのオプションを指定してください。 -l 詳しい情報を表示します。 -s <set name>、--set=SET_NAME コンフィギュレーションセットを選択する。指定されていない場合、現在アクティブになっているセットを使います。 --version プログラムのバージョン番号を表示します。 -h、--help ヘルプを表示します。 -v、--verbose より詳細な情報を出力します。
rtshellはパスでRTCツリーのオブジェクトを示します。ネームサーバーとネームコンテクストはディレクトリ名として指定され、マネージャとRTコンポーネントはファイル名として指定されます。コマンドに渡したパスはrtshellの現在の作業ディレクトリを元に指定されます。(相対パスの場合)。rtshellの現在の作業ディレクトリはRTCSH_CWDという環境変数に保存されて、rtcwdというコマンドで変更できます。(現時点でrtcwdコマンドはLinux環境では動作していません)
利用できるパスはコマンド実行時に参照しているネームサーバーによって変わります。ネームサーバーが実行されているホスト名はRTCTREE_NAMESERVERSという環境変数で指定できます。また、直接ルート直下のパスとして/<ホスト名>/....のような形でネームサーバーが実行されているホストを指定できます。
例えば、/localhost/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。/localhost/manager/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーの下のmanagerというディレクトリに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。./comp0.rtcは現在の作業ディレクトリにあるcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。
RTコンポーネントのポートを示す場合、パスの後にコロン(「:」)で区切って指定します。例えば、/localhost/comp0.rtc:dataはcomp0.rtcというRTコンポーネントのdataというポートを意味します。
新しいポートを作れるコマンドもあり、この場合、オプションでそれらをパスに追加できます。使えるオプションは作られるポートの名前とフォーマッタです。指定方法は以下の通りです:
<path>:<port>.<new_port_name>#<formatter>
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input.stuff#a_printer
新たに作られるポートの名前はstuffで、データはa_printerという関数(フォーマッター)でターミナルに表示するように指定しています。(a_printerの関数はPythonが利用可能な場所に存在する必要があります。普通はユーザーーがモジュールで提供します)。作られたポートはcomp0.rtcのinputというポートに接続されます。
<new_port_name>という部分は必須ではありません。指定しない場合は"."も指定しないでください。例:
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input#a_printer
<formatter>という部分は必須ではありません。書いていない場合は"."も指定しないでください。例:
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input.stuff
一般的な利用ではユーザーが設定する変数はRTCTREE_NAMESERVERSのみです。よく使うネームサーバーを設定しておくと便利です。例えば、Bashシェルの場合、以下のコマンドはlocalhostとポート192.168.0.1:65346およびホストexample.comにあるネームサーバーをrtshellが参照できるようにします。
$ export RTCTREE_NAMESERVERS=localhost;192.168.0.1:65346;example.com
成功の場合はゼロを返します。失敗の場合はゼロではない値を返します。
デバッグ情報とエラーはstderrに出力されます。
$ rtconf /localhost/ConfigSample0.rtc list +default* +mode0 +mode1
$ rtconf /localhost/ConfigSample0.rtc -l list -default* double_param0 0.99 double_param1 -0.99
$ rtconf /localhost/ConfigSample0.rtc -a list +__constraints__ +__widget__ +default* +mode0 +mode1
$ rtconf /localhost/ConfigSample0.rtc -l -s default list -__constraints__ double_param0 0<=x<=100 double_param1 ...
$ rtconf /localhost/ConfigSample0.rtc set int_param0 42
$ rtconf /localhost/ConfigSample0.rtc -s mode0 set int_param0 42
$ rtconf /localhost/ConfigSample0.rtc get int_param0 0
$ rtconf /localhost/ConfigSample0.rtc -s mode0 get int_param0 12345
$ rtconf /localhost/ConfigSample0.rtc act mode1
$ rtconf /localhost/ConfigSample0.rtc -a act __widget__
rtcryo [OPTION...] [NAME_SERVER]
実行中のRTシステムのRTSProfileを保存します。コンポーネント間の接続とコンポーネントの現在のコンフィグレーションパラメータを保存します。接続されていないコンポーネントは保存しません。
ファイル名を指定しない場合、RTSProfileをstdoutに出力します。デフォルトはXMLで保存します。
-a ABSTRACT、--abstract=ABSTRACT RTシステムの概要を設定します。 -n SYSNAME、--system-name=SYSNAME RTシステムの名前を設定します。 -o OUTPUT_FILE、--output=OUTPUT_FILE 出力ファイル名。指定しない場合はstdoutに出力します。 -v VERSION、--system-version=VERSION RTシステムのバージョン設定します。 -e VENDOR、--vendor=VENDOR RTシステムのベンダー名を設定します。 -x、--xml XML形式で出力します。 -y、--yaml YAML形式で出力します。 --version プログラムのバージョン番号を表示します。 -h、--help ヘルプを表示します。 -v、--verbose より詳細な情報を出力します。
rtshellはパスでRTCツリーのオブジェクトを示します。ネームサーバーとネームコンテクストはディレクトリ名として指定され、マネージャとRTコンポーネントはファイル名として指定されます。コマンドに渡したパスはrtshellの現在の作業ディレクトリを元に指定されます。(相対パスの場合)。rtshellの現在の作業ディレクトリはRTCSH_CWDという環境変数に保存されて、rtcwdというコマンドで変更できます。(現時点でrtcwdコマンドはLinux環境では動作していません)
利用できるパスはコマンド実行時に参照しているネームサーバーによって変わります。ネームサーバーが実行されているホスト名はRTCTREE_NAMESERVERSという環境変数で指定できます。また、直接ルート直下のパスとして/<ホスト名>/....のような形でネームサーバーが実行されているホストを指定できます。
例えば、/localhost/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。/localhost/manager/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーの下のmanagerというディレクトリに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。./comp0.rtcは現在の作業ディレクトリにあるcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。
RTコンポーネントのポートを示す場合、パスの後にコロン(「:」)で区切って指定します。例えば、/localhost/comp0.rtc:dataはcomp0.rtcというRTコンポーネントのdataというポートを意味します。
新しいポートを作れるコマンドもあり、この場合、オプションでそれらをパスに追加できます。使えるオプションは作られるポートの名前とフォーマッタです。指定方法は以下の通りです:
<path>:<port>.<new_port_name>#<formatter>
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input.stuff#a_printer
新たに作られるポートの名前はstuffで、データはa_printerという関数(フォーマッター)でターミナルに表示するように指定しています。(a_printerの関数はPythonが利用可能な場所に存在する必要があります。普通はユーザーがモジュールで提供します)。作られたポートはcomp0.rtcのinputというポートに接続されます。
<new_port_name>という部分は必須ではありません。指定しない場合は"."も指定しないでください。例:
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input#a_printer
<formatter>という部分は必須ではありません。書いていない場合は"."も指定しないでください。例:
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input.stuff
一般的な利用ではユーザーが設定する変数はRTCTREE_NAMESERVERSのみです。よく使うネームサーバーを設定しておくと便利です。例えば、Bashシェルの場合、以下のコマンドはlocalhostとポート192.168.0.1:65346およびホストexample.comにあるネームサーバーをrtshellが参照できるようにします。
$ export RTCTREE_NAMESERVERS=localhost;192.168.0.1:65346;example.com
成功の場合はゼロを返します。失敗の場合はゼロではない値を返します。
デバッグ情報とエラーはstderrに出力されます。
$ rtcryo
$ rtcryo -o sys.rtsys
$ rtcryo localhost
$ rtcryo -n 'mysystem' -v 1.0
rtcwd [PATH]
RTCツリーの中の現在のワーキングディレクトリを変更します。
rtshellはパスでRTCツリーのオブジェクトを示します。ネームサーバーとネームコンテクストはディレクトリ名として指定され、マネージャとRTコンポーネントはファイル名として指定されます。コマンドに渡したパスはrtshellの現在の作業ディレクトリを元に指定されます。(相対パスの場合)。rtshellの現在の作業ディレクトリはRTCSH_CWDという環境変数に保存されて、rtcwdというコマンドで変更できます。(現時点でrtcwdコマンドはLinux環境では動作していません)
利用できるパスはコマンド実行時に参照しているネームサーバーによって変わります。ネームサーバーが実行されているホスト名はRTCTREE_NAMESERVERSという環境変数で指定できます。また、直接ルート直下のパスとして/<ホスト名>/....のような形でネームサーバーが実行されているホストを指定できます。
例えば、/localhost/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。/localhost/manager/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーの下のmanagerというディレクトリに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。./comp0.rtcは現在の作業ディレクトリにあるcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。
RTコンポーネントのポートを示す場合、パスの後にコロン(「:」)で区切って指定します。例えば、/localhost/comp0.rtc:dataはcomp0.rtcというRTコンポーネントのdataというポートを意味します。
新しいポートを作れるコマンドもあり、この場合、オプションでそれらをパスに追加できます。使えるオプションは作られるポートの名前とフォーマッタです。指定方法は以下の通りです:
<path>:<port>.<new_port_name>#<formatter>
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input.stuff#a_printer
新たに作られるポートの名前はstuffで、データはa_printerという関数(フォーマッター)でターミナルに表示するように指定しています。(a_printerの関数はPythonが利用可能な場所に存在する必要があります。普通はユーザーがモジュールで提供します)。作られたポートはcomp0.rtcのinputというポートに接続されます。
<new_port_name>という部分は必須ではありません。指定しない場合は"."も指定しないでください。例:
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input#a_printer
<formatter>という部分は必須ではありません。書いていない場合は"."も指定しないでください。例:
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input.stuff
一般的な利用ではユーザーが設定する変数はRTCTREE_NAMESERVERSのみです。よく使うネームサーバーを設定しておくと便利です。例えば、Bashシェルの場合、以下のコマンドはlocalhostとポート192.168.0.1:65346およびホストexample.comにあるネームサーバーをrtshellが参照できるようにします。
$ export RTCTREE_NAMESERVERS=localhost;192.168.0.1:65346;example.com
成功の場合はゼロを返します。失敗の場合はゼロではない値を返します。
デバッグ情報とエラーはstderrに出力されます。
$ rtcwd
$ rtcwd /
$ rtcwd /localhost/local.host_cxt
$ rtcwd ..
$ rtcwd ../..
rtdeact [OPTION ...] PATH [PATH ...]
Active状態のRTコンポーネントを非アクティブ化します。
オプション
-e EC_ID, --exec_context=EC_ID 非アクティブ化するRTCのExecution contextのID。デフォルトは0。 --version プログラムのバージョン番号を表示します。 -h、--help ヘルプを表示します。 -v、-verbose より詳細な情報を出力します。
rtshellはパスでRTCツリーのオブジェクトを示します。ネームサーバーとネームコンテクストはディレクトリ名として指定され、マネージャとRTコンポーネントはファイル名として指定されます。コマンドに渡したパスはrtshellの現在の作業ディレクトリを元に指定されます。(相対パスの場合)。rtshellの現在の作業ディレクトリはRTCSH_CWDという環境変数に保存されて、rtcwdというコマンドで変更できます。(現時点でrtcwdコマンドはLinux環境では動作していません)
利用できるパスはコマンド実行時に参照しているネームサーバーによって変わります。ネームサーバーが実行されているホスト名はRTCTREE_NAMESERVERSという環境変数で指定できます。また、直接ルート直下のパスとして/<ホスト名>/....のような形でネームサーバーが実行されているホストを指定できます。
例えば、/localhost/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。/localhost/manager/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーの下のmanagerというディレクトリに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。./comp0.rtcは現在の作業ディレクトリにあるcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。
RTコンポーネントのポートを示す場合、パスの後にコロン(「:」)で区切って指定します。例えば、/localhost/comp0.rtc:dataはcomp0.rtcというRTコンポーネントのdataというポートを意味します。
新しいポートを作れるコマンドもあり、この場合、オプションでそれらをパスに追加できます。使えるオプションは作られるポートの名前とフォーマッタです。指定方法は以下の通りです:
<path>:<port>.<new_port_name>#<formatter>
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input.stuff#a_printer
新たに作られるポートの名前はstuffで、データはa_printerという関数(フォーマッター)でターミナルに表示するように指定しています。(a_printerの関数はPythonが利用可能な場所に存在する必要があります。普通はユーザーがモジュールで提供します)。作られたポートはcomp0.rtcのinputというポートに接続されます。
<new_port_name>という部分は必須ではありません。指定しない場合は"."も指定しないでください。例:
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input#a_printer
<formatter>という部分は必須ではありません。書いていない場合は"."も指定しないでください。例:
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input.stuff
一般的な利用ではユーザーが設定する変数はRTCTREE_NAMESERVERSのみです。よく使うネームサーバーを設定しておくと便利です。例えば、Bashシェルの場合、以下のコマンドはlocalhostとポート192.168.0.1:65346およびホストexample.comにあるネームサーバーをrtshellが参照できるようにします。
$ export RTCTREE_NAMESERVERS=localhost;192.168.0.1:65346;example.com
成功の場合はゼロを返します。失敗の場合はゼロではない値を返します。
デバッグ情報とエラーはstderrに出力されます。
$ rtdeact /localhost/local.host_cxt/ConsoleOut0.rtc
$ rtdeact ConsoleOut0.rtc ConsoleIn0.rtc
$ rtdeact -e 2 /localhost/local.host_cxt/Motor0.rtc
rtdel [OPTIONS ...] PATH
ネームサーバーから登録済みオブジェクトを消します。このコマンドでオブジェク ト自身を終了させることはできません。オブジェクトが他のところに登録されてい ない場合、そのオブジェクトに接続できない状態になるので注意してくだ さい。コンテキストやマネージャを消す時、他のオブジェクトも消す可能性が あるので注意してください。
このコマンドはゾンビを消すのに便利です。一つのコマンドですべてのゾン ビを消すことが可能です。
-z、--zombies ゾンビのみを消します。 --version プログラムのバージョン番号を表示します。 -h、--help ヘルプを表示します。 -v、--verbose より詳細な情報を出力します。
rtshellはパスでRTCツリーのオブジェクトを示します。ネームサーバーとネームコンテクストはディレクトリ名として指定され、マネージャとRTコンポーネントはファイル名として指定されます。コマンドに渡したパスはrtshellの現在の作業ディレクトリを元に指定されます。(相対パスの場合)。rtshellの現在の作業ディレクトリはRTCSH_CWDという環境変数に保存されて、rtcwdというコマンドで変更できます。(現時点でrtcwdコマンドはLinux環境では動作していません)
利用できるパスはコマンド実行時に参照しているネームサーバーによって変わります。ネームサーバーが実行されているホスト名はRTCTREE_NAMESERVERSという環境変数で指定できます。また、直接ルート直下のパスとして/<ホスト名>/....のような形でネームサーバーが実行されているホストを指定できます。
例えば、/localhost/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。/localhost/manager/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーの下のmanagerというディレクトリに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。./comp0.rtcは現在の作業ディレクトリにあるcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。
RTコンポーネントのポートを示す場合、パスの後にコロン(「:」)で区切って指定します。例えば、/localhost/comp0.rtc:dataはcomp0.rtcというRTコンポーネントのdataというポートを意味します。
新しいポートを作れるコマンドもあり、この場合、オプションでそれらをパスに追加できます。使えるオプションは作られるポートの名前とフォーマッタです。指定方法は以下の通りです:
<path>:<port>.<new_port_name>#<formatter>
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input.stuff#a_printer
新たに作られるポートの名前はstuffで、データはa_printerという関数(フォーマッター)でターミナルに表示するように指定しています。(a_printerの関数はPythonが利用可能な場所に存在する必要があります。普通はユーザーがモジュールで提供します)。作られたポートはcomp0.rtcのinputというポートに接続されます。
<new_port_name>という部分は必須ではありません。指定しない場合は"."も指定しないでください。例:
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input#a_printer
<formatter>という部分は必須ではありません。書いていない場合は"."も指定しないでください。例:
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input.stuff
一般的な利用ではユーザーが設定する変数はRTCTREE_NAMESERVERSのみです。よく使うネームサーバーを設定しておくと便利です。例えば、Bashシェルの場合、以下のコマンドはlocalhostとポート192.168.0.1:65346およびホストexample.comにあるネームサーバーをrtshellが参照できるようにします。
$ export RTCTREE_NAMESERVERS=localhost;192.168.0.1:65346;example.com
成功の場合はゼロを返します。失敗の場合はゼロではない値を返します。
デバッグ情報とエラーはstderrに出力されます。
$ rtdel /localhost/Motor0.rtc
$ rtdel -z /localhost/Motor0.rtc
$ rtdel /localhost/local.host_cxt
$ rtdel -z
rtdis [OPTION ...] PATH PATH [PATH]
ポートの間の接続を切ります。一つのポートへの全ての接続を切ることも、コンポーネントの全ての接続を切ることもできます。
-i ID、--id=ID 接続(コネクター)ID。 --version プログラムのバージョン番号を表示します。 -h、--help ヘルプを表示します。 -v、--verbose より詳細な情報を出力します。
rtshellはパスでRTCツリーのオブジェクトを示します。ネームサーバーとネームコンテクストはディレクトリ名として指定され、マネージャとRTコンポーネントはファイル名として指定されます。コマンドに渡したパスはrtshellの現在の作業ディレクトリを元に指定されます。(相対パスの場合)。rtshellの現在の作業ディレクトリはRTCSH_CWDという環境変数に保存されて、rtcwdというコマンドで変更できます。(現時点でrtcwdコマンドはLinux環境では動作していません)
利用できるパスはコマンド実行時に参照しているネームサーバーによって変わります。ネームサーバーが実行されているホスト名はRTCTREE_NAMESERVERSという環境変数で指定できます。また、直接ルート直下のパスとして/<ホスト名>/....のような形でネームサーバーが実行されているホストを指定できます。
例えば、/localhost/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。/localhost/manager/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーの下のmanagerというディレクトリに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。./comp0.rtcは現在の作業ディレクトリにあるcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。
RTコンポーネントのポートを示す場合、パスの後にコロン(「:」)で区切って指定します。例えば、/localhost/comp0.rtc:dataはcomp0.rtcというRTコンポーネントのdataというポートを意味します。
新しいポートを作れるコマンドもあり、この場合、オプションでそれらをパスに追加できます。使えるオプションは作られるポートの名前とフォーマッタです。指定方法は以下の通りです:
<path>:<port>.<new_port_name>#<formatter>
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input.stuff#a_printer
新たに作られるポートの名前はstuffで、データはa_printerという関数(フォーマッター)でターミナルに表示するように指定しています。(a_printerの関数はPythonが利用可能な場所に存在する必要があります。普通はユーザーがモジュールで提供します)。作られたポートはcomp0.rtcのinputというポートに接続されます。
<new_port_name>という部分は必須ではありません。指定しない場合は"."も指定しないでください。例:
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input#a_printer
<formatter>という部分は必須ではありません。書いていない場合は"."も指定しないでください。例:
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input.stuff
一般的な利用ではユーザーが設定する変数はRTCTREE_NAMESERVERSのみです。よく使うネームサーバーを設定しておくと便利です。例えば、Bashシェルの場合、以下のコマンドはlocalhostとポート192.168.0.1:65346およびホストexample.comにあるネームサーバーをrtshellが参照できるようにします。
$ export RTCTREE_NAMESERVERS=localhost;192.168.0.1:65346;example.com
成功の場合はゼロを返します。失敗の場合はゼロではない値を返します。
デバッグ情報とエラーはstderrに出力されます。
$ rtdis /localhost/ConsoleIn0.rtc:out /localhost/ConsoleOut0.rtc:in
$ rtdis /localhost/ConsoleIn0.rtc:out
$ rtdis /localhost/ConsoleIn0.rtc
$ rtdis -i con1 /localhost/ConsoleIn0.rtc:out
$ rtdis -i con1 /localhost/ConsoleIn0.rtc
rtdoc [OPTION ...] PATH
本セクションでは本Webサイトのシステムの都合上連続するアンダースコアがうまく記述できないところがあるため、そこでは"_ _"と間に空白をいれた形で表記しますが、これは"__"を意味しますので、置き換えてお読みください。
RTコンポーネントの埋め込みドキュメンテーションを表示します。
あるRTコンポーネントはドキュメントを埋込むことができ、隠しコンフィグレーションセットとして実装されています。このコマンドでその埋め込みドキュメンテーションを複数のフォーマットで表示できます。対応フォーマットはreStructuredText、HTML、LaTex(PDF化を考慮して)です。
-f FORMAT、--format=FORMAT フォーマットを選択します。rst、htmlおよびlatexから選択してください。 -g、--graph コンポーネントのグラフを表示させます。 --version プログラムのバージョン番号を表示して終了する -h、--help ヘルプを表示して終了する -v、--verbose より詳細な情報を出力する
このコマンドによって取り扱われる埋め込みドキュメントは、_ _doc_ _コンフィギュレーションセットに記述します。このセット内のパラメータ(隠しでないもの)はセクションとして追加されます。
一般的なセクションは:
また、コンポーネントがポートやコンフィギュレーションを持っていれば、そのデフォルトのコンフィギュレーションセットの中にportセクションとconfigセクションが自動的に作られます。_ _doc_ _セット内の他のセクションはすべてこの埋め込みドキュメントとして追加されます。
また、以下の3つのパラメータを追加の情報としてドキュメントの先頭部分に追加できます。
パラメータはコンポーネントソース内にもコンポーネント起動時に読込まれるコンフィギュレーション・ファイル内で記述できます。ソース内に埋め込まれたドキュメントは、使用法や連絡先の短い情報以外は、コンポーネントのバイナリ・データ・サイズを消費するためコンフィギュレーション・ファイルに記載する方法を推奨します。
ソースコード内では例えば以下のように記述します:
'conf.__doc__.__license__', 'LGPL', 'conf.__doc__.__contact__', 'a@example.com', 'conf.__doc__.__url__', 'http://www.openrtm.org', 'conf.__doc__.intro', 'This is the introduction.', 'conf.__doc__.reqs', 'This component requires nothing.', 'conf.__doc__.install', 'Type "make install"', 'conf.__doc__.usage', 'Run comp_standalone.', 'conf.__doc__.misc', 'Extra information.', 'conf.__doc__.changelog', 'No changes.', 'conf.__doc__.Another', 'A non-standard section.',
デフォルトではセクションは以下の順番でインクルードされます。
intro, reqs, usage, ports, config, misc, changelog, [other sections]
この順番は_ _doc_ _セット内の_ _order_ _パラメータで変更でき、ドキュメントのセクション中の各パラメータの名をコンマで分離したリストで指定し、例えば以下のようににします:
'conf.__doc__.__order__', 'intro,ports,config,reqs,Another'
そこで指定されなかったセクションは、指定されたセクションの後になり、それぞれの順番は定義されません。
ポートへのドキュメントはポートのプロパティーの記述を追加し、例えば以下のようにします:
self._inport.addProperty('description', 'This port receives stuff.')
コンフィグレーション・パラメータのドキュメントは、_ _description_ _セットでパラメータを設定し、例えば以下のようにします:,
'conf.default.param', '0', 'conf.__description__.param', 'A test parameter.',
rtshellはパスでRTCツリーのオブジェクトを示します。ネームサーバーとネームコンテクストはディレクトリ名として指定され、マネージャとRTコンポーネントはファイル名として指定されます。コマンドに渡したパスはrtshellの現在の作業ディレクトリを元に指定されます。(相対パスの場合)。rtshellの現在の作業ディレクトリはRTCSH_CWDという環境変数に保存されて、rtcwdというコマンドで変更できます。(現時点でrtcwdコマンドはLinux環境では動作していません)
利用できるパスはコマンド実行時に参照しているネームサーバーによって変わります。ネームサーバーが実行されているホスト名はRTCTREE_NAMESERVERSという環境変数で指定できます。また、直接ルート直下のパスとして/<ホスト名>/....のような形でネームサーバーが実行されているホストを指定できます。
例えば、/localhost/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。/localhost/manager/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーの下のmanagerというディレクトリに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。./comp0.rtcは現在の作業ディレクトリにあるcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。
RTコンポーネントのポートを示す場合、パスの後にコロン(「:」)で区切って指定します。例えば、/localhost/comp0.rtc:dataはcomp0.rtcというRTコンポーネントのdataというポートを意味します。
新しいポートを作れるコマンドもあり、この場合、オプションでそれらをパスに追加できます。使えるオプションは作られるポートの名前とフォーマッタです。指定方法は以下の通りです:
<path>:<port>.<new_port_name>#<formatter>
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input.stuff#a_printer
新たに作られるポートの名前はstuffで、データはa_printerという関数(フォーマッター)でターミナルに表示するように指定しています。(a_printerの関数はPythonが利用可能な場所に存在する必要があります。普通はユーザーがモジュールで提供します)。作られたポートはcomp0.rtcのinputというポートに接続されます。
<new_port_name>という部分は必須ではありません。指定しない場合は"."も指定しないでください。例:
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input#a_printer
<formatter>という部分は必須ではありません。書いていない場合は"."も指定しないでください。例:
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input.stuff
一般的な利用ではユーザーが設定する変数はRTCTREE_NAMESERVERSのみです。よく使うネームサーバーを設定しておくと便利です。例えば、Bashシェルの場合、以下のコマンドはlocalhostとポート192.168.0.1:65346およびホストexample.comにあるネームサーバーをrtshellが参照できるようにします。
$ export RTCTREE_NAMESERVERS=localhost;192.168.0.1:65346;example.com
成功の場合はゼロを返します。失敗の場合はゼロではない値を返します。
デバッグ情報とエラーはstderrに出力されます。
$ rtdoc /localhost/ConsoleOut0.rtc
$ rtdoc /localhost/ConsoleOut0.rtc > doc.html
$ rtdoc /localhost/ConsoleOut0.rtc -f rst
$ rtdoc /localhost/ConsoleOut0.rtc -f latex > doc.tex && rubber -d doc.tex
rtexit [OPTION ...] PATH
実行中のRTコンポーネントを終了させます。コンポーネントは、関連するCallbackやリソースの開放などのシャットダウン処理をして終了します。
オプション(OPTION)
--version プログラムのバージョン番号を表示します。 -h、--help ヘルプを表示します。 -v、--verbose より詳細な情報を出力します。
rtshellはパスでRTCツリーのオブジェクトを示します。ネームサーバーとネームコンテクストはディレクトリ名として指定され、マネージャとRTコンポーネントはファイル名として指定されます。コマンドに渡したパスはrtshellの現在の作業ディレクトリを元に指定されます。(相対パスの場合)。rtshellの現在の作業ディレクトリはRTCSH_CWDという環境変数に保存されて、rtcwdというコマンドで変更できます。(現時点でrtcwdコマンドはLinux環境では動作していません)
利用できるパスはコマンド実行時に参照しているネームサーバーによって変わります。ネームサーバーが実行されているホスト名はRTCTREE_NAMESERVERSという環境変数で指定できます。また、直接ルート直下のパスとして/<ホスト名>/....のような形でネームサーバーが実行されているホストを指定できます。
例えば、/localhost/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。/localhost/manager/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーの下のmanagerというディレクトリに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。./comp0.rtcは現在の作業ディレクトリにあるcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。
RTコンポーネントのポートを示す場合、パスの後にコロン(「:」)で区切って指定します。例えば、/localhost/comp0.rtc:dataはcomp0.rtcというRTコンポーネントのdataというポートを意味します。
新しいポートを作れるコマンドもあり、この場合、オプションでそれらをパスに追加できます。使えるオプションは作られるポートの名前とフォーマッタです。指定方法は以下の通りです:
<path>:<port>.<new_port_name>#<formatter>
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input.stuff#a_printer
新たに作られるポートの名前はstuffで、データはa_printerという関数(フォーマッター)でターミナルに表示するように指定しています。(a_printerの関数はPythonが利用可能な場所に存在する必要があります。普通はユーザーがモジュールで提供します)。作られたポートはcomp0.rtcのinputというポートに接続されます。
<new_port_name>という部分は必須ではありません。指定しない場合は"."も指定しないでください。例:
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input#a_printer
<formatter>という部分は必須ではありません。書いていない場合は"."も指定しないでください。例:
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input.stuff
一般的な利用ではユーザーが設定する変数はRTCTREE_NAMESERVERSのみです。よく使うネームサーバーを設定しておくと便利です。例えば、Bashシェルの場合、以下のコマンドはlocalhostとポート192.168.0.1:65346およびホストexample.comにあるネームサーバーをrtshellが参照できるようにします。
$ export RTCTREE_NAMESERVERS=localhost;192.168.0.1:65346;example.com
成功の場合はゼロを返します。失敗の場合はゼロではない値を返します。
デバッグ情報とエラーは stderr に出力されます。
$ rtexit /localhost/ConsoleOut0.rtc
rtfind SEARCH_PATH [OPTION ...]
RTCツリーのネームサーバー上でコンポーネントやマネジャーなどを探索します。条件を設定もできます。
-i INAME、--iname=INAME 小文字と大文字を区別しないで名前で探す。複数回指定可能です。 -m MAX_DEPTH、--maxdepth=MAX_DEPTH 探す時の深さ制限します。デフォルトはすべてのツリーを探査します。 -n NAME、--name=NAME 小文字と大文字を区別して名前で探します。複数個指定可能です。 -t TYPE、--type=TYPE オブジェクトの種類を指定します。文字で指定してください。以下の指定ができます。 c:コンポーネント d:ディレクトリ m:マネージャ n:ネームサーバー z:ゾンビ --version プログラムのバージョン番号を表示します。 -h、--help ヘルプを表示します。 -v、--verbose より詳細な情報を出力します。
rtshellはパスでRTCツリーのオブジェクトを示します。ネームサーバーとネームコンテクストはディレクトリ名として指定され、マネージャとRTコンポーネントはファイル名として指定されます。コマンドに渡したパスはrtshellの現在の作業ディレクトリを元に指定されます。(相対パスの場合)。rtshellの現在の作業ディレクトリはRTCSH_CWDという環境変数に保存されて、rtcwdというコマンドで変更できます。(現時点でrtcwdコマンドはLinux環境では動作していません)
利用できるパスはコマンド実行時に参照しているネームサーバーによって変わります。ネームサーバーが実行されているホスト名はRTCTREE_NAMESERVERSという環境変数で指定できます。また、直接ルート直下のパスとして/<ホスト名>/....のような形でネームサーバーが実行されているホストを指定できます。
例えば、/localhost/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。/localhost/manager/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーの下のmanagerというディレクトリに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。./comp0.rtcは現在の作業ディレクトリにあるcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。
RTコンポーネントのポートを示す場合、パスの後にコロン(「:」)で区切って指定します。例えば、/localhost/comp0.rtc:dataはcomp0.rtcというRTコンポーネントのdataというポートを意味します。
新しいポートを作れるコマンドもあり、この場合、オプションでそれらをパスに追加できます。使えるオプションは作られるポートの名前とフォーマッタです。指定方法は以下の通りです:
<path>:<port>.<new_port_name>#<formatter>
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input.stuff#a_printer
新たに作られるポートの名前はstuffで、データはa_printerという関数(フォーマッター)でターミナルに表示するように指定しています。(a_printerの関数はPythonが利用可能な場所に存在する必要があります。普通はユーザーがモジュールで提供します)。作られたポートはcomp0.rtcのinputというポートに接続されます。
<new_port_name>という部分は必須ではありません。指定しない場合は"."も指定しないでください。例:
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input#a_printer
<formatter>という部分は必須ではありません。書いていない場合は"."も指定しないでください。例:
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input.stuff
一般的な利用ではユーザーが設定する変数はRTCTREE_NAMESERVERSのみです。よく使うネームサーバーを設定しておくと便利です。例えば、Bashシェルの場合、以下のコマンドはlocalhostとポート192.168.0.1:65346およびホストexample.comにあるネームサーバーをrtshellが参照できるようにします。
$ export RTCTREE_NAMESERVERS=localhost;192.168.0.1:65346;example.com
成功の場合はゼロを返します。失敗の場合はゼロではない値を返します。
デバグ情報とエラーは stderr に出します。
$ rtfind / -t c
$ rtfind . -t cm
$ rtfind . -n 'Conso*' -type c
$ rtfind . -i 'console?.rtc' -type c
$ for c in `rtfind . -type c -m 1`; do rtact ${c}; done
rtinject [OPTIONS ...] PATH:PORT [PATH:PORT ...]
値を一つ以上のポートに送ります。デフォルトは一回のみ送ります。複数回や定期的に送ることもできます。
目的のポートにデフォルトの接続を作ります。
-c CONST、--const=CONST Pythonフォーマットでデータを指定します。POSIX系では「'」でデータ記述文字列を囲みます。 Windowsでは「”」でデータ記述文字列を囲みます。このオプションが指定されなかった場合は、 標準入力からデータをデータ記述文字列と見立てて動作します。データ記述文字列中の{time}の 表記は現在の時刻を意味するものとして取扱われます。 -m MODULES、--mod=MODULES Importするythonモジュールを指定します。値の必要なモジュールが自動的にロード されていない場合、このオプションで指定してください。モジュールとそのモジュー ルの__POAのモジュールもImportされます。 -n NUMBER、--number=NUMBER データを何回送るかを指定します。-1を設定した場合、強制停止なされるまで送り続けます。 -p PATHS、--path=PATHS モジュールのサーチパス。PythonのPYTHONPATH変数に追加されます。 -r RATE、--rate=RATE 頻度を指定します。単位は(回/sec)です。 -t TIMEOUT、--timeout=TIMEOUT タイムアウト時間(コマンドの実行を停止するまでの時間)を秒単位で指定します。このオプ ションは --number と一緒に使用で来ません。 --version プログラムのバージョン番号を表示します。 -h、--help ヘルプを表示します。 -v、--verbose 冗長な情報を出力します。
rtshellはパスでRTCツリーのオブジェクトを示します。ネームサーバーとネームコンテクストはディレクトリ名として指定され、マネージャとRTコンポーネントはファイル名として指定されます。コマンドに渡したパスはrtshellの現在の作業ディレクトリを元に指定されます。(相対パスの場合)。rtshellの現在の作業ディレクトリはRTCSH_CWDという環境変数に保存されて、rtcwdというコマンドで変更できます。(現時点でrtcwdコマンドはLinux環境では動作していません)
利用できるパスはコマンド実行時に参照しているネームサーバーによって変わります。ネームサーバーが実行されているホスト名はRTCTREE_NAMESERVERSという環境変数で指定できます。また、直接ルート直下のパスとして/<ホスト名>/....のような形でネームサーバーが実行されているホストを指定できます。
例えば、/localhost/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。/localhost/manager/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーの下のmanagerというディレクトリに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。./comp0.rtcは現在の作業ディレクトリにあるcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。
RTコンポーネントのポートを示す場合、パスの後にコロン(「:」)で区切って指定します。例えば、/localhost/comp0.rtc:dataはcomp0.rtcというRTコンポーネントのdataというポートを意味します。
新しいポートを作れるコマンドもあり、この場合、オプションでそれらをパスに追加できます。使えるオプションは作られるポートの名前とフォーマッタです。指定方法は以下の通りです:
<path>:<port>.<new_port_name>#<formatter>
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input.stuff#a_printer
新たに作られるポートの名前はstuffで、データはa_printerという関数(フォーマッター)でターミナルに表示するように指定しています。(a_printerの関数はPythonが利用可能な場所に存在する必要があります。普通はユーザーがモジュールで提供します)。作られたポートはcomp0.rtcのinputというポートに接続されます。
<new_port_name>という部分は必須ではありません。指定しない場合は"."も指定しないでください。例:
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input#a_printer
<formatter>という部分は必須ではありません。書いていない場合は"."も指定しないでください。例:
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input.stuff
一般的な利用ではユーザーが設定する変数はRTCTREE_NAMESERVERSのみです。よく使うネームサーバーを設定しておくと便利です。例えば、Bashシェルの場合、以下のコマンドはlocalhostとポート192.168.0.1:65346およびホストexample.comにあるネームサーバーをrtshellが参照できるようにします。
$ export RTCTREE_NAMESERVERS=localhost;192.168.0.1:65346;example.com
成功の場合はゼロを返します。失敗の場合はゼロではない値を返します。
デバッグ情報とエラーはstderrに出力されます。
$ rtinject /localhost/ConsoleOut0.rtc:in
$ rtinject /localhost/ConsoleOut0.rtc:in -c 'RTC.TimedLong({time}, 42)'
$ rtinject /localhost/ConsoleOut0.rtc:in -c 'RTC.TimedLong(RTC.Time(1, 0), 42)'
$ rtinject /localhost/ConsoleOut0.rtc:in -n 5
$ rtinject /localhost/ConsoleOut0.rtc:in -n 5 -c 'RTC.TimedLong({time}, 42)'
$ rtinject /localhost/ConsoleOut0.rtc:in -t 5 -r 10 -c 'RTC.TimedLong({time}, 42)'
$ rtinject /localhost/MyComp0.rtc:in -c 'MyData.MyVal(84)'
$ rtinject /localhost/MyComp0.rtc:in -p /usr/local/mods -c 'MyData.MyVal(84)'
$ rtinject /localhost/MyComp0.rtc:in -p /usr/local/mods -m mymod -c 'MyData.MyVal(84)'
rtlog [OPTION ...] PATH:PORT [PATH:PORT ...]
コンポーネントがデータポートで送るデータをログファイルに保存したり、ログファイルに記録したデータをコンポーネントに送ったり(再生)します。複数のポートでも記録が可能です。ログされたコンポーネントの出力データを再現するためにログファイルを再生しコンポーネントに送ることもできます。
ログの複数データストリームから再生されたストリームを選択できます。例えばログに複数のレーザセンサーからのデータが保存されてる場合、その中から特定の1つのみのレーザセンサー・データを再生できます。再生はログの始まりだけではなくて途中から途中までをという形や、再生レートを変えたりできます。また出力されたデータのタイムスタンプを編集できます。
デフォルトはログの保存です。コマンドで指定したポートはすべてOutPortである必要があります。再生モードの場合は、ポートはすべてInPortの必要があり、また、ログされたデータの型にポートが受付可能な型は一致している必要があります。
ログで記録されるそれぞれのポートは一つのデータストリームを作ります。再生時、このデータストリームはそれぞれ複数のInPortに送ることができます。データストリームは名前で区別されます。名前はコマンドラインで指定できますが、指定されなかった場合は、デフォルトの名前が自動的に使われます。
ログツールから目的のポートまでの接続はデフォルトのプロパティーで作られます。
-a、--absolute-times ログデータからのタイムスタンプは記録されたままの値を送るようにします。 指定しない場合、タイムスタンプは現在の時刻でオフセットされます。 -d、--display-info ログの情報を表示して終了します。 -e END、--end=END 記録や再生を止めるタイムスタンプまたはインデクスを指定します。再生の 場合は記録されているログ中の先頭と最後のデータの間の数値を指定してく ださい。-1を指定した場合は強制終了されるまで記録するか、ログの最後ま で再生します。インデクスで指定したい場合は--indexも指定してください。 -f FILENAME、--filename=FILENAME ログファイルの名前を指定します。指定しない場合、現在の時刻をファイル名 とします。再生の時は必須です。 --path=PATHS モジュールのサーチパスを指定します。PythonのPYTHONPATH変数に追加されます。 -i、--index --startオプションや--endオプションで指定する値をタイムスタンプではなく インデクスとして扱うようにします。 -l LOGGER、--logger=LOGGER ログ種類を選択します。デフォルトはSimplePickle(simpkl)です。テキストログ (text)を使うこともできます。テキストログは再生できません。 -m MODULES、--mod=MODULES ImportするPythonモジュールを指定します。データを取扱うために必要な モジュールが自動的にロードされていない場合、このオプションで指定してくだ さい。モジュールとそのモジュールの__POAのモジュールもImportします。 -n、--ignore-times (再生のみ)ログに記録されたタイムスタンプを無視して一定の周期でログデータ を再生します。周期を変える場合、--exec-rateを使ってください。 -p、--play 再生モードにします。 -r RATE、--rate=RATE (再生のみ)再生速度の倍数を指定します。 -s START、--start=START (再生のみ)再生を始めるタイムスタンプまたはインデクスを指定します。ログの 最初と最後のデータの間にすることは必須です。インデクスで指定する場合、 --indexも指定してください。 -t TIMEOUT、--timeout=TIMEOU 記録または再生のタイムアウト時間を指定します。このオプションを使う場合、 --startと--endを使うことはできません。 -x EXEC_RATE、--exec-rate=EXEC_RATE コンポーネントの実行レートを指定します。単位はヘルツです。 --version プログラムのバージョン番号を表示して終了する -h、--help ヘルプを表示して終了する -v、--verbose より詳細な情報を出力します。
rtshellはパスでRTCツリーのオブジェクトを示します。ネームサーバーとネームコンテクストはディレクトリ名として指定され、マネージャとRTコンポーネントはファイル名として指定されます。コマンドに渡したパスはrtshellの現在の作業ディレクトリを元に指定されます。(相対パスの場合)。rtshellの現在の作業ディレクトリはRTCSH_CWDという環境変数に保存されて、rtcwdというコマンドで変更できます。(現時点でrtcwdコマンドはLinux環境では動作していません)
利用できるパスはコマンド実行時に参照しているネームサーバーによって変わります。ネームサーバーが実行されているホスト名はRTCTREE_NAMESERVERSという環境変数で指定できます。また、直接ルート直下のパスとして/<ホスト名>/....のような形でネームサーバーが実行されているホストを指定できます。
例えば、/localhost/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。/localhost/manager/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーの下のmanagerというディレクトリに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。./comp0.rtcは現在の作業ディレクトリにあるcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。
RTコンポーネントのポートを示す場合、パスの後にコロン(「:」)で区切って指定します。例えば、/localhost/comp0.rtc:dataはcomp0.rtcというRTコンポーネントのdataというポートを意味します。
新しいポートを作れるコマンドもあり、この場合、オプションでそれらをパスに追加できます。使えるオプションは作られるポートの名前とフォーマッタです。指定方法は以下の通りです:
<path>:<port>.<new_port_name>#<formatter>
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input.stuff#a_printer
新たに作られるポートの名前はstuffで、データはa_printerという関数(フォーマッター)でターミナルに表示するように指定しています。(a_printerの関数はPythonが利用可能な場所に存在する必要があります。普通はユーザーがモジュールで提供します)。作られたポートはcomp0.rtcのinputというポートに接続されます。これはストリーム名を指定するのにもつかわれます。
<new_port_name>という部分は必須ではありません。指定しない場合は"."も指定しないでください。例:
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input#a_printer
<formatter>という部分は必須ではありません。書いていない場合は"."も指定しないでください。例:
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input.stuff
一般的な利用ではユーザーが設定する変数はRTCTREE_NAMESERVERSのみです。よく使うネームサーバーを設定しておくと便利です。例えば、Bashシェルの場合、以下のコマンドはlocalhostとポート192.168.0.1:65346およびホストexample.comにあるネームサーバーをrtshellが参照できるようにします。
$ export RTCTREE_NAMESERVERS=localhost;192.168.0.1:65346;example.com
成功の場合はゼロを返します。失敗の場合はゼロではない値を返します。
デバッグ情報とエラーはstderrに出力されます。
$ rtlog -f log.rtlog /localhost/ConsoleIn0.rtc:out.numbers
$ rtlog -f log.rtlog -p /localhost/ConsoleOut0.rtc:in.numbers
$ rtlog -f log.rtlog -d
$ rtlog -f log.rtlog -e 1292489690 /localhost/ConsoleIn0.rtc:out.numbers
$ rtlog -f log.rtlog -e 10 -i /localhost/ConsoleIn0.rtc:out.numbers
$ rtlog -f log.rtlog -t 10 /localhost/ConsoleIn0.rtc:out.numbers
$ rtlog -f log.rtlog -p -s 1292489690 /localhost/ConsoleOut0.rtc:in.numbers
$ rtlog -f log.rtlog -p -e 1292489700 /localhost/ConsoleOut0.rtc:in.numbers
$ rtlog -f log.rtlog -p -s 1292489690 -e 1292489700 /localhost/ConsoleOut0.rtc:in.numbers
$ rtlog -f log.rtlog -p -s 5 -i /localhost/ConsoleOut0.rtc:in.numbers
$ rtlog -f log.rtlog -p -e 10 /localhost/ConsoleOut0.rtc:in.numbers
$ rtlog -f log.rtlog -p -s 5 -e 10 /localhost/ConsoleOut0.rtc:in.numbers
$ rtlog -f log.rtlog -p -t 10 /localhost/ConsoleOut0.rtc:in.numbers
$ rtlog -f log.rtlog -p -r 5 /localhost/ConsoleOut0.rtc:in.numbers
$ rtlog -f log.rtlog -p -r 0.2 /localhost/ConsoleOut0.rtc:in.numbers
$ rtlog -f log.rtlog -p -n 5 -x 1 /localhost/ConsoleOut0.rtc:in.numbers
$ rtlog -f log.rtlog /localhost/Sensor0.rtc:out.sensor /localhost/Controller0.rtc:out.ctrl /localhost/Motor0.rtc:out.motor
$ rtlog -f log.rtlog -p /localhost/Sensor0.rtc:in.motor /localhost/Motor0.rtc:in.ctrl
$ rtlog -f log.rtlog -p /localhost/Controller0.rtc:in.sensor /localhost/Controller0.rtc:in.motor
$ rtlog -f log.rtlog -p /localhost/Sensor0.rtc:in.motor /localhost/Controller0.rtc:in.motor
rtls [OPTION ...] [PATH]
RTCツリーのディレクトリにあるオブジェクトをリストします。デフォルトは現在のワーキングディレクトリをリストします。
ロング形式の表示では、以下の項目も表示します。
ステート ポートの数/接続されたポートの数 インポートの数/接続されたインポートの数 アウトポートの数/接続されたアウトポートの数 サービスポートの数/接続されたサービスポートの数 名前
-l 詳細な情報を表示します -R、--recurse サブツリーの情報も表示します。 --version プログラムのバージョン番号を表示します -h、--help ヘルプを表示します -v、--verbose より詳細な情報を出力します
C:\>rtls -l /localhost/OPENRTM-AIS57CA.host_cxt Active 0/0 0/0 0/0 0/0 ConfigSample0.rtc Inactive 1/0 0/0 1/0 0/0 ConsoleIn0.rtc Inactive 1/0 1/0 0/0 0/0 ConsoleOut0.rtc
ここで、表示される各行は
STATE AP/APC IP/IPC OP/OPC SP/SPC NAME
rtshellはパスでRTCツリーのオブジェクトを示します。ネームサーバーとネームコンテクストはディレクトリ名として指定され、マネージャとRTコンポーネントはファイル名として指定されます。コマンドに渡したパスはrtshellの現在の作業ディレクトリを元に指定されます。(相対パスの場合)。rtshellの現在の作業ディレクトリはRTCSH_CWDという環境変数に保存されて、rtcwdというコマンドで変更できます。(現時点でrtcwdコマンドはLinux環境では動作していません)
利用できるパスはコマンド実行時に参照しているネームサーバーによって変わります。ネームサーバーが実行されているホスト名はRTCTREE_NAMESERVERSという環境変数で指定できます。また、直接ルート直下のパスとして/<ホスト名>/....のような形でネームサーバーが実行されているホストを指定できます。
例えば、/localhost/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。/localhost/manager/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーの下のmanagerというディレクトリに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。./comp0.rtcは現在の作業ディレクトリにあるcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。
RTコンポーネントのポートを示す場合、パスの後にコロン(「:」)で区切って指定します。例えば、/localhost/comp0.rtc:dataはcomp0.rtcというRTコンポーネントのdataというポートを意味します。
新しいポートを作れるコマンドもあり、この場合、オプションでそれらをパスに追加できます。使えるオプションは作られるポートの名前とフォーマッタです。指定方法は以下の通りです:
<path>:<port>.<new_port_name>#<formatter>
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input.stuff#a_printer
新たに作られるポートの名前はstuffで、データはa_printerという関数(フォーマッター)でターミナルに表示するように指定しています。(a_printerの関数はPythonが利用可能な場所に存在する必要があります。普通はユーザーがモジュールで提供します)。作られたポートはcomp0.rtcのinputというポートに接続されます。
<new_port_name>という部分は必須ではありません。指定しない場合は"."も指定しないでください。例:
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input#a_printer
<formatter>という部分は必須ではありません。書いていない場合は"."も指定しないでください。例:
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input.stuff
一般的な利用ではユーザーが設定する変数はRTCTREE_NAMESERVERSのみです。よく使うネームサーバーを設定しておくと便利です。例えば、Bashシェルの場合、以下のコマンドはlocalhostとポート192.168.0.1:65346およびホストexample.comにあるネームサーバーをrtshellが参照できるようにします。
$ export RTCTREE_NAMESERVERS=localhost;192.168.0.1:65346;example.com
成功の場合はゼロを返します。失敗の場合はゼロではない値を返します。
デバッグ情報とエラーはstderrに出力されます。
$ rtls
$ rtls /
$ rtls /localhost
$ rtls -R /localhost
$ rtls -l /localhost
$ rtls -lR /localhost
$ watch -n 1 rtls -l
rtmgr [OPTION ...] PATH
共有ライブラリ(共有モジュール)やコンポーネントを追加/削除してマネジャーの制御をします。マネジャーにロードされた共有ライブラリ(モジュール)からコンポーネントをインスタンス化します。
マネジャーのコンフィグレーションはrtconfを使用して設定してください。マネジャーの情報はrtcatによって表示できます。
複数のコマンドが実行された場合、コマンドラインに入力した順番で実行されます。
-c MOD_NAME、-create=MOD_NAME ロードされたモジュールからコンポーネントのインスタンスを作る。プロパティ―をモジュール名 に追加することが可能です。プロパティ―は先頭に"?”をつけて指定します。 -d INSTANCE_NAME、--delete=INSTANCE_NAME コンポーネントのインスタンスを終了して消去します。 -l MOD_PATH、--load=MOD_PATH マネジャーにモジュールをロードする。初期化関数はモジュールパスの後に":"で分けて指定します。 -u MOD_PATH_U、--unload=MOD_PATH_U マネジャーからモジュールを削除します。 --version プログラムのバージョン番号を表示します。 -h、--help ヘルプを表示します。 -v、--verbose より詳細な情報を出力します。
rtshellはパスでRTCツリーのオブジェクトを示します。ネームサーバーとネームコンテクストはディレクトリ名として指定され、マネージャとRTコンポーネントはファイル名として指定されます。コマンドに渡したパスはrtshellの現在の作業ディレクトリを元に指定されます。(相対パスの場合)。rtshellの現在の作業ディレクトリはRTCSH_CWDという環境変数に保存されて、rtcwdというコマンドで変更できます。(現時点でrtcwdコマンドはLinux環境では動作していません)
利用できるパスはコマンド実行時に参照しているネームサーバーによって変わります。ネームサーバーが実行されているホスト名はRTCTREE_NAMESERVERSという環境変数で指定できます。また、直接ルート直下のパスとして/<ホスト名>/....のような形でネームサーバーが実行されているホストを指定できます。
例えば、/localhost/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。/localhost/manager/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーの下のmanagerというディレクトリに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。./comp0.rtcは現在の作業ディレクトリにあるcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。
RTコンポーネントのポートを示す場合、パスの後にコロン(「:」)で区切って指定します。例えば、/localhost/comp0.rtc:dataはcomp0.rtcというRTコンポーネントのdataというポートを意味します。
新しいポートを作れるコマンドもあり、この場合、オプションでそれらをパスに追加できます。使えるオプションは作られるポートの名前とフォーマッタです。指定方法は以下の通りです:
<path>:<port>.<new_port_name>#<formatter>
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input.stuff#a_printer
新たに作られるポートの名前はstuffで、データはa_printerという関数(フォーマッター)でターミナルに表示するように指定しています。(a_printerの関数はPythonが利用可能な場所に存在する必要があります。普通はユーザーがモジュールで提供します)。作られたポートはcomp0.rtcのinputというポートに接続されます。
<new_port_name>という部分は必須ではありません。指定しない場合は"."も指定しないでください。例:
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input#a_printer
<formatter>という部分は必須ではありません。書いていない場合は"."も指定しないでください。例:
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input.stuff
一般的な利用ではユーザーが設定する変数はRTCTREE_NAMESERVERSのみです。よく使うネームサーバーを設定しておくと便利です。例えば、Bashシェルの場合、以下のコマンドはlocalhostとポート192.168.0.1:65346およびホストexample.comにあるネームサーバーをrtshellが参照できるようにします。
$ export RTCTREE_NAMESERVERS=localhost;192.168.0.1:65346;example.com
返り値 成功の場合はゼロを返します。失敗の場合はゼロではない値を返します。
デバグ情報とエラーは stderr に出します。
$ rtmgr /localhost/manager.mgr -l /usr/local/lib/mycomp.so:mycomp_init
$ rtmgr /localhost/manager.mgr -c mycomp
$ rtmgr /localhost/manager.mgr -d MyComp0
$ rtmgr /localhost/manager.mgr -u /usr/local/lib/mycomp.so
$ rtmgr /localhost/manager.mgr -l /usr/local/lib/mycomp.so:mycomp_init -c mycomp
rtprint [OPTION ...] PATH:PORT [PATH:PORT ...]
アウトポートが送るデータを標準出力に表示します。
デフォルトでは、強制停止するまで受け取った値を表示します。受け取るデータ個数を指定することや、受け取りに行く頻度、また受け取りを止めるまでの時間間を指定することができです。個数を指定したが、その時点で、その個数分のデータが準備できてない場合は準備できるまで待ち、その個数分の回数表示をします。
Pythonのネイティブな機能では表示できないデータを表示するためにはフォーマッタ関数を使う必要があります。ユーザーがこの関数を定義することは可能です。フォーマッタ関数の入力引数は一つ (表示するべきデータ)で、例えば下記のように定義します。
def rawpy(data): return data.__repr__()
ポートまでの接続はそのポートのデフォルト設定と互換性のある設定でなされれま す。
-m MODULES、--mod=MODULES Importする必要があるPython モジュールを指定します。接続するポートのデータを表示するために必要とされている モジュー ルがロードされていない場合、このオプションで指定してください。 モジュールとそのモジュールの __POA のモジュールもimportします。 -n NUMBER、--number=NUMBER 読込む回数。 -p PATHS、--path=PATHS モジュールのサーチパス。PythonのPYTHONPATH変数に追加されます。 -r RATE、--rate=RATE 読みだし頻度(回/sec)。 -t TIMEOUT、--timeout=TIMEOUT 読み込み停止するまでの時間。このオプションを使う場合、--numberを使うことはできません。 --version プログラムのバージョン番号を表示します。 -h、--help ヘルプを表示します。 -v、--verbose より詳細な情報を出力します。
rtshellはパスでRTCツリーのオブジェクトを示します。ネームサーバーとネームコンテクストはディレクトリ名として指定され、マネージャとRTコンポーネントはファイル名として指定されます。コマンドに渡したパスはrtshellの現在の作業ディレクトリを元に指定されます。(相対パスの場合)。rtshellの現在の作業ディレクトリはRTCSH_CWDという環境変数に保存されて、rtcwdというコマンドで変更できます。(現時点でrtcwdコマンドはLinux環境では動作していません)
利用できるパスはコマンド実行時に参照しているネームサーバーによって変わります。ネームサーバーが実行されているホスト名はRTCTREE_NAMESERVERSという環境変数で指定できます。また、直接ルート直下のパスとして/<ホスト名>/....のような形でネームサーバーが実行されているホストを指定できます。
例えば、/localhost/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。/localhost/manager/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーの下のmanagerというディレクトリに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。./comp0.rtcは現在の作業ディレクトリにあるcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。
RTコンポーネントのポートを示す場合、パスの後にコロン(「:」)で区切って指定します。例えば、/localhost/comp0.rtc:dataはcomp0.rtcというRTコンポーネントのdataというポートを意味します。
新しいポートを作れるコマンドもあり、この場合、オプションでそれらをパスに追加できます。使えるオプションは作られるポートの名前とフォーマッタです。指定方法は以下の通りです:
<path>:<port>.<new_port_name>#<formatter>
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input.stuff#a_printer
新たに作られるポートの名前はstuffで、データはa_printerという関数(フォーマッター)でターミナルに表示するように指定しています。(a_printerの関数はPythonが利用可能な場所に存在する必要があります。普通はユーザーがモジュールで提供します)。作られたポートはcomp0.rtcのinputというポートに接続されます。
<new_port_name>という部分は必須ではありません。指定しない場合は"."も指定しないでください。例:
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input#a_printer
<formatter>という部分は必須ではありません。書いていない場合は"."も指定しないでください。例:
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input.stuff
一般的な利用ではユーザーが設定する変数はRTCTREE_NAMESERVERSのみです。よく使うネームサーバーを設定しておくと便利です。例えば、Bashシェルの場合、以下のコマンドはlocalhostとポート192.168.0.1:65346およびホストexample.comにあるネームサーバーをrtshellが参照できるようにします。
$ export RTCTREE_NAMESERVERS=localhost;192.168.0.1:65346;example.com
成功の場合はゼロを返します。失敗の場合はゼロではない値を返します。
デバッグ情報とエラーはstderrに出力されます。
$ rtprint /localhost/ConsoleIn0.rtc:out
$ rtprint /localhost/ConsoleIn0.rtc:out -n 5
$ rtprint /localhost/ConsoleIn0.rtc:out -t 5
$ rtprint /localhost/ConsoleIn0.rtc:out -t 5 -r 10
$ rtprint /localhost/ConsoleIn0.rtc:out#printers.my_formatter
rtpwd
現在の作業ディレクトリを表示します。
rtshellはパスでRTCツリーのオブジェクトを示します。ネームサーバーとネームコンテクストはディレクトリ名として指定され、マネージャとRTコンポーネントはファイル名として指定されます。コマンドに渡したパスはrtshellの現在の作業ディレクトリを元に指定されます。(相対パスの場合)。rtshellの現在の作業ディレクトリはRTCSH_CWDという環境変数に保存されて、rtcwdというコマンドで変更できます。
利用できるパスはコマンド実行時に参照しているネームサーバーによって変わります。ネームサーバーが実行されているホスト名はRTCTREE_NAMESERVERSという環境変数で指定できます。また、直接ルート直下のパスとして/<ホスト名>/....のような形でネームサーバーが実行されているホストを指定できます。
例えば、/localhost/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。/localhost/manager/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーの下のmanagerというディレクトリに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。./comp0.rtcは現在の作業ディレクトリにあるcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。
一般的な利用ではユーザーが設定する変数はRTCTREE_NAMESERVERSのみです。よく使うネームサーバーを設定しておくと便利です。例えば、Bashシェルの場合、以下のコマンドはlocalhostとポート192.168.0.1:65346およびホストexample.comにあるネームサーバーをrtshellが参照できるようにします。
$ export RTCTREE_NAMESERVERS=localhost;192.168.0.1:65346;example.com
成功の場合はゼロを返します。失敗の場合はゼロではない値を返します。
デバッグ情報とエラーはstderrに出力されます。
rtreset [OPTION ...] PATH [PATH ...]
エラーステートにあるRTコンポーネントをリセットします。
-e EC_INDEX、--exec_context=EC_INDEX このexecution contextの中のみでリセットする。ディフォルトは0。 --version プログラムのバージョン番号を表示して終了する -h、-help ヘルプを表示して終了する -v、--verbose 冗長な情報を出力する [デフォルト: False]
rtshellはパスでRTCツリーのオブジェクトを示します。ネームサーバーとネームコンテキストはディレクトリ名として指定され、マネージャとRTコンポーネントはファイル名として指定されます。コマンドに渡したパスはrtshellの現在の作業ディレクトリを元に指定されます。(相対パスの場合)。rtshellの現在の作業ディレクトリはRTCSH_CWDという環境変数に保存されて、rtcwdというコマンドで変更できます。(現時点でrtcwdコマンドはLinux環境では動作していません)
利用できるパスはコマンド実行時に参照しているネームサーバーによって変わります。ネームサーバーが実行されているホスト名はRTCTREE_NAMESERVERSという環境変数で指定できます。また、直接ルート直下のパスとして/<ホスト名>/....のような形でネームサーバーが実行されているホストを指定できます。
例えば、/localhost/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。/localhost/manager/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーの下のmanagerというディレクトリに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。./comp0.rtcは現在の作業ディレクトリにあるcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。
RTコンポーネントのポートを示す場合、パスの後にコロン(「:」)で区切って指定します。例えば、/localhost/comp0.rtc:dataはcomp0.rtcというRTコンポーネントのdataというポートを意味します。
新しいポートを作れるコマンドもあり、この場合、オプションでそれらをパスに追加できます。使えるオプションは作られるポートの名前とフォーマッタです。指定方法は以下の通りです:
<path>:<port>.<new_port_name>#<formatter>
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input.stuff#a_printer
新たに作られるポートの名前はstuffで、データはa_printerという関数(フォーマッター)でターミナルに表示するように指定しています。(a_printerの関数はPythonが利用可能な場所に存在する必要があります。普通はユーザーがモジュールで提供します)。作られたポートはcomp0.rtcのinputというポートに接続されます。
<new_port_name>という部分は必須ではありません。指定しない場合は"."も指定しないでください。例:
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input#a_printer
<formatter>という部分は必須ではありません。書いていない場合は"."も指定しないでください。例:
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input.stuff
一般的な利用ではユーザーが設定する変数はRTCTREE_NAMESERVERSのみです。よく使うネームサーバーを設定しておくと便利です。例えば、Bashシェルの場合、以下のコマンドはlocalhostとポート192.168.0.1:65346およびホストexample.comにあるネームサーバーをrtshellが参照できるようにします。
$ export RTCTREE_NAMESERVERS=localhost;192.168.0.1:65346;example.com
成功の場合はゼロを返します。失敗の場合はゼロではない値を返します。
デバッグ情報とエラーはstderrに出力されます。
$ rtreset /localhost/local.host_cxt/ConsoleOut0.rtc
$ rtreset ConsoleOut0.rtc ConsoleIn0.rtc System Message: WARNING/2 (rest/ja/rtreset.txt, line 44); backlink Inline literal start-string without end-string.
$ rtreset -e 2 /localhost/local.host_cxt/Motor0.rtc
rtresurrect [OPTION ...] [RTSPROFILE_FILE]
RTSProfileファイルをロードし、実行中のコンポーネントを使ってRTシステム を復元します。コンポーネントの間の接続とコンポーネントのコンフィグレーションパラメータはRTSProfileファイルに記述されたものが反映されます。 RTSProfileファイルに"required"とマークされておらず実行中ではないコンポーネントは無視されます。
ファイル名を指定しない場合、RTSProfile形式のデータをstdinから読込みます。
--dry-run 復元するために何をするかを表示して終了する(実際には復元しない) -x, --xml XMLフォーマットを使う -y, --yaml YAMLフォーマットを使う --version プログラムのバージョン番号を表示して終了する -h, --help ヘルプを表示して終了する -v, --verbose 冗長な情報を出力する [デフォルト: False]
成功の場合はゼロを返します。失敗の場合はゼロではない値を返します。
デバッグ情報とエラーはstderrに出力されます。
$ rtresurrect sys.rtsys
$ rtresurrect sys.rtsys --dry-run
rtstart [OPTION ...] [RTSPROFILE_FILE]
指定されたRTSProfileファイルの情報を元にすべてのコンポーネントをアクティブ化することによりRTシステムを起動します。コンポーネントはRTSProfileファイル内で指定された順番でアクティブ化されます。RTSProfileに”required"とマークされていないコンポ―ネントは無視されます。
ファイル名を指定されなかった場合、RTSProfile形式の情報でstdinから読込みます。
--dry-run 実行する内容を表示する(実際には起動は行われない) -x、--xml XMLフォーマットを使う -y、--yaml YAMLフォーマットを使う --version プログラムのバージョン番号を表示して終了する -h、--help ヘルプを表示して終了する -v、--verbose より詳細な情報を出力します
RTSProfileファイルでは、RTシステムのコンポーネントの開始/停止の順番を指定するこが可能です。コンポーネント間で依存関係がある場合(例えば、あるコンポーネントの開始前に、別のコンポーネントの実行を開始する必要がある場合など)に、その順番を指定することが可能です。
rtstartとrtstopはこの情報を利用します。実際のところrtstartはActivationブロックに含まれている情報を利用し、rtstopはDeactivationブロックに記述されている情報を利用します。ここに記載された情報を元にしたコンポーネントのアクティブ化/非アクティブ化処理は全ての処理が完了するかエラーが発生するまで、継続します。
オプション--dry-runが指定された場合、このオプションが指定されなかった場足にどのような処理がなされるかを表示します。実際の処理はなされません。出力は以下のようになります。
{1} Activate /localhost/ConfigSample0.rtc in execution context 0 (Required) {2} [Order 1] Activate /localhost/Motor0.rtc in execution context 0 (Required) {4} [Order 3/Wait 5000ms] Activate /localhost/Controller0.rtc in execution context 0 (Required) {3} [Order 2/Sync to Motor0, Order 5/Sync to Controller0] Activate /localhost/Sensor0.rtc in execution context 0 (Required) {5} [Order 4/After ConfigSample0's action] Activate /localhost/ConsoleIn0.rtc in execution context 0 (Required)
各ラインの初めの括弧の中の数字は*アクションID*です。これらは実行の時にも表 示され、これによりアクションの簡単な識別が可能です。 その後に続く角括弧で囲まれた部分はその後に続くアクションを実行するにあたって必要な条件が示されていてその中で使われる特定の単語は以下のような意味を持っています:
行のその後の部分はアクションの説明です。
成功の場合はゼロを返します。失敗の場合はゼロではない値を返します。
デバッグ情報とエラーはstderrに出力されます。
$ rtstart sys.rtsys
$ rtstart sys.rtsys --dry-run
rtstodot [OPTION ...] [RTSPROFILE_FILE]
GraphvizのdotフォーマットでRTシステムをグラフとして表示します。 ファイルが指定されていない場合RTSProfile形式で情報をstdinから読みます。
-x、--xml XMLフォーマットを使います -y、--yaml YAMLフォーマットを使います --version プログラムのバージョン番号を表示します -h、--help ヘルプを表示します -v、--verbose より詳細な情報を出力します
成功の場合はゼロを返します。失敗の場合はゼロではない値を返します。
デバッグ情報とエラーはstderrに出力されます。
$ rtstodot sys.rtsys | dot -T xlib
$ rtstodot sys.rtsys | dot -T eps > sys.eps
$ rtcryo | rtstodot | dot -T xlib
rtstop [OPTIONS ...] [RTSPORFILE_FILE]
RTSProfile形式のファイルを読み込み、その情報を用いて現在実行中のRTシステムのすべてのコンポーネントを非アクティブ化することによってRTシステムを停止します。コンポーネントはRTSProfileファイルで指定された順番で非アクティブ化が起こなわれます。RTSProfileファイル中で”required"とマークされていないコンポーネントで実行中でないものは無視されます。
ファイルが指定されてない場合、RTSProfile情報をstdinから読みます。
--dry-run 処理の内容を表示します(実際の処理ー非アクティブ化は行われません)。 -x、--xml XMLフォーマットを使います。 -y、--yaml YAMLフォーマットを使います。 --version プログラムのバージョン番号を表示します。 -h、--help ヘルプを表示します。 -v、--verbose より詳細な情報を出力します。
RTSProfileファイルでは、RTシステムのコンポーネントの開始/停止の順番を指定するこが可能です。コンポーネント間で依存関係がある場合(例えば、あるコンポーネントの開始前に、別のコンポーネントの実行を開始する必要がある場合など)に、その順番を指定することが可能です。
rtstartとrtstopはこの情報を利用します。実際のところrtstartはActivationブロックに含まれている情報を利用し、rtstopはDeactivationブロックに記述されている情報を利用します。ここに記載された情報を元にしたコンポーネントのアクティブ化/非アクティブ化処理は、全ての処理が完了するか、エラーが発生するまで継続します。
オプション--dry-runが指定された場合、このオプションが指定されなかった場足にどのような処理がなされるかを表示できます。実際の処理はなされません。出力の例を以下に示します。
{1} Activate /localhost/ConfigSample0.rtc in execution context 0 (Required) {2} [Order 1] Activate /localhost/Motor0.rtc in execution context 0 (Required) {4} [Order 3/Wait 5000ms] Activate /localhost/Controller0.rtc in execution context 0 (Required) {3} [Order 2/Sync to Motor0, Order 5/Sync to Controller0] Activate /localhost/Sensor0.rtc in execution context 0 (Required) {5} [Order 4/After ConfigSample0's action] Activate /localhost/ConsoleIn0.rtc in execution context 0 (Required)
各ラインの初めの括弧の中の数字は*アクションID*です。これらは実行の時にも表 示され、これによりアクションの簡単な識別が可能になります。 その後に続く角括弧で囲まれた部分はその後に続くアクションを実行するにあたって必要な条件が示されていてその中で使われる特定の単語は以下のような意味を持っています:
行のその後の部分はアクションの説明です。
成功の場合はゼロを返します。失敗の場合はゼロではない値を返します。
デバッグ情報とエラーはstderrに出力されます。
$ rtstop sys.rtsys sys.rtsysというファイルの情報を元にRTシステムを停止します。
$ rtstop sys.rtsys --dry-run sys.rtsysというファイルの情報を元にRTシステムの停止処理をする場合、どのような処理がなされるかを表示します。(実際には停止処理は行われません。)
rtteardown [OPTION ...] [RTSPROFILE_FILE]
RTSProfileファイルに記述された接続情報を用いて、動作中のRTシステムの接続を削除します。
ファイル名を指定しなかった場合、RTSProfile情報をstdinから読みこみます。
--dry-run 実行する内容を表示します(実際には削除は行われません)。 -x、--xml XMLフォーマットを使います。 -y、--yaml YAMLフォーマットを使います。 --version プログラムのバージョン番号を表示します。 -h、--help ヘルプを表示します。 -v、--verbose より詳細な情報を出力します。
成功の場合はゼロを返します。失敗の場合はゼロではない値を返します。
デバッグ情報とエラーはstderrに出力されます。
$ rtteardown sys.rtsys
$ rtteardown sys.rtsys --dry-run